The invention relates to a passive adaptive mechanism of a magnetic adsorption wall climbing robot, which comprises a suspension device and a magnetic auxiliary wheel. The output shaft of the auxiliary wheel is connected with the suspension device, which is simultaneously connected with the body and driving wheel of the magnetic adsorption wall climbing robot. The suspension device comprises a connecting rod structure and a slider structure, and the slider structure is respectively connected with the body and the connecting rod of the robot. The connecting rod structure connects the auxiliary wheel on one hand and the driving wheel of the robot on the other. The slider structure includes slider, fixing plate, connecting shaft and bearing one. The connecting rod structure includes connecting rod one, spring, connecting rod two and connecting rod three. The connecting rod one, connecting rod two and slider structure are connected together through connecting shaft one. The mechanism can passively adapt to wall deformation, which makes the magnet subject to tangential force. It is easy to change the position of the magnet with the change of the crawling angle of the robot. It can make the robot climb up the joint surface with a certain obtuse angle smoothly.
【技术实现步骤摘要】
一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构
本专利技术涉及特种机器人
，具体为一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，该机构用于在具有一定钝角角度拼接面的金属立面进行作业。
技术介绍
爬壁机器人作为一种能够用于特殊环境的特种机器人，可以替代人工在高空垂直壁面进行作业。现有磁吸附机器人多采用轮式吸附，可以提高机器人的速度及运动地灵活性。在具有一定钝角角度拼接面的金属立面进行作业时，不能够自适应于壁面，需要加入一个自适应壁面的机构，调整弧形磁铁的位置，防止在一定钝角角度拼接面的拐角处，由于磁铁吸附处于镂空状态，出现机器人坠落到地面。若通过增加磁铁的体积和重量来增加磁力，不仅要加大电机的功率，还会导致整个机器人的体积和质量变大。采用自适应机构，可以更好地适应地形，在一定程度上可以缓冲震动；申请号为201710853261.1的专利公开了一种主被动变刚度独立悬架支撑机构，通过自身驱动主动调整弹簧的刚度，平稳地在地面上行走，其不足之处在于该机构同时涉及主动自适应机构，由主动带动被动，增加电机控制，增加了机构的重量和控制的复杂性，不方便安装。专利CN204527388U公开了自...
【技术保护点】
1.一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起，连杆一、连杆二均与连接轴一连接，滑块结构固定在连接轴一上；连杆一和连杆二相接处的下部通过弹簧连接在一起；所述连杆二的下端垂直连接连杆三的...
【技术特征摘要】
1.一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起，连杆一、连杆二均与连接轴一连接，滑块结构固定在连接轴一上；连杆一和连杆二相接处的下部通过弹簧连接在一起；所述连杆二的下端垂直连接连杆三的一端，所述连杆三为L形杆，上部为圆柱体，下部为长方体，圆柱体和长方体相互垂直连接，呈L形；长方体的下端连接机器人驱动轮上的弧形磁铁，圆柱体与连杆二连接的一端连接在驱动轮的轮毂外侧端面；所述滑块一端连接机器人车体侧面的弧槽，滑块能在弧槽内滑动，滑块的另一端安装固定板；所述连接轴一端与滑块结构连接在一起，另一端通过轴承一连接连杆一和连杆二。2.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，所述连杆三的圆柱体的长度为机器人驱动轮的轮毂厚度的一半。3.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，连杆一和连杆二通过插接的方式连接在连接轴一上。4.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙凌宇，刘肖雅，张明路，朱丽莉，李志龙，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12
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