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本发明提供一种无人驾驶汽车系统安全检测方法、装置、设备及存储介质，通过发布/订阅模式订阅无人驾驶汽车驾驶系统各模块；在接收到无人驾驶汽车驾驶系统的任一模块发布的数据后，根据数据判断该模块是否异常，若判断为异常，则向无人驾驶汽车驾驶系统的安全...
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