自动停车控制装置和自动停车系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动停车控制装置，该自动停车控制装置包括电子控制单元。从第一位置到目标位置的剩余距离比从第二位置到目标位置的剩余距离长。与在第二位置处执行制动力增大处理的情况相比，在第一位置处执行制动力增大处理的情况下，电子控制单元使制动力增大的时刻延迟或者使制动力的增大量减小。与在第二位置处执行制动力减小处理的情况相比，在第一位置处执行制动力减小处理的情况下，电子控制单元使制动力减小的时刻提前或者使制动力的减小量增大。

Automatic Parking Control Device and Automatic Parking System

The invention provides an automatic parking control device, which comprises an electronic control unit. The remaining distance from the first position to the target position is longer than the remaining distance from the second position to the target position. Compared with the case where the braking force increases at the second position, when the braking force increases at the first position, the electronic control unit delays the time when the braking force increases or decreases the increase of the braking force. Compared with the case where the reduction of braking force is performed at the second position, when the reduction of braking force is performed at the first position, the electronic control unit can advance the time of reduction of braking force or increase the reduction of braking force.

【技术实现步骤摘要】
自动停车控制装置和自动停车系统
本专利技术涉及用于自动停放车辆的自动停车控制装置以及自动停车系统。
技术介绍
在日本专利申请公报No.2008-149853(JP2008-149853A)中公开了一种用于将车辆自动停放在目标位置处的自动停车系统。该自动停车系统使用缓行来将车辆自动地移动至目标位置。
技术实现思路
如上所述，自动停车系统通过使用缓行来将车辆自动地移动至目标位置。但是，为了使车辆以高精度移动至目标位置，车辆需要以比缓行期间的速度低的速度行驶。因此，使发动机以怠速运转并且施加制动，来控制车辆行驶。即，通过组合制动力和与怠速相对应的驱动力来实现车辆的极低速度的行驶。将对在用于自动停车的车辆行驶控制期间发动机的怠速改变的情况进行研究。怠速改变的原因包括空调的开启/关闭、快速增温操作、在斜坡上的行驶、转向操作等等。在使用缓行的车辆行驶控制期间，驱动力与怠速有关。因此，当怠速改变时，驱动力也根据怠速的改变而改变。当在车辆的极低速度的行驶期间驱动力迅速改变时，由于加速或减速而发生冲击并且车辆的乘员会感到不适。本专利技术提供了一种技术，该技术能够在用于自动停车的车辆行驶控制期间减小车辆乘员所感觉到的不舒适感。本专利技术的第一方面涉及一种安装在车辆上的自动停车控制装置。车辆包括产生驱动力的发动机和产生制动力的制动系统。自动停车控制装置包括电子控制单元，该电子控制单元配置成执行：车辆行驶控制，该车辆行驶控制用于控制驱动力和制动力，以便将车辆自动地移动至目标位置；制动力增大处理，该制动力增大处理用于在车辆行驶控制期间在发动机的怠速增大而使得驱动力增大的情况下制动力增大；以及制动力减小处理，该制动力减小处理用于在车辆行驶控制期间在怠速减小而使得驱动力减小的情况下制动力减小。从第一位置至目标位置的剩余距离比从第二位置至目标位置的剩余距离长。电子控制单元配置成与在第二位置处执行制动力增大处理的情况相比在第一位置处执行制动力增大处理的情况下使制动力增大的时刻延迟或者使制动力的增大量减小。电子控制单元配置成与在第二位置处执行制动力减小处理的情况相比在第一位置处执行制动力减小处理的情况下使制动力减小的时刻提前或者使制动力的减小量增大。在上述方面中，电子控制单元可以配置成在存在增大怠速的请求的情况下逐渐增大驱动力的同时执行制动力增大处理；并且电子控制单元可以配置成在存在怠速减小的请求的情况下逐渐减小驱动力的同时执行制动力减小处理。在上述方面中，电子控制单元可以配置成即使在存在减小怠速的请求的情况下也不减小驱动力。在上述方面中，发动机空转期间的驱动力可以是基本驱动力；并且电子控制单元可以配置成响应于自动停车功能的开始而增大基本驱动力。本专利技术的第二方面涉及一种安装在车辆上的自动停车系统。该自动停车系统包括产生驱动力的发动机；产生制动力的制动系统；以及自动停车控制装置。自动停车控制装置包括电子控制单元，该电子控制单元配置成执行：车辆行驶控制，该车辆行驶控制用于控制驱动力和制动力以便将车辆自动地移动至目标位置；制动力增大处理，该制动力增大处理用于在车辆行驶控制期间在发动机的怠速增大而使得驱动力增大的情况下制动力增大；以及制动力减小处理，该制动力减小处理用于在车辆行驶控制期间在怠速减小而使得驱动力减小的情况下制动力减小。从第一位置至目标位置的剩余距离比从第二位置至目标位置的剩余距离长。电子控制单元配置成与在第二位置处执行制动力增大处理的情况相比在第一位置处执行制动力增大处理的情况下使制动力增大的时刻延迟或者使制动力的增大量减小。电子控制单元配置成与在第二位置处执行制动力减小处理的情况相比在第一位置处执行制动力减小处理的情况下使制动力减小的时刻提前或者使制动力的减小量增大。根据本专利技术的上述方面，在用于自动停车的车辆行驶控制期间在由于怠速改变导致驱动力改变(驱动力增大或减小)的情况下，执行制动力改变处理(制动力增大处理或制动力减小处理)以抵消驱动力的改变。在该制动力改变处理中，制动力改变时刻(制动力增大时刻或制动力减小时刻)或制动力的改变量(制动力的增大量或制动力的减小量)被设定成使得乘员能够感觉到车辆的运动是“适当的运动”。例如，在制动力增大处理中，远离目标位置的第一位置处的制动力增大时刻被设定成比靠近目标位置的第二位置处的制动力增大时刻晚。另外，在制动力减小处理中，远离目标位置的第一位置处的制动力减小时刻被设定成比靠近目标位置的第二位置处的制动力减小时刻早。结果是，在远离目标位置的第一位置处，车辆更可能加速而车辆不太可能减速。在远离目标位置的位置处的加速被认为是“迅速接近目标位置的加速”，并且因此是适当的。相反，在靠近目标位置的第二位置处，车辆更可能减速而车辆不太可能加速。在接近目标位置的位置处的减速被认为是“很快停止在目标位置处的减速”，并且因此是适当的。因此，实现了被乘员认为是自然且适当的运动的车辆的运动。换句话说，在用于自动停车的车辆行驶控制期间，可以减轻车辆乘员所感觉到的不舒适感。另外，由于车辆在靠近目标位置的第二位置处不太可能加速，所以可以减小车辆超过目标位置的可能性。此外，由于车辆在远离目标位置的第一位置处不太可能减速，因此可以减小车辆在到达目标位置之前停止的可能性。因此，自动停车功能的准确性得到提高。结果是，自动停车系统的可靠性得到改善。附图说明下面将参照附图对本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义进行描述，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：图1是图示了根据本专利技术的第一实施方式的自动停车系统的概念性视图；图2是图示了根据本专利技术的第一实施方式的自动停车系统中的制动力变化处理(制动力增大处理和制动力减小处理)的概要的概念性视图；图3是根据本专利技术的第一实施方式的自动停车系统的构型示例的框图；图4是由根据本专利技术的第一实施方式的自动停车系统中的自动停车控制装置执行的处理的流程图；图5是示出了在本专利技术的第一实施方式中设定制动力增大时刻的示例的概念性图表；图6是示出了在本专利技术的第一实施方式中设定制动力减小时刻的示例的概念性图表；图7是图示了根据本专利技术的第二实施方式的自动停车系统中的制动力变化处理的概要的概念性视图；图8是示出了在本专利技术的第二实施方式中设定制动力的增大量的示例的概念性图表；图9是示出了在本专利技术的第二实施方式中设定制动力的减小量的示例的概念性图表；图10是图示了根据比较示例的驱动力的改变的时序图；图11是图示了由根据本专利技术的第三实施方式的自动停车系统执行的驱动力控制的时序图；图12是图示了由根据本专利技术的第三实施方式的自动停车系统执行的驱动力控制的另一时序图；图13是图示了由根据本专利技术的第四实施方式的自动停车系统执行的驱动力控制的时序图；以及图14是图示了由根据本专利技术的第五实施方式的自动停车系统执行的驱动力控制的时序图。具体实施方式将参照附图对本专利技术的各实施方式进行描述。在下文中，将对本专利技术的第一实施方式进行描述。图1是图示了根据本专利技术的第一实施方式的自动停车系统10的概念性视图。自动停车系统10安装在车辆1上且提供了自动停车功能以使车辆1自动停放。在自动停车中，车辆1应当被导引到的目标停车位置在下文中将被称为“目标位置PT”。自动停车系统10执行用于将车辆1自动地移动(导引)至目标位置PT的“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装在车辆上的自动停车控制装置，所述车辆包括产生驱动力的发动机和产生制动力的制动系统，所述自动停车控制装置的特征在于包括：电子控制单元，所述电子控制单元配置成执行：车辆行驶控制，所述车辆行驶控制用于控制所述驱动力和所述制动力以使所述车辆自动地移动至目标位置；制动力增大处理，所述制动力增大处理用于在所述车辆行驶控制期间在所述发动机的怠速增大而使得所述驱动力增大的情况下增大所述制动力；以及制动力减小处理，所述制动力减小处理用于在所述车辆行驶控制期间在所述怠速减小而使得所述驱动力减小的情况下减小所述制动力，其中，从第一位置至所述目标位置的剩余距离比从第二位置至所述目标位置的剩余距离长，所述电子控制单元配置成：与在所述第二位置处执行所述制动力增大处理的情况相比，在所述第一位置处执行所述制动力增大处理的情况下使所述制动力增大的时刻延迟或者使所述制动力的增大量减小，以及所述电子控制单元配置成：与在所述第二位置处执行所述制动力减小处理的情况相比，在所述第一位置处执行所述制动力减小处理的情况下使所述制动力减小的时刻提前或者使所述制动力的减小量增大。

【技术特征摘要】
2017.07.27 JP 2017-1453491.一种安装在车辆上的自动停车控制装置，所述车辆包括产生驱动力的发动机和产生制动力的制动系统，所述自动停车控制装置的特征在于包括：电子控制单元，所述电子控制单元配置成执行：车辆行驶控制，所述车辆行驶控制用于控制所述驱动力和所述制动力以使所述车辆自动地移动至目标位置；制动力增大处理，所述制动力增大处理用于在所述车辆行驶控制期间在所述发动机的怠速增大而使得所述驱动力增大的情况下增大所述制动力；以及制动力减小处理，所述制动力减小处理用于在所述车辆行驶控制期间在所述怠速减小而使得所述驱动力减小的情况下减小所述制动力，其中，从第一位置至所述目标位置的剩余距离比从第二位置至所述目标位置的剩余距离长，所述电子控制单元配置成：与在所述第二位置处执行所述制动力增大处理的情况相比，在所述第一位置处执行所述制动力增大处理的情况下使所述制动力增大的时刻延迟或者使所述制动力的增大量减小，以及所述电子控制单元配置成：与在所述第二位置处执行所述制动力减小处理的情况相比，在所述第一位置处执行所述制动力减小处理的情况下使所述制动力减小的时刻提前或者使所述制动力的减小量增大。2.根据权利要求1所述的自动停车控制装置，其特征在于：所述电子控制单元配置成在存在增大所述怠速的请求的情况下在逐渐增大所述驱动力的同时执行所述制动力增大处理；以及所述电子控制单元配置成在存在减小所述怠速的请求的情况下在逐渐减小所述驱动力的同时执行所述制动力减小处理。3.根据权利要求2所述的自动停车控制装置，其特征在于：所述电子控制单元配置成在存在增大所述怠速的请求的情况下在逐渐增大所述驱动力的同时执行所述制动力增大处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：山下敬司，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP