无人驾驶汽车系统安全检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人驾驶汽车系统安全检测方法、装置、设备及存储介质，通过发布/订阅模式订阅无人驾驶汽车驾驶系统各模块；在接收到无人驾驶汽车驾驶系统的任一模块发布的数据后，根据数据判断该模块是否异常，若判断为异常，则向无人驾驶汽车驾驶系统的安全单元报警，以使安全单元进行相应控制操作。本发明专利技术采用被动的方式获取无人驾驶汽车驾驶系统各模块发布的数据，被动的无人驾驶汽车驾驶系统各模块进行安全监控，避免了对驾驶系统各模块主动检测带来的系统资源浪费，同时也避免了主动检测频率与驾驶系统各模块数据发布频率不匹配导致的不确定性，保证了数据的实时性和准确性，节约了系统资源。

Safety Testing Method, Device, Equipment and Storage Medium of Unmanned Vehicle System

The invention provides a safety detection method, device, equipment and storage medium for an unmanned vehicle system, subscribes to each module of an unmanned vehicle driving system through a publish/subscribe mode, and judges whether the module is abnormal or not according to the data after receiving the data published by any module of the unmanned vehicle driving system, and if it is abnormal, submits the module to the unmanned vehicle driving system. The security unit alarms to enable the security unit to carry out corresponding control operations. The method adopts a passive way to obtain the data released by each module of the driving system of an unmanned vehicle, and carries out safety monitoring for each module of the driving system of a passive unmanned vehicle, avoiding the waste of system resources caused by the active detection of each module of the driving system, and avoiding the uncertainty caused by the mismatch between the active detection frequency and the data release frequency of each module of the driving system. It ensures the real-time and accuracy of data and saves system resources.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶汽车系统安全检测方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种无人驾驶汽车系统安全检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
无人驾驶汽车是一种依靠车内以计算机系统为主的智能设备来实现无人驾驶的汽车，集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人驾驶车辆作为未来汽车的发展方向，已经被世界各国广泛地研究。现有技术中，为了保证无人驾驶汽车系统的可靠性，需要对无人驾驶汽车系统进行安全监控，通常需要以预定检测频率从无人驾驶汽车驾驶系统的各个模块获取数据，然后根据预定规则进行判断和决策。现有技术的对于无人驾驶汽车驾驶系统的安全监控，对于每一模块的数据获取频率均需要与该模块的数据发布频率一致，否则无法实时的获取到各模块的数据，而对于数据获取频率的设置较为繁琐复杂，同时也无法保证获取数据的时机刚好是模块发布数据的时机，因此无法保证获取数据的实时性，造成数据具有一定的不确定性，此外也占用了大量的系统资源，造成系统资本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶汽车系统安全检测方法，其特征在于，包括：通过发布/订阅模式订阅无人驾驶汽车驾驶系统各模块；在接收到所述无人驾驶汽车驾驶系统的任一模块发布的数据后，根据所述数据判断该模块是否异常；若判断为异常，则向所述无人驾驶汽车驾驶系统的安全单元报警，以使所述安全单元进行相应控制操作。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车系统安全检测方法，其特征在于，包括：通过发布/订阅模式订阅无人驾驶汽车驾驶系统各模块；在接收到所述无人驾驶汽车驾驶系统的任一模块发布的数据后，根据所述数据判断该模块是否异常；若判断为异常，则向所述无人驾驶汽车驾驶系统的安全单元报警，以使所述安全单元进行相应控制操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过发布/订阅模式订阅无人驾驶汽车驾驶系统各模块，包括：通过预设的回调函数订阅所述无人驾驶汽车驾驶系统各模块发布的预定数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据判断该模块是否异常，包括：判断所述数据是否满足预订的合法性条件；若满足，则判断该模块为正常；若不满足，则判断该模块为异常。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：主动检测所述无人驾驶汽车驾驶系统的任一模块是否正常发布数据；若检测到该模块无法正常发布数据，则确定该模块为异常。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主动检测所述无人驾驶汽车驾驶系统的任一模块是否正常发布数据，包括：根据预先获取的该模块发布数据的正常频率，判断该模块当前发布数据的实时频率是否达到所述正常频率；若未达到，则确定该模块无法正常发布数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预先获取的该模块发布数据的正常频率为从该模块获取的发布数据的预设频率、或者根据接收到该模块发布的数据进行统计获取的统计频率。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述主动检测所述无人驾驶汽车驾驶系统的任一模块是否正常发布数据，包括：每间隔预设时间向该模块发送心跳信号；若未接收到该模块对所述心跳信号的响应，则确定该模块无法正常发布数据。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过发布/订阅模式订阅无人驾驶汽车驾驶系统各模块，包括：基于ROS通信框架，通过发布/订阅模式订阅无人驾驶汽车驾驶系统各模块。9.一种无人驾驶汽车系统安全检测装置，其特征在于，包括：订阅模块，用于通过发布/订阅模式订阅无人驾驶汽车驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伍召，杨凯，张磊，张宏达，殷其娟，王晓艳，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11