The invention relates to the technical field of robots, and discloses a multi-fingered flexible manipulator based on scroll spring. The multi-fingered flexible manipulator based on the scroll spring includes a driving device, which comprises a motor, a transmission shaft fixed at the output end of the motor, a winch rotatably sleeved on the transmission shaft, a scroll spring is arranged in the winch, the center of the scroll spring is fixed on the transmission shaft, and the end of the scroll spring is said to be the same. The flexible finger includes a flexible working column and a rope driving the flexible working column to bend. One end of the rope is fixed at the end of the flexible working column and the other end is fixed on the winch. The multi-fingered flexible manipulator based on scroll spring is a continuous robot structure, which has good adaptive ability and can grasp irregular objects.
【技术实现步骤摘要】
一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手
本专利技术涉及机器人
,尤其是涉及一种绳驱连续型机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展,工业生产的效率在逐步提高,人类的生活水平和工作环境都在不断改善,靠人类的体力劳动已经不能满足所需的工业生产,因此人类社会对机器人的需求越来越大。机器人按照连续型可分类为离散型机器人、连续型机器人。离散型机器人的技术已经比较成熟,在工业机器人领域得到了广泛的应用。离散型机器人由离散的自由度关节和刚性连杆构成,机器人的运动仅在各单自由度关节处产生,通过驱动单自由度关节,因此自由度有限,对非结构环境和工作环境和工作空间受限的环境适应能力较弱,所以为了满足更复杂的工作环境,需要专利技术一种新型的连续型机器人。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,本专利技术提供一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手,其为连续型机器人,结构简单、自适应抓捕能力强、安全性好。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:提供一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手,包括驱动装置,所述驱动装置包括电机、于所述电机的输出端固定连接的传动轴、可转动地套设于所述传动轴上的绞盘,所述绞盘内设有涡卷弹簧,所述涡卷弹簧的中心固定设置于所述传动轴上,所述涡卷弹簧的外侧与所述绞盘固定连接;柔性手指,所述柔性手指包括柔性工作柱以及带动所述柔性工作柱弯曲的绳索,所述绳索一端固定设置于所述柔性工作柱的末端,另一端固设于所述绞盘上。作为上述技术方案的进一步改进,还包括支柱,所述支柱相对所述电机固定设置,所述支柱设于所述绞盘的侧面,所述支柱上设有沿所述绞盘的径向方向设置的第一过孔,所述绳索穿过所述第一过孔 ...
【技术保护点】
1.一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手,其特征在于,包括驱动装置,所述驱动装置包括电机、于所述电机的输出端固定连接的传动轴、可转动地套设于所述传动轴上的绞盘,所述绞盘内设有涡卷弹簧,所述涡卷弹簧的中心固定设置于所述传动轴上,所述涡卷弹簧的外侧与所述绞盘固定连接;柔性手指,所述柔性手指包括柔性工作柱以及带动所述柔性工作柱弯曲的绳索,所述绳索一端固定设置于所述柔性工作柱的末端,另一端固设于所述绞盘上。
【技术特征摘要】
1.一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手,其特征在于,包括驱动装置,所述驱动装置包括电机、于所述电机的输出端固定连接的传动轴、可转动地套设于所述传动轴上的绞盘,所述绞盘内设有涡卷弹簧,所述涡卷弹簧的中心固定设置于所述传动轴上,所述涡卷弹簧的外侧与所述绞盘固定连接;柔性手指,所述柔性手指包括柔性工作柱以及带动所述柔性工作柱弯曲的绳索,所述绳索一端固定设置于所述柔性工作柱的末端,另一端固设于所述绞盘上。2.根据权利要求1所述的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手,其特征在于,还包括支柱,所述支柱相对所述电机固定设置,所述支柱设于所述绞盘的侧面,所述支柱上设有沿所述绞盘的径向方向设置的第一过孔,所述绳索穿过所述第一过孔并延伸至所述绞盘上。3.根据权利要求2所述的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手,其特征在于,还包括底板,所述底板可转动的套设于所述传动轴上,所述支柱与所述底板固定连接,所述柔性工作柱固定设置于所述底板上。4.根据权利要求3所述的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手,其特征在于,所述底板上设有供所述绳索穿过的第二过孔。...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁晗,陈鑫杰,徐文福,周丽丽,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳,
类型:发明
国别省市:广东,44
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