自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质。该方法可由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，其中，该方法包括：根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。本发明专利技术实施例的技术方案避免了自动驾驶车辆碰撞后，碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况，降低碰撞伤害和碰撞损失。

Control Method, Device, Equipment and Storage Medium of Autopilot Vehicle

The embodiment of the invention discloses a control method, device, device and storage medium of an automatic driving vehicle. The method can be executed by an automatic driving vehicle. The head of the automatic driving vehicle is provided with a retractable protective baffle. The method includes: detecting whether there is a collision event according to the running data of the automatic driving vehicle; if there is a collision event, controlling the extension of the protective baffle, in which the distance between the extended protective baffle and the ground is less than that between the bottom of the body and the ground. Distance from the ground. The technical scheme of the embodiment of the present invention avoids the secondary injury caused by the collision object involved in the bottom of the vehicle after the collision of the automatic driving vehicle, and reduces the collision injury and the collision loss.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的企业加入到自动驾驶技术的研发中，自动驾驶车辆的使用范围和驾驶里程也在逐渐的增加。在自动驾驶车辆行驶期间，不可避免的会碰撞到行人、车辆或障碍物等。在发生碰撞事件时，即使控制自动驾驶车辆立即刹车，自动驾驶车辆通常也会行驶一段距离后才完全停止，在这段行驶距离中容易导致碰撞对象卷入车底，造成二次碾压的情况，对碰撞对象造成更大的伤害。
技术实现思路
本专利技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备和存储介质，能够避免自动驾驶车辆碰撞后，碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况，降低了碰撞伤害和碰撞损失。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，该方法由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，该方法包括：根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述装置包括：检测模块，用于根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；控制模块，用于若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所述的自动驾驶车辆的控制方法。本专利技术实施例的技术方案，通过根据自动驾驶车辆的当前运行数据检测是否存在碰撞事件，若存在则控制自动驾驶车辆的防护挡板伸出。能够在自动驾驶车辆存在碰撞事件时，避免自动驾驶车辆碰撞后，碰撞对象卷入车底造成二次伤害的情况发生，尽可能的降低碰撞伤害和碰撞损失。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；图2A-2C是本专利技术实施例提供的设置有防护挡板的自动驾驶车辆的示意图；图3是本专利技术实施例二提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；图4是本专利技术实施例三提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；图5是本专利技术实施例四提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例五提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程图，图2A-2C是本专利技术实施例提供的设置有防护挡板的自动驾驶车辆的示意图；本实施例可适用于自动驾驶车辆存在碰撞事件时，对自动驾驶车辆进行控制的情况，该方法可以由本专利技术实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置或设备来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式实现。其中，该自动驾驶车辆的控制装置或设备可配置在自动驾驶车辆中，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板。结合图2A-2C对如图1所述的自动驾驶车辆的控制方法进行进一步的说明，具体包括如下步骤：S101，根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件。其中，自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，可以是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能汽车，其主要是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统相互协作，让计算机可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。运行数据可以是自动驾驶车辆在行驶的过程中的行驶数据和/或环境数据。其中，行驶数据又包括：行驶的速度、转向、油门、刹车等数据中的至少一个；环境数据又包括：图像采集器采集到的环境图像数据、激光雷达采集到的点云数据以及各种传感器采集到的相关环境数据等中的至少一个。需要说明的是，本实施例中的碰撞事件不仅包括已经发生的碰撞事件，还包括即将发生的碰撞事件和正在发生的碰撞事件，对已发生的碰撞事件和正在发生的碰撞事件，避免二次伤害，降低碰撞损失，对可能发生的碰撞事件，进行提前预防，提高行驶安全性。可选的，在本专利技术实施例中，根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件的方式有很多，本专利技术实施例对此不进行限定。可以是根据自动驾驶车辆中图像采集器采集环境图像数据、激光雷达采集的点云数据以及各种传感器采集到的相关环境数据中的至少一种，结合当前自动驾驶车辆的行驶数据，检测是否存在碰撞事件。具体的，根据自动驾驶车辆中图像采集器采集的图像数据，结合当前自动驾驶车辆的行驶数据，检测是否存在碰撞事件，可以是通过自动驾驶车辆上安装的摄像头采集车辆行驶前方的环境图像，通过对采集到的图像进行分析，判断图像中该车与环境车辆的距离是否太近，或者图像中是否已经存在碰撞事故(其中，已存在的碰撞事故可以是本车与环境车辆发生的碰撞事故，也可以是非本车以外的其他环境车辆之间发生的碰撞事故)，且自动驾驶车辆当前又没有刹车数据，若是，则检测存在碰撞事件。根据自动驾驶车辆中激光雷达采集的点云数据，结合当前自动驾驶车辆的行驶数据，检测是否存在碰撞事件，可以是在自动驾驶车辆上安装雷达激光器，采集车辆行驶周围的环境三维点云数据，通过分析采集到的环境三维点云数据，确定车辆周围是否有障碍物，以及障碍物的距离信息(如障碍物的状态、障碍物与本车之间的距离、障碍物的大小等)，进而判断是否存在碰撞事件。例如，若障碍物是静态的，距离本车较近，且本车的速度值较大，则说明检测存在碰撞事件，若障碍物时动态的，距离本车距离较近，可以通过判断本车和障碍物之间的相对移动速度来进一步检测是否存在碰撞事件。根据自动驾驶车辆上安装的各种传感器采集到的相关环境数据，结合当前自动驾驶车辆的行驶数据，检测是否存在碰撞事件，可以是通过自动驾驶车辆安装的各种传感器，检测相关数据进行分析，判断在自动驾驶车辆在当前行驶数据下是否存在碰撞事件。如若检测当前车辆与环境车辆的距离值，结合当前车辆和环境车辆的车速确定是否存在发生碰撞的可能；检测当前车辆周围的环境声音，分析是否存在预警提醒(如，行人喊小心)，若存在，则说明存在碰撞事件。可选的，为了保证碰撞事件检测的准确性，可以是将多种不同的车辆运行数据进行结合，来检测当前时刻是否存在碰撞事件。例如，可以是将摄像头采集到的环境图像数据、激光雷达设备采集到的三维点云数、各种传感器采集的相关环境数据中至少两个进行结合，与自动驾驶车辆当前的行驶数据进行分析，多维度检测当前时刻是否存在碰撞事件。还可以是将多种不同的车辆运行数据输入至碰撞检测模型，该模型通过对输入的自动驾驶车辆当前的各运行数据进行分析，输出是否存在碰撞事件的判断结果。其中，碰撞检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述方法包括：根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述方法包括：根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；若存在碰撞事件，则控制所述防护挡板伸出，其中，伸出后的防护挡板与地面的距离，小于车身底部与地面的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测是否存在碰撞事件，包括：根据自动驾驶车辆与障碍物的相对位置和相对速度，预测车辆碰撞时间；若所述车辆碰撞时间小于时间阈值，则检测到存在碰撞事件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测是否存在碰撞事件，包括：若所述防护挡板处设置的压力传感器检测到的压力值大于压力阈值，则检测到存在碰撞事件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述防护挡板伸出，包括：控制所述防护挡板沿竖直方向伸出；或者，控制所述防护挡板以弧形伸出。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述防护挡板伸出之后，还包括：若检测到所述自动驾驶车辆停止，则控制收回所述防护挡板。6.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆的车头设置有可伸缩的防护挡板，所述装置包括：检测模块，用于根据自动驾驶车辆的运行数据，检测是否存在碰撞事件；控制模块，用于若存在碰撞事件，则控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗敏，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11