一种多功能越障机器人系统技术方案

本发明专利技术公开一种多功能越障机器人系统，其包括底板、分别连接在底板的四角的四个攀爬腿以及分别连接在底板四条边中部的支撑腿，由摆动气缸、连接件、蜗轮、蜗杆、履带、转动轮组成的攀爬腿可以实现正常的运动，与由直线气缸、连接件组成的支撑腿结合可以实现越障的同时完成其他任务。本发明专利技术以直线气缸和摆动气缸与蜗轮蜗杆相结合驱动，具有结构紧凑，多功能多自由度、输出力大的特点，可用于越障、灭火、排爆等任务。

A Multifunctional Barrier-Crossing Robot System

The invention discloses a multi-functional obstacle-crossing robot system, which comprises a bottom plate, four climbing legs connected at the four corners of the bottom plate and support legs connected at the middle of the four sides of the bottom plate respectively. The climbing legs composed of swinging cylinders, connecting parts, worm wheels, worm gears, crawlers and rotating wheels can realize normal movement, and can be combined with the support legs composed of linear cylinders and connecting parts. In order to achieve obstacles while completing other tasks. The invention is driven by a linear cylinder and a swing cylinder combined with worm wheel and worm. It has the characteristics of compact structure, multi-function, multi-degree of freedom and large output force, and can be used for obstacle surmounting, fire extinguishing and explosion elimination tasks.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能越障机器人系统
本专利技术属于机器人
，涉及一种多功能越障机器人系统。
技术介绍
面对复杂的地形，越障能力是机器人必备的能力之一。各种障碍物如楼梯、栅栏、台阶的高度对机器人的越障是严峻的考验。履带具有适应各种地形的优点，因为在机器人中广泛应用，中国专利201510564857.0、201621087423.2、201621206018.8、201710858066.8先后提出履带式越障机器人，但是越障的高度受到履带轮子的高度限制。中国专利201510084953.5、201610888246.6分别设计前后均具有履带机器人，但是仅具有一个机械手，仅可以实现横向的越障，并且越障高度受履带长度的影响。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供一种多功能越障机器人系统，该系统结构紧凑、多功能、多自由度、输出力大。本专利技术的目的通过如下的技术方案来实现：一种多功能越障机器人系统，其特征在于，该系统包括底板、分别连接在所述的底板的四角的四个攀爬腿以及分别连接在所述的底板四条边中部的支撑腿；所述的攀爬腿包括摆动气缸一、连接件一、摆动气缸二、蜗轮一、蜗杆一、履带、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能越障机器人系统，其特征在于，该系统包括底板(4)、分别连接在所述的底板(4)的四角的四个攀爬腿以及分别连接在所述的底板(4)四条边中部的支撑腿；所述的攀爬腿包括摆动气缸一(8)、连接件一(11)、摆动气缸二(12)、蜗轮一(13)、蜗杆一(14)、履带(15)、转动轮一(16)、固定板一(17)、摆动气缸三(18)、蜗杆二(19)、蜗轮二(20)、转动轮二(21)，所述的蜗轮一(13)与所述的转动轮一(16)同轴固定连接，所述的蜗杆二(19)与所述的转动轮二(21)同轴连接，且所述的转动轮一(16)和转动轮二(21)通过履带(15)传动连接，所述的转动轮一(16)和转动轮二(21...

【技术特征摘要】
1.一种多功能越障机器人系统，其特征在于，该系统包括底板(4)、分别连接在所述的底板(4)的四角的四个攀爬腿以及分别连接在所述的底板(4)四条边中部的支撑腿；所述的攀爬腿包括摆动气缸一(8)、连接件一(11)、摆动气缸二(12)、蜗轮一(13)、蜗杆一(14)、履带(15)、转动轮一(16)、固定板一(17)、摆动气缸三(18)、蜗杆二(19)、蜗轮二(20)、转动轮二(21)，所述的蜗轮一(13)与所述的转动轮一(16)同轴固定连接，所述的蜗杆二(19)与所述的转动轮二(21)同轴连接，且所述的转动轮一(16)和转动轮二(21)通过履带(15)传动连接，所述的转动轮一(16)和转动轮二(21)的轴还分别可转动连接在所述的固定板一(17)的两端，所述的蜗轮一(13)与所述的蜗杆一(14)啮合，所述的蜗杆一(14)与所述的摆动气缸二(12)同轴连接，所述的摆动气缸二(12)的缸体固定在所述的连接件一(11)上，所述的连接件一(11)位于所述的底板(4)的下表面，所述的摆动气缸一(8)的缸体与所述的底板(4)的上表面固定连接，转动轴穿过底板(4)与所述的连接件一(11)固定连接；所述的摆动气缸三(18)与所述的蜗杆二(19)同轴连接，其缸体固定在所述的固定板一(17)上。所述的支撑腿包括摆动气缸四(22)、连接件二(23)、直线气缸一(24)、连接件三(25)、直线气缸二(26)、连接件四(27)、直线气缸三(28)、连接件五(29)，所述的摆动气缸四(22)...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜飞龙，蔡婷婷，汪斌，刘浩，杨德山，曹坚，张海军，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33