【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人领域，具体涉及一种八棱柱形自主移动机器人。
技术介绍
1、移动机器人是通过传感器感知环境和自身的物理状态，能够在具有障碍物的室内环境中自主运动，合理规划移动路径，完成规定的任务，整个过程除了安排任务，几乎不需要人为控制，拥有较高的智能水平。
2、但是现有的小型自主移动机器人多是单层设计，布局凌乱，功能模块分布不合理，导致后期维护不便，通常采用超声或红外技术进行定位导航，定位精度低，检测距离有限且受环境影响较大，另外现有的小型自主移动机器人视觉传感器通常设在顶部，没有任何保护装置，容易损坏。
技术实现思路
1、根据现有技术的不足，本技术的目的是提供一种八棱柱形自主移动机器人，能够对视觉传感层进行保护，防止视觉传感层受到损坏，且分类布局，功能模块分布合理，方便后期维护，定位精度高，检测距离大且不容易受环境影响。
2、为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：
3、一种八棱柱形自主移动机器人，包括：
4、上腔体，为八棱柱腔体结构，内设有自上而下设置的储物层和微型计算机，前侧设有深度相机；
5、下腔体，为八棱柱腔体结构，内设有自上而下设置的控制层和电池层，所述上腔体和所述下腔体上下间隔一定距离设置且通过多个均匀分布的连接柱固定连接，下腔体底部设有驱动轮和带动驱动轮转动的驱动电机，所述控制层内设有用于控制驱动电机工作的电机驱动器和与所述电机驱动器电性连接的开发板，所述电池层内设有电池；
6、视觉传感层
7、其中，所述开发板与微型计算机、电池、电机驱动器、深度相机、激光雷达、蓝牙模块和手柄接收器电性连接。
8、进一步地，所述激光雷达的型号为sick公司的lms111系列。
9、进一步地，所述深度相机的型号为微软的kinect v2，所述深度相机包括红外摄像头、rgb摄像头和可红外光源。
10、进一步地，还包括显示屏层，所述显示屏层设在所述储物层顶部，所述显示屏层内设有显示屏和声音传感器模块，所述显示屏用于显示微型计算机的控制信息，所述声音传感器模块用于接收语音指令并将语音指令发送给微型计算机。
11、进一步地，所述电池包括第一电源和第二电源，所述第一电源为微型计算机、显示屏层、深度相机、蓝牙模块和手柄接收器供电，所述第二电源为开发板、激光雷达、电机驱动器和驱动电机供电。
12、进一步地，所述开发板为stm32开发板。
13、进一步地，所述驱动电机为具有光电编码器的步进电机，所述驱动电机的输出轴上设有减速器，所述减速器的输出轴与驱动轮的转轴固定。
14、进一步地，所述下腔体底部设有两个间隔一定距离的所述驱动轮，通过所述电机驱动器控制两个所述驱动电机不同的转速，使两个所述驱动轮实现差分运动。
15、进一步地，两个所述驱动轮之间设有万向轮。
16、进一步地，所述微型计算机上还连接有扩展usb接口。
17、与现有技术相比，本技术具有以下优点和有益效果：
18、本技术提供的一种八棱柱形自主移动机器人，通过将上腔体、下腔体自上而下布置，上腔体和下腔体上下间隔一定距离设置且通过多个均匀分布的连接柱固定连接，且将视觉传感层设在上腔体和下腔体之间，能够对视觉传感层进行保护，防止视觉传感层受到损坏，增加自主移动机器人使用寿命，且本技术设置上腔体和下腔体，上腔体内设有自上而下设置的储物层、微型计算机，下腔体内设有自上而下设置的控制层、电池层和驱动层，进行分类布局，功能模块分布合理，方便后期维护。且本技术采用深度相机结合激光雷达作为视觉传感器，相比与采用超声或红外技术进行定位导航，定位精度高，检测距离大且不容易受环境影响。
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1.一种八棱柱形自主移动机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的八棱柱形自主移动机器人，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的八棱柱形自主移动机器人，其特征在于：
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10.根据权利要求1所述的八棱柱形自主移动机器人，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种八棱柱形自主移动机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的八棱柱形自主移动机器人，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的八棱柱形自主移动机器人，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的八棱柱形自主移动机器人，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的八棱柱形自主移动机器人，其特征在于：
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