The invention relates to a wall-climbing robot, which comprises a body and a walking wheel set arranged at the bottom of the body. The walking wheel set includes a wheel bracket, a hub motor and a wheel body. The wheel bracket is connected with the body. The hub motor includes a rotating part and a stator axis. The wheel body is sleeved on the rotating part, and the stator axis is fixed with the wheel bracket. The rotating part can be centered on the axis of the stator axis relative to the stator axis. Rotate to drive the wheel to rotate relative to the wheel bracket. The wall climbing robot of the invention can drive the wheel body to rotate through the hub motor, thereby driving the wall climbing robot to walk on the working wall. Because the hub motor and the wheel body are directly connected with the wheel body, there is no need to set up a transmission system, so the installation difficulty can be reduced, the installation error can be avoided, and the reliability of the wall climbing robot can be improved.
【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人
本专利技术涉及一种行走设备,尤其涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
在核能、船舶、风电、化工等行业,广泛存在导磁金属外壁,这些壁面经过长期风吹日晒、盐碱侵蚀、灰尘粘附、砂砾摩擦,表面会出现污垢、脱漆乃至锈蚀等现象。因此,对这些壁面进行定期的除锈、清洁等保养维护尤为重要。传统的壁面保养维护作业通常由一人或多人配合进行,不仅工作效率低、企业支付成本高,同时对于作业人员来说,工作环境恶劣并且附带很高的危险性。在这种情况下,特种爬壁机器人的应用逐步兴起并广受关注。磁力吸附爬壁机器人是特种爬壁机器人中的一个重要类别,其吸附方式包括永磁吸附、电磁吸附以及磁极可调的永磁吸附。现有的磁力吸附爬壁机器人包括机体、行走轮、万向轮、电机及传动系统,电机设置在机体上,电机通过传动系统与行走轮连接,从而驱动行走轮旋转,使爬壁机器人能够在工作壁面上行走。然而,在上述结构中,由于电机需要通过传动系统与行走轮连接,而传动系统通常结构复杂、零部件较多,并且容易出现故障,因此,导致磁力吸附爬壁机器人的使用可靠性降低。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提供一种使用可靠性更高的爬壁机器人。本专利技术提供的爬壁机器人,包括机体以及设置在机体底部的行走轮组,所述行走轮组包括轮支架、轮毂电机和轮体,所述轮支架与所述机体连接,所述轮毂电机包括旋转件和定子轴,所述轮体套设在所述旋转件上,所述定子轴与所述轮支架固定连接,所述旋转件能够以定子轴的轴线为中心相对于定子轴旋转,以带动轮体相对于轮支架旋转。本专利技术中的爬壁机器人,在使用时,轮毂电机的旋转件以定子轴的轴线为中心相对于定子轴旋转,通过旋 ...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人,其特征在于,包括机体(1)以及设置在机体(1)底部的行走轮组(2),所述行走轮组(2)包括轮支架(21)、轮毂电机(22)和轮体(23),所述轮支架(21)与所述机体(1)连接,所述轮毂电机(22)包括旋转件(221)和定子轴(222),所述轮体(23)套设在所述旋转件(221)上,所述定子轴(222)与所述轮支架(21)固定连接,所述旋转件(221)能够以定子轴(222)的轴线为中心相对于定子轴(222)旋转,以带动轮体(23)相对于轮支架(21)旋转。
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人,其特征在于,包括机体(1)以及设置在机体(1)底部的行走轮组(2),所述行走轮组(2)包括轮支架(21)、轮毂电机(22)和轮体(23),所述轮支架(21)与所述机体(1)连接,所述轮毂电机(22)包括旋转件(221)和定子轴(222),所述轮体(23)套设在所述旋转件(221)上,所述定子轴(222)与所述轮支架(21)固定连接,所述旋转件(221)能够以定子轴(222)的轴线为中心相对于定子轴(222)旋转,以带动轮体(23)相对于轮支架(21)旋转。2.如权利要求1所述的一种爬壁机器人,其特征在于,所述轮支架(21)为U形架体,所述轮毂电机(22)为两个,所述U形架体的两支臂分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)固定连接。3.如权利要求2所述的一种爬壁机器人,其特征在于,所述定子轴(222)的第一端和第二端分别伸出所述旋转件(221)的两端,两个所述轮毂电机(22)设置在所述U形架体的两支臂之间,在两个所述轮毂电机(22)之间设置有磁性套筒(24),所述U形架体的两支臂分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)的第一端固定连接,所述磁性套筒(24)的两端分别与一个所述轮毂电机(22)的定子轴(222)的第二端固定连接。4.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:许华旸,聂文政,王志超,姜雨,
申请(专利权)人:宁波史河机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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