一种便于对物流货物进行分拣的机械手制造技术

一种便于对物流货物进行分拣的机械手，包括竖轴与多自由度机械臂，竖轴下端固定安装圆板，竖轴上端固定安装连接板，竖轴上通过轴承套装外螺纹管，外螺纹管上配合安装内螺纹套，内螺纹套的下端与圆板上部之间通过数根均匀分布的第一液压杆固定连接，连接板的两端均固定安装舵机，舵机的输出舵盘上均固定安装主动伞齿轮，外螺纹管的上端固定套装从动伞齿轮，主动伞齿轮与从动伞齿轮啮合配合，连接板的顶部与多自由度机械臂的端部固定连接，圆板外周设有数个竖向的第二液压杆。本实用新型专利技术可以配合AT８９C５２单片机为核心使用，实现不同颜色物品的自动化分拣，本实用新型专利技术结构巧妙能，使用方便。

A Manipulator for Sorting Logistics Goods

The utility model relates to a manipulator which is convenient for sorting logistics goods, including a vertical shaft and a multi-degree-of-freedom manipulator, a circular plate fixed at the lower end of the vertical shaft, a connecting plate fixed at the upper end of the vertical shaft, an outer thread tube fitted through a bearing sleeve, an inner thread sleeve fitted on the outer thread tube, and a number of uniformly distributed first hydraulic rods fixed between the lower end of the inner thread sleeve and the upper part of the circular plate. Actuators are fixed at both ends of the connecting plate. Active bevel gears are fixed on the output steering wheel of the steering gear, driven bevel gears are fixed on the upper end of the external threaded pipe, and meshing and matching between the active bevel gears and the driven bevel gears. The top of the connecting plate is fixed with the end of the multi-degree-freedom manipulator, and a number of vertical second hydraulic poles are arranged around the circular plate. The utility model can be used with AT89C52 single chip computer as the core to realize the automatic sorting of different color items. The structure of the utility model is ingenious, and the use is convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种便于对物流货物进行分拣的机械手
本技术属于物流设备领域，具体地说是一种便于对物流货物进行分拣的机械手。
技术介绍
自动分拣系统[1]是一种应用于物流中心和储备仓库全自动的系统，传统的货物分拣系统基本上都是以书面记录的形式进行的记录，然后由人工进行分拣、传送，这不仅大大的降低了货物的运输速率，而且繁重的工作量需要大量的人手，浪费了大量的人力物力财力。自动分拣系统研究应用进程反映着物流水平的高低，从小的方面显示着货物分配的效率，从大的方面展示的是国家经济的重要一面，率先掌握先进的货物自动分拣系统，就能在全球的物流运输中有着最重要的地位，一些传统的机械爪装置在抓取物品的同时容易对物品造成损坏。
技术实现思路
本技术提供一种便于对物流货物进行分拣的机械手，用以解决现有技术中的缺陷。本技术通过以下技术方案予以实现：一种便于对物流货物进行分拣的机械手，包括竖轴与多自由度机械臂，竖轴下端固定安装圆板，竖轴上端固定安装连接板，竖轴上通过轴承套装外螺纹管，外螺纹管上配合安装内螺纹套，内螺纹套的下端与圆板上部之间通过数根均匀分布的第一液压杆固定连接，连接板的两端均固定安装舵机，舵机的输出舵盘上均固定安装主动伞齿轮，外螺纹管的上端固定套装从动伞齿轮，主动伞齿轮与从动伞齿轮啮合配合，连接板的顶部与多自由度机械臂的端部固定连接，圆板外周设有数个竖向的第二液压杆，第二液压杆的活动杆朝下，第二液压杆的缸体侧部与内螺纹套侧部均通过两根斜杆交接连接，与同一个第二液压杆缸体相连的两根斜杆上下分布且相互平行，位于下部的斜杆底部与圆板侧部均通过连杆铰接连接，第二液压杆的活动杆的下端均固定安装竖向的夹杆，第一液压杆的缸体与对应的第二液压杆的缸体通过液压油管连通。如上所述的一种便于对物流货物进行分拣的机械手，所述的夹杆上均固定套装数个防滑橡胶环。如上所述的一种便于对物流货物进行分拣的机械手，所述的夹杆的下端均固定安装抓钩，抓钩的尖端朝向内侧。如上所述的一种便于对物流货物进行分拣的机械手，所述的舵机的型号为MG９９５舵机。如上所述的一种便于对物流货物进行分拣的机械手，所述的圆板底部中间固定安装TCS３２００颜色传感器。如上所述的一种便于对物流货物进行分拣的机械手，所述的圆板底部固定安装数个自带电源的LED灯头。本技术的优点是：本技术可以配合AT８９C５２单片机为核心使用，实现不同颜色物品的自动化分拣，本技术结构巧妙能，使用方便。本技术工作时通过两个舵机带动外螺纹管转动，在螺纹配合下外螺纹管可以带动内螺纹套进行上下方向的移动，当内螺纹套上移时，内螺纹套通过斜杆与连杆的配合可以使四根第二液压杆向圆板的方向移动，四个夹杆随之移动将物品夹住，两根斜杆同时与一根第二液压杆相连可以保证其时刻保持与竖轴平行的状态，与此同时第一液压杆被拉伸，第二液压杆内的液压油被缓慢吸入到对应的第一液压杆内，所有的第二液压杆同时收缩，通过上述设计可以保证所有的夹杆在相互靠近的同时保持高度不变，避免夹杆还未将物品抓紧时就开始上移而容易对物品造成损伤，保证本技术对进行抓紧的过程中物品不会移动，当四根夹杆将物品完全抓紧时，通过多自由度机械臂的工作完成物品的转移工作，更加的安全，本技术结构简单，使用方便。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的结构示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。一种便于对物流货物进行分拣的机械手，如图所示，包括竖轴1与多自由度机械臂10，竖轴1下端固定安装圆板2，竖轴1上端固定安装连接板3，竖轴1上通过轴承套装外螺纹管4，外螺纹管4上配合安装内螺纹套5，内螺纹套5的下端与圆板2上部之间通过数根均匀分布的第一液压杆6固定连接，连接板3的两端均固定安装舵机7，舵机7的输出舵盘上均固定安装主动伞齿轮8，外螺纹管4的上端固定套装从动伞齿轮9，主动伞齿轮8与从动伞齿轮9啮合配合，连接板3的顶部与多自由度机械臂10的端部固定连接，圆板2外周设有数个竖向的第二液压杆11，第二液压杆11的活动杆朝下，第二液压杆11的缸体侧部与内螺纹套5侧部均通过两根斜杆12交接连接，与同一个第二液压杆11缸体相连的两根斜杆12上下分布且相互平行，位于下部的斜杆12底部与圆板2侧部均通过连杆13铰接连接，第二液压杆11的活动杆的下端均固定安装竖向的夹杆14，第一液压杆6的缸体与对应的第二液压杆11的缸体通过液压油管15连通。本技术可以配合AT８９C５２单片机为核心使用，实现不同颜色物品的自动化分拣，本技术结构巧妙能，使用方便。本技术工作时通过两个舵机7带动外螺纹管4转动，在螺纹配合下外螺纹管4可以带动内螺纹套5进行上下方向的移动，当内螺纹套5上移时，内螺纹套5通过斜杆12与连杆13的配合可以使四根第二液压杆11向圆板2的方向移动，四个夹杆14随之移动将物品夹住，两根斜杆12同时与一根第二液压杆11相连可以保证其时刻保持与竖轴1平行的状态，与此同时第一液压杆6被拉伸，第二液压杆11内的液压油被缓慢吸入到对应的第一液压杆6内，所有的第二液压杆11同时收缩，通过上述设计可以保证所有的夹杆14在相互靠近的同时保持高度不变，避免夹杆14还未将物品抓紧时就开始上移而容易对物品造成损伤，保证本技术对进行抓紧的过程中物品不会移动，当四根夹杆14将物品完全抓紧时，通过多自由度机械臂10的工作完成物品的转移工作，更加的安全，本技术结构简单，使用方便。具体而言，如图所示，本实施例所述的夹杆14上均固定套装数个防滑橡胶环16。通过该设计可以提高夹杆14与货物摩擦力，而且不易将货物损伤。具体的，如图所示，本实施例所述的夹杆14的下端均固定安装抓钩17，抓钩17的尖端朝向内侧。通过多个抓钩17可以更加轻松的将货物抓起。进一步的，如图所示，本实施例所述的舵机7的型号为MG９９５舵机。单片机的控制信号通过信号线传输到舵机的控制电路板，然后控制电路板就可以控制电机转动，接着电机推动齿轮旋转，通过减速装置减速，然后传动到输出舵盘，该型号的舵机外形尺寸与转速等数据均符合本技术的使用。更进一步的，如图所示，本实施例所述的圆板2底部中间固定安装TCS３２００颜色传感器18。通过该设计可以实现不同颜色物品的自动分拣功能。更进一步的，如图所示，本实施例所述的圆板2底部固定安装数个自带电源的LED灯头19。当本技术的工作环境光线不足时，可以通过LED灯头19进行光线的补偿，保证TCS3200颜色传感器18能有效的获取货物的颜色。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便于对物流货物进行分拣的机械手，其特征在于：包括竖轴（1）与多自由度机械臂（10），竖轴（1）下端固定安装圆板（2），竖轴（1）上端固定安装连接板（3），竖轴（1）上通过轴承套装外螺纹管（4），外螺纹管（4）上配合安装内螺纹套（5），内螺纹套（5）的下端与圆板（2）上部之间通过数根均匀分布的第一液压杆（6）固定连接，连接板（3）的两端均固定安装舵机（7），舵机（7）的输出舵盘上均固定安装主动伞齿轮（8），外螺纹管（4）的上端固定套装从动伞齿轮（9），主动伞齿轮（8）与从动伞齿轮（9）啮合配合，连接板（3）的顶部与多自由度机械臂（10）的端部固定连接，圆板（2）外周设有数个竖向的第二液压杆（11），第二液压杆（11）的活动杆朝下，第二液压杆（11）的缸体侧部与内螺纹套（5）侧部均通过两根斜杆（12）交接连接，与同一个第二液压杆（11）缸体相连的两根斜杆（12）上下分布且相互平行，位于下部的斜杆（12）底部与圆板（2）侧部均通过连杆（13）铰接连接，第二液压杆（11）的活动杆的下端均固定安装竖向的夹杆（14），第一液压杆（6）的缸体与对应的第二液压杆（11）的缸体通过液压油管（15）连通。...

【技术特征摘要】
1.一种便于对物流货物进行分拣的机械手，其特征在于：包括竖轴（1）与多自由度机械臂（10），竖轴（1）下端固定安装圆板（2），竖轴（1）上端固定安装连接板（3），竖轴（1）上通过轴承套装外螺纹管（4），外螺纹管（4）上配合安装内螺纹套（5），内螺纹套（5）的下端与圆板（2）上部之间通过数根均匀分布的第一液压杆（6）固定连接，连接板（3）的两端均固定安装舵机（7），舵机（7）的输出舵盘上均固定安装主动伞齿轮（8），外螺纹管（4）的上端固定套装从动伞齿轮（9），主动伞齿轮（8）与从动伞齿轮（9）啮合配合，连接板（3）的顶部与多自由度机械臂（10）的端部固定连接，圆板（2）外周设有数个竖向的第二液压杆（11），第二液压杆（11）的活动杆朝下，第二液压杆（11）的缸体侧部与内螺纹套（5）侧部均通过两根斜杆（12）交接连接，与同一个第二液压杆（11）缸体相连的两根斜杆（12）上下分布且相互平行，位于下部的斜杆（12）底部与圆板（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑耐琴，郭宏星，徐秀妮，
申请(专利权)人：陇东学院，
类型：新型
国别省市：甘肃,62