The invention relates to a flexible clamping mechanism, which comprises a frame, a clamping component and an adaptive rotating component; an adaptive rotating component comprises a rotating shaft, a torsion spring, a bearing and a bearing seat; a bearing seat is symmetrically mounted on the frame, a bearing is embedded in the bearing seat, and two ends of the rotating shaft are mounted on the bearing; a clamping component is mounted on the rotating shaft; and a torsion spring is mounted on both sides of the rotating shaft. At the end, the two ends of the torsion spring are fixed on the rotating shaft and the bearing seat respectively; the adaptive rotating component also includes a rotating limit plate which restricts the reverse rotation of the rotating shaft; the rotating shaft drives the clamping component to rotate forward when the positive and external forces are applied; and the torsion spring drives the rotating shaft and the clamping component to return to the initial state when the external forces are withdrawn. The invention also relates to a working method of a flexible clamping mechanism and a robot with a flexible clamping manipulator. The utility model belongs to the technical field of handling machinery. The invention has self-adaptability and can reduce the accuracy requirement of carrier machinery.
【技术实现步骤摘要】
一种柔性夹持机构及其作业方法、具有柔性夹持机械手的机器人
本专利技术涉及搬运机械
,尤其涉及把带有孔洞的物料套在与孔洞配合的柱状物体上的一种柔性夹持机构及其作业方法、以及具有柔性夹持机械手的机器人。
技术介绍
如今,工业生产发展迅速,夹持机构在工业生产中得到广泛运用。因此,促使各式各样的夹持机构被创造出来,不同的夹持机构适应不同的物料、不同的工作环境、不同物料放置目标。其中有一种情况,需要把方形带有孔洞的物料套入带有柱状安装位置的货架上进行存储,或者把方形的带有孔的零件安装在另一个柱状零件上进行装配。为完成上述要求,现在大部分的夹持机构都是笛卡尔坐标系自由度甚至更高自由度的机构载体带动夹持有物料的夹持机构到达柱状物的正上方,然后进行对齐放置。这对机构载体的要求相对较高,成本也相对提高,对齐时间也会延长。这就需要研发一种快速且简单有效,能降低机构载体要求的夹持机构。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题,本专利技术的目的是:提供把带有孔洞的物料套在与孔洞配合的柱状物体上的一种柔性夹持机构及其作业方法、以及具有柔性夹持机械手的机器人。本专利技术具有自适应性,可降低载体机械的精度要求。为了达到上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种柔性夹持机构,其特征在于:包括机架、夹持组件、自适应转动组件;自适应转动组件包括转轴、扭转弹簧、轴承、轴承座;轴承座左右对称安装在机架上,轴承嵌入安装在轴承座中,转轴的两端安装在轴承上;夹持组件安装在转轴上;扭转弹簧安装在转轴的两端,扭转弹簧的两个端部分别固定于转轴、轴承座;自适应转动组件还包括限制转轴反向转动的转动限位板; ...
【技术保护点】
1.一种柔性夹持机构,其特征在于:包括机架、夹持组件、自适应转动组件;自适应转动组件包括转轴、扭转弹簧、轴承、轴承座;轴承座左右对称安装在机架上,轴承嵌入安装在轴承座中,转轴的两端安装在轴承上;夹持组件安装在转轴上;扭转弹簧安装在转轴的两端,扭转弹簧的两个端部分别固定于转轴、轴承座;自适应转动组件还包括限制转轴反向转动的转动限位板;初始状态时,两端的扭转弹簧具有形变,以使转轴受反向力矩,转动限位板限制转轴反向转动;受到正向外力时,转轴带动夹持组件正向转动,扭转弹簧进一步形变;外力撤销时,扭转弹簧带动转轴及夹持组件回到初始状态。
【技术特征摘要】
1.一种柔性夹持机构,其特征在于:包括机架、夹持组件、自适应转动组件;自适应转动组件包括转轴、扭转弹簧、轴承、轴承座;轴承座左右对称安装在机架上,轴承嵌入安装在轴承座中,转轴的两端安装在轴承上;夹持组件安装在转轴上;扭转弹簧安装在转轴的两端,扭转弹簧的两个端部分别固定于转轴、轴承座;自适应转动组件还包括限制转轴反向转动的转动限位板;初始状态时,两端的扭转弹簧具有形变,以使转轴受反向力矩,转动限位板限制转轴反向转动;受到正向外力时,转轴带动夹持组件正向转动,扭转弹簧进一步形变;外力撤销时,扭转弹簧带动转轴及夹持组件回到初始状态。2.按照权利要求1所述的一种柔性夹持机构,其特征在于:夹持组件包括爪子、爪子承接件、爪子安装方管;爪子通过爪子承接件固定在爪子安装方管上,爪子安装方管固定安装在转轴上。3.按照权利要求2所述的一种柔性夹持机构,其特征在于:自适应转动组件还包括过渡件;爪子安装方管套在转轴上,通过过渡件与转轴固定连接;过渡件的内轮廓与转轴胶接,过渡件的外轮廓与爪子安装方管的内侧胶接。4.按照权利要求2所述的一种柔性夹持机构,其特征在于:转动限位板包括左右对称安装的两组;每组包括相交叉重叠的两块转动限位板,一块固定在爪子安装方管上,一块固定在轴承座上。5.按照权利要求2所述的一种柔性夹持机构,其特征在于:爪子包括爪子活动臂、爪子固定臂、爪子动力气缸;爪子活动臂每侧各两个对称地安装在左右两侧;爪子活动臂的中部与爪子固定臂铰链连接;爪子活动臂的顶端与爪子动力气缸的...
【专利技术属性】
技术研发人员:张东,吴伟锋,唐华杰,陈善耀,陈文辉,张阳,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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