一种机械手及搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手及搬运机器人，涉及机械手结构设计技术领域，用于解决现有的机械手在搬运基板时，基板的弯曲变形量较大的问题。该机械手，包括机械手本体以及连接于所述机械手本体上的多个指叉，多个所述指叉中包含有至少一个第一指叉，所述第一指叉上连接有第一辅助支撑件，所述第一辅助支撑件位于所述第一指叉与所述第一指叉所相邻的指叉之间。本实用新型专利技术可用于基板的搬运。

A Manipulator and Handling Robot

The utility model discloses a manipulator and a handling robot, which relates to the technical field of structural design of the manipulator, and is used to solve the problem of large bending deformation of the base plate when the existing manipulator carries the base plate. The manipulator includes a manipulator body and a plurality of forks connected to the manipulator body, and the plurality of forks includes at least one first fork. The first fork is connected with a first auxiliary support, which is located between the first fork and the fork adjacent to the first fork. The utility model can be used for carrying a base plate.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及搬运机器人
本技术涉及机械手结构设计
，尤其涉及一种机械手及搬运机器人。
技术介绍
在工业产品生产的过程中，经常会用机械手来搬运产品或者生产物料，比如在TFT-LCD(ThinFilmTransistorLiquidCrystalDisplay，中文释义：薄膜晶体管液晶显示屏)生产中，就经常会用机械手(RobotFork)来搬运玻璃基板等基板。现有的搬运基板的机械手通常为条栅状，如图1所示，包括机械手本体1以及设置在机械手本体1上的4个指叉2(Fork)。在搬运时，搬运机器人将机械手插入到基板的下方，然后机械手上升从而实现基板的搬送。随着显示产品逐渐趋向轻薄化，显示产品所采用的基板也趋向轻薄化，由于现有的机械手上相邻两个指叉2之间具有一定的间隙，这样使得该机械手在搬运超薄基板的过程，基板在相邻两个指叉2之间的间隙处通常会产生较大的弯曲(Bending)变形，产生较大弯曲变形的基板(尤其是玻璃基板)在搬运的过程中受到外力(例如搬运机器人在搬运基板的行驶过程中的颠簸振动)的作用时则容易破损，为了防止产生较大弯曲变形的基板在搬运过程中容易受到外力作用而破损，搬运机器人通常是以很慢的速度行驶的，但这样增加了基板搬运的时间，降低了基板的搬运效率，不利于显示装置整体生产效率的提高。
技术实现思路
本技术的实施例提供一种机械手及搬运机器人，用于解决现有的机械手在搬运基板时，基板的弯曲变形量较大的问题。为达到上述目的，第一方面，本技术实施例提供了一种机械手，包括机械手本体以及连接于所述机械手本体上的多个指叉，多个所述指叉中包含有至少一个第一指叉，所述第一指叉上连接有第一辅助支撑件，所述第一辅助支撑件位于所述第一指叉与所述第一指叉所相邻的指叉之间。进一步地，所述第一指叉上连接多个所述第一辅助支撑件，多个所述第一辅助支撑件沿所述第一指叉的长度方向相隔排布，多个所述第一辅助支撑件均位于所述第一指叉与所述第一指叉相邻的指叉之间。进一步地，多个所述指叉中还包含有至少一个第二指叉，所述第二指叉位于多个所述指叉中的最外侧，所述第二指叉上连接有第二辅助支撑件，所述第二辅助支撑件位于所述第二指叉背离所述第二指叉所相邻的所述指叉的一侧。进一步地，所述第一辅助支撑件与第一指叉相铰接，所述第一辅助支撑件与所述第一指叉的第一铰接轴平行于所述机械手的厚度方向。更进一步地，所述第一辅助支撑件具有第一初始位置和第一非初始位置，所述第一辅助支撑件可绕所述第一铰接轴在所述第一初始位置和所述第一非初始位置之间转动；还包括第一复位件，当所述第一辅助支撑件在所述第一非初始位置时，所述第一复位件可向所述第一辅助支撑件施加使所述第一辅助支撑件转向所述第一初始位置的复位力。更进一步地，所述第一指叉的个数为多个，每个所述第一指叉的一侧均连接所述第一辅助支撑件，并且每个所述第一指叉连接所述第一辅助支撑件的一侧均为同一侧。更进一步地，在所述第二指叉上连接有第二辅助支撑件的情况下，所述第二辅助支撑件与第二指叉相铰接，所述第二辅助支撑件与所述第二指叉的第二铰接轴平行于所述机械手的厚度方向。更进一步地，所述第二辅助支撑件具有第二初始位置和第二非初始位置，所述第二辅助支撑件可绕所述第二铰接轴在所述第二初始位置和所述第二非初始位置之间转动；还包括第二复位件，当所述第二辅助支撑件在所述第二非初始位置时，所述第二复位件可向所述第二辅助支撑件施加使所述第二辅助支撑件转向所述第二初始位置的复位力。进一步地，所述第一辅助支撑件为支撑杆，所述第一辅助支撑件垂直于所述机械手的厚度方向设置。第二方面，本技术实施例提供了一种搬运机器人，包括第一方面中所述的机械手。本技术实施例提供的机械手及搬运机器人，由于第一指叉上连接有第一辅助支撑件，第一辅助支撑件位于所述第一指叉与第一指叉所相邻的指叉之间，这样，在机械手搬运基板时，第一辅助支撑件就可以在相邻的两个指叉之间对基板进行支撑，从而可以减小基板在位于相邻两个指叉之间部分的弯曲变形量，而弯曲变形量的减小，那么基板在搬运的过程中受到外力的作用时就不容易破损，因此，搬运机器人在搬运基板时的行驶速度就可以相对地提高，从而可以提高基板的搬运效率，而基板的搬运效率的提高则有利于提高显示装置的生产效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有的一种机械手的结构示意图(4个指叉)；图2为本技术实施例中的机械手的俯视图(第一辅助支撑件位于第一初始位置；第二辅助支撑件位于第二初始位置)；图3为图2中所示机械手的左视图；图4为本技术实施例中的机械手的俯视图(第一辅助支撑件位于第一非初始位置；第二辅助支撑件位于第二非初始位置)；图5为本技术实施例中的机械手第一辅助支撑件与第一母指叉铰接的示意图；图6为本技术实施例中的机械手在取基板时的状态图一；图7为本技术实施例中的机械手在取基板时的状态图二；图8为本技术实施例中的机械手在取基板时的状态图三。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。第一方面，如图2所示，本技术实施例提供了一种机械手，包括机械手本体1以及连接于机械手本体1上的多个指叉(例如图2中所示的指叉2a、指叉2b、指叉2c、指叉2d)，多个指叉中包含有至少一个第一指叉(例如图2中所示的指叉2b、指叉2c、指叉2d)，第一指叉上连接有第一辅助支撑件3，第一辅助支撑件3位于第一指叉与第一指叉所相邻的指叉之间。本技术实施例提供的机械手，如图2所示，由于第一指叉上连接有第一辅助支撑件3，第一辅助支撑件3位于第一指叉与第一指叉所相邻的指叉之间，这样，在机械手搬运基板时，第一辅助支撑件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，包括机械手本体以及连接于所述机械手本体上的多个指叉，其特征在于，多个所述指叉中包含有至少一个第一指叉，所述第一指叉上连接有第一辅助支撑件，所述第一辅助支撑件位于所述第一指叉与所述第一指叉所相邻的指叉之间。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括机械手本体以及连接于所述机械手本体上的多个指叉，其特征在于，多个所述指叉中包含有至少一个第一指叉，所述第一指叉上连接有第一辅助支撑件，所述第一辅助支撑件位于所述第一指叉与所述第一指叉所相邻的指叉之间。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一指叉上连接多个所述第一辅助支撑件，多个所述第一辅助支撑件沿所述第一指叉的长度方向相隔排布，多个所述第一辅助支撑件均位于所述第一指叉与所述第一指叉所相邻的指叉之间。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，多个所述指叉中还包含有至少一个第二指叉，所述第二指叉位于多个所述指叉中的最外侧，所述第二指叉上连接有第二辅助支撑件，所述第二辅助支撑件位于所述第二指叉背离所述第二指叉所相邻的所述指叉的一侧。4.根据权利要求1～3中任一项所述的机械手，其特征在于，所述第一辅助支撑件与所述第一指叉相铰接，所述第一辅助支撑件与所述第一指叉的第一铰接轴平行于所述机械手的厚度方向。5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一辅助支撑件具有第一初始位置和第一非初始位置，所述第一辅助支撑件可绕所述第一铰接轴在所述第一初始位置和所述第一非初始位置之间转动；还包括第一复位件，当所述第一辅助支撑件在所述第一非初始位置时，所述第一复位件可向所述第一辅助支撑件施加...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜宏伟，李耀辉，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，重庆京东方光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11