用于自主车辆中盲区检测的方法和系统技术方案

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：通过处理器接收从车辆的环境感测到的传感器数据；通过处理器来处理传感器数据，以确定车辆的环境的盲区；通过处理器基于确定的盲区来将车辆的操作模式设置成警告模式；以及通过处理器基于操作模式来控制车辆的操作。

Method and System for Blind Zone Detection in Autonomous Vehicles

A system and method for controlling a vehicle are provided. In one embodiment, a method includes: receiving sensor data sensed from the vehicle's environment by a processor; processing sensor data by a processor to determine the blind area of the vehicle's environment; setting the vehicle's operation mode to a warning mode by a processor based on the determined blind area; and controlling the vehicle's operation by a processor based on the operation mode.

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆中盲区检测的方法和系统
本公开大体上涉及自主车辆，且更具体地，涉及用于检测盲区并基于此来控制自主车辆的系统和方法。引言自主车辆是一种能够感测其环境并利用很少或不利用用户输入来导航的车辆。自主车辆利用感测装置(例如，雷达、激光雷达、图像传感器等)来感测其环境。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆-到-车辆通信、车辆-到-基础设施技术、和/或线控系统的信息来导航车辆。车辆自动化已经被分类成范围从零到五的数值级别，零对应于利用完全人类控制的无自动化，五对应于不利用人类控制的完全自动化。各种自动化驾驶员辅助系统，比如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助系统，对应于较低的自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆对应于更高的自动化级别。更高级别的自动化依赖于传感器数据来“看见”如驾驶员可看见的周围区域。当由于障碍物阻挡了视野而使传感器无法看见一定区域时，这被称为盲区。当出现盲区时，不期望的是，自主车辆被停留且什么也不做。相应地，期望能够提供检测盲区并基于此来控制自主车辆的系统和方法。此外，通过后续的详细描述和所附权利要求书并结合附图和前述
和
技术介绍
，本专利技术的其他期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：通过处理器接收从车辆的环境感测到的传感器数据；通过处理器来处理该传感器数据，以确定车辆的环境的盲区；通过处理器基于确定的盲区来将车辆的操作模式设置成警告模式；以及通过处理器基于该操作模式来控制车辆的操作。在一个实施例中，一种计算机可读介质包括存储在其上的计算机可执行指令，当该计算机可执行指令由车载控制器的处理器执行时，促使处理器执行方法。在一个实施例中，车辆为自主车辆。该自主车辆包括：至少一个传感器，该传感器提供从自主车辆的环境感测到的传感器数据；以及控制器。该控制器通过处理器：接收传感器数据，处理该传感器数据以确定车辆的环境的盲区，基于确定的盲区将自主车辆的操作模式设置成警告模式，以及基于该操作模式来控制自主车辆的操作。附图说明以下将结合附图来描述示范性实施例，其中相同的附图标记指代相同的元件，而且其中：图1是根据各个实施例的示出了具有盲区检测系统的自主车辆的功能框图；图2是根据各个实施例的示出了具有一个或多个图1的自主车辆的运输系统的功能框图；图3和图4是根据各个实施例的示出了包括自主车辆的盲区检测系统的自主驾驶系统的数据流示图；以及图5是根据各个实施例的示出了用于控制自主车辆的控制方法的流程图。具体实施方式以下详细描述在本质上仅是示范性的，并且并不旨在限制应用和使用。另外，不存在被任何前述的
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技术介绍
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技术实现思路
或以下详细描述中提出的任何明确的或暗示的理论约束的意图。如本文所使用，术语模块是指单独地或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其他合适部件。本公开的实施例在本文中可依据功能和/或逻辑块部件和各个处理步骤来描述。应当理解的是，这些块部件可由被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。例如，本公开的实施例可采用各种集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其他控制装置的控制下执行多种功能。另外，本领域技术人员将理解的是，本公开的实施例可结合任何数量的系统来实践，并且本文所述的系统仅仅是本公开的示范性实施例。为了简洁起见，本文可以不再详细描述与信号处理、数据传输、信号发送、控制以及该系统(和该系统的单个操作部件)的其他功能方面有关的常规技术。另外，本文中所包含的各个图示中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意的是，在本公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。参考图1，根据各个实施例，总体上以100示出与车辆10相关联的盲区管理系统。一般来说，盲区管理系统100确定车辆无法充分看见其周围环境(盲区)并基于此来智能地控制车辆10。如图1中所示，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14被布置在底盘12上并且大大体上包围车辆10的部件。车身14和底盘12可以共同形成框架。车轮16至18各自在车身14的相应拐角附近可旋转地联接到底盘12。在各个实施例中，车辆10是自主车辆并且盲区管理系统100被结合到自主车辆10中(以下称为自主车辆10)。自主车辆10例如是一种被自动控制以将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。车辆10在所示实施例中被描绘为客车，但是应当理解的是，还可以使用任何其他车辆，包括摩托车、卡车、运动型多功能车(SUV)、娱乐车辆(RV)、船舶、飞行器等。在示范性实施例中，自主车辆10是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统指示“高度自动化”，其指代由自动驾驶系统具体执行动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式，即使人类驾驶员对干预请求没有做出适当响应。五级系统指示“全自动化”，其指代由自动驾驶系统在可由人类驾驶员管理所有道路和环境状况下全时执行动态驾驶任务的所有方面。如图所示，自主车辆10通常包括推进系统20、变速器系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34，以及通信系统36。在各个实施例中，推进系统20可以包括内燃机、诸如牵引电动机的电机和/或燃料电池推进系统。变速器系统22被配置为根据可选速度比将来自推进系统20的动力传递到车辆车轮16至18。根据各个实施例，变速器系统22可包括分级传动比自动变速器、无级变速器或其他适当的变速器。制动系统26被配置为向车轮16至18提供制动转矩。在各个实施例中，制动系统26可包括摩擦制动器、线控制动器、诸如电机等再生制动系统，和/或其他适当的制动系统。转向系统24影响车辆车轮16至18的位置。虽然为了说明目的而被描绘为包括方向盘，但是在本公开的范围内设想的一些实施例中，转向系统24可不包括方向盘。传感器系统28包括感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况的一个或多个感测装置40a至40n。感测装置40a至40n可以包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热感相机、超声波传感器、和/或其他传感器。致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a至42n，其控制一个或多个车辆特征，例如但不限于推进系统20、变速器系统22、转向系统24和制动系统26。在各个实施例中，车辆特征可以进一步包括内部和/或外部车辆特征，例如但不限于车门、行李箱以及诸如无线电、音乐、照明等客舱特征(未标号)。通信系统36被配置为向和从其他实体48(例如但不限于其他车辆(“V2V”通信)、基础设施(“V2I”通信)、远程系统和/或个人装置)(关于图2更详细进行描述的)无线地传送信息。在示范性实施例中，通信系统36是被配置为经由使用IEEE802.11标准的无线局域网(WLAN)或通过使用蜂窝数据通信来进行通信的无线通信系统。然而，诸如专用短距离通信(DSR本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆的方法，包括：通过处理器接收从所述车辆的环境感测到的传感器数据；通过所述处理器来处理所述传感器数据，以确定所述车辆的所述环境的盲区；通过所述处理器基于确定的盲区来将所述车辆的操作模式设置成警告模式；以及通过所述处理器基于所述操作模式来控制所述车辆的操作。

【技术特征摘要】
2017.07.05 US 15/6418691.一种控制车辆的方法，包括：通过处理器接收从所述车辆的环境感测到的传感器数据；通过所述处理器来处理所述传感器数据，以确定所述车辆的所述环境的盲区；通过所述处理器基于确定的盲区来将所述车辆的操作模式设置成警告模式；以及通过所述处理器基于所述操作模式来控制所述车辆的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中当处于所述警告模式时，所述控制包括生成控制信号以控制所述车辆的速度和加速度中的至少一个。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制信号基于向前蠕动方法控制所述车辆的速度和加速度中的至少一个。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制信号基于通过位置和车辆信息中的至少一个确定的警告程度控制所述车辆的速度和加速度中的至少一个。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述处理所述传感器数据以确定盲区包括：定义与所述车辆的路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：K·朱，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US