一种车辆自动驾驶引导方法、无人驾驶车辆及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆自动驾驶引导方法、无人驾驶车辆及存储介质，所述方法包括：接收来自主设备的发现信标帧，并加入主设备所在的Wi‑Fi Aware群组，其中，所述主设备被安装于道路上，并与过往的车辆建立Wi‑Fi Aware群组；接收来自主设备的同步信标帧，以实现时钟同步；接收来自主设备广播的路况信息，并响应所述路况信息执行相应的自动驾驶策略。本发明专利技术旨在通过路况设备与车辆之间组建NAN群组并互相通信，使得车辆能够准确识别路况，实现自动无人驾驶。

A Vehicle Autopilot Guidance Method, Unmanned Vehicle and Storage Media

The invention discloses a vehicle automatic driving guidance method, an unmanned vehicle and a storage medium. The method includes: receiving the discovery beacon frame from the main device and joining the Wi Fi Aware group where the main device is located, in which the main device is installed on the road, and establishing the Wi Fi Aware group with the passing vehicle; receiving the synchronous beacon frame from the main device, and adding the Wi Fi Aware group. It realizes clock synchronization, receives road condition information broadcasted from main equipment, and executes corresponding autopilot strategy in response to the road condition information. The invention aims at forming NAN groups between road condition equipment and vehicles and communicating with each other, so that vehicles can accurately identify road conditions and realize automatic driverless driving.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动驾驶引导方法、无人驾驶车辆及存储介质
本专利技术涉及无人驾驶领域
，尤其涉及一种车辆自动驾驶引导方法、无人驾驶车辆及存储介质。
技术介绍
随着科技的飞速发展，无人驾驶技术备受大众的关注，一些无人驾驶车辆也逐步投产并在部分区域试运营，在保障安全性的同时省去了司机劳动力。现有的无人驾驶技术，通过在车辆安装摄像头、雷达和激光雷达等设备，来自动识别各种复杂的路况。但是现有的无人驾驶技术，具有较高的设备部署成本，现阶段还难以实现大规模的量产，难以广泛地应用于实际生活中。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种车辆自动驾驶引导方法、无人驾驶车辆及存储介质。本专利技术旨在通过路况设备与车辆之间组建NAN群组并互相通信，使得车辆能够准确识别直行道路、转弯道路、十字路口红绿灯和人行横道这四种路况，实现自动无人驾驶。本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：本专利技术提供一种车辆自动驾驶引导方法，应用于无人驾驶车辆，包括：接收来自主设备的发现信标帧，并加入主设备所在的Wi-FiAware群组，其中，所述主设备被安装于道路上，并与过往的车辆建立Wi-FiAware群组；接收来自主设备的同步信标帧，以实现时钟同步；接收来自主设备广播的路况信息，并响应所述路况信息执行相应的自动驾驶策略。所述的车辆自动驾驶引导方法，其中，所述接收来自主设备广播的路况信息，并响应所述路况信息执行相应的自动驾驶策略的步骤具体包括：当所述路况信息表示即将进入直行道路时，保持无人驾驶车辆按预设的方向行驶；当所述路况信息表示即将进入转弯道路时，将无人驾驶车辆的速度调整为预设速度，并接收来自主设备的偏转信息，根据所述偏转信息进行行驶角度的偏转；当所述路况信息表示即将进入交叉路口时，接收来自主设备的红绿灯颜色及时间信息，根据所述红绿灯颜色及时间信息确定行驶或者等待；当所述路况信息表示即将经过人行横道时，接收来自主设备的人行横道行人信息，并根据人行横道行人信息确定行驶或礼让行人。所述的车辆自动驾驶引导方法，其中，当所述路况信息表示即将进入转弯道路时，所述接收来自主设备的偏转信息具体包括：每隔预设时间接收GPS位置信息，并将GPS位置信息发送至主设备，所述主设备还用于根据接收的GPS位置信息确定偏转角度，并将偏转角度发送至无人驾驶车辆；接收主设备发送的偏转角度。所述的车辆自动驾驶引导方法，其中，主设备具有一与偏转角度相关联的偏转表，并在接收到GPS位置信息后查找所述偏转表，获取偏转角度，将偏转角度发送至无人驾驶车辆。所述的车辆自动驾驶引导方法，其中，当所述路况信息表示即将进入交叉路口时，所述接收来自主设备的红绿灯颜色及时间信息，根据所述红绿灯颜色及时间信息确定行驶或者等待具体包括：在预设的间隔时间内接收GPS信息，并根据相邻时间内接收的两次GPS信息确定行驶方向；根据行驶方向确定通信的主设备，其中，交叉的每个路口均设置有一个主设备，所述主设备存储有对应路口的红绿灯颜色及时间信息；向确定的主设备发送获取信号，所述主设备还用于在接收到获取信号后，将红绿灯颜色及时间信息发送至无人驾驶车辆；接收主设备发送的红绿灯颜色及时间信息，当红绿灯颜色为红色时，自动驾驶策略为行驶，当红绿灯为黄色或红色时，自动驾驶策略为等待。所述的车辆自动驾驶引导方法，其中，当所述路况信息表示即将经过人行横道时，所述接收来自主设备的人行横道行人信息具体包括：在预设的间隔时间内接收GPS信息，并根据相邻时间内接收的两次GPS信息确定行驶方向；根据行驶方向确定通信的主设备，其中，所述人行横道的两侧分别设置有一个主设备及至少一个同步设备，所述主设备通过与所述同步设备通信确定人行横道是否有行人，并将人行横道行人信息发送至无人驾驶车辆；接收主设备发送的人行横道行人信息。所述的车辆自动驾驶引导方法，其中，所述主设备通过与所述同步设备通信确定人行横道是否有行人具体包括：主设备向人行横道对侧的同步设备发送第一预设信令，其中所述同步设备用于接收第一预设信令后向无人驾驶车辆反馈第一回馈信令，并将第一回馈信令发送至主设备，所述第一预设信令及第一回馈信令能够被障碍物所阻挡；主设备接收同步设备发送的第一回馈信令；根据第一预设信令的发送时间与第一回馈信令的接收时间的时间差计算传播时长，并根据传播时长确定人行横道是否有行人；当传播时长为预设值时，判断人行横道无行人；当传播时长大于预设值时，判断人行横道有行人。所述的车辆自动驾驶引导方法，其中，主设备向人行横道对侧的同步设备先后发送两次第一预设信令，并根据两次第一预设信令的发送时间与第一回馈信令的接收时间的时间差的平均值计算传播时长。本专利技术还提供一种无人驾驶车辆，包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，所述存储器存储有车辆自动驾驶引导程序，所述车辆自动驾驶引导程序被所述处理器执行用于实现上述所述的车辆自动驾驶引导的方法。本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质存储有车辆自动驾驶引导程序，所述车辆自动驾驶引导程序被处理器执行用于实现上述所述车辆自动驾驶引导方法。有益效果：1.通过路况设备与车辆之间组建NAN群组并互相通信，使得车辆能够在各种复杂的路况下实现自动无人驾驶，通过实时检测附近车辆的Wi-Fi信号强度，来防止前后车辆碰撞；通过车辆与转弯道路起始点之间收发GPS信息和转弯角度信息，来实现车辆自动转弯；通过车辆与红绿灯之间收发红绿灯的颜色和持续时间消息，来实现车辆自动判断十字路口的路况；通过人行横道Wi-Fi设备之间收发信令，进而计算一条信令的传播时长，来判断人行横道是否有行人。2.能够准确识别路况，安全系数高，而且设备部署成本和功耗都比较低，为汽车厂商和市政部门提供了一套有效的无人驾驶解决方案。附图说明图1是本专利技术构建的Wi-FiAware群组的典型拓扑结构图。图2是本专利技术构建Wi-FiAware群组的NAN操作流程图。图3是本专利技术构建Wi-FiAware群组的NAN操作对应的时序图。图4是本专利技术所述的车辆自动驾驶引导方法较佳实施例的流程图。图5是本专利技术所述的车辆自动驾驶引导方法应用于转弯道路路况的流程图。图6是本专利技术所述的车辆自动驾驶引导方法应用于转弯道路路况图。图7是本专利技术所述的车辆自动驾驶引导方法应用于十字路口路况的流程图。图8是本专利技术所述的车辆自动驾驶引导方法应用于十字路口路况图。图9是本专利技术所述的车辆自动驾驶引导方法应用于人行横道路况的流程图。图10是本专利技术所述的车辆自动驾驶引导方法应用于人行横道路况图。图11是本专利技术所述的车辆自动驾驶引导方法的信令交互图。图12是本专利技术所述的车辆自动驾驶引导方法应用于所述电磁波传播过程中的多径现象图。图13是本专利技术无人驾驶车辆较佳实施例功能原理框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。为了更好的理解本专利技术，先对本专利技术的术语作详细的说明。本专利技术的技术方案是基于Wi-FiAware协议，所述Wi-FiAware协议是一种基于位置邻近的Wi-Fi协议，即在Wi-FiAware群组里的设备无需建立Wi-Fi连接就可以发现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动驾驶引导方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，包括：接收来自主设备的发现信标帧，并加入主设备所在的Wi‑FiAware群组，其中，所述主设备被安装于道路上，并与过往的车辆建立Wi‑Fi Aware群组；接收来自主设备的同步信标帧，以实现时钟同步；接收来自主设备广播的路况信息，并响应所述路况信息执行相应的自动驾驶策略。

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶引导方法，应用于无人驾驶车辆，其特征在于，包括：接收来自主设备的发现信标帧，并加入主设备所在的Wi-FiAware群组，其中，所述主设备被安装于道路上，并与过往的车辆建立Wi-FiAware群组；接收来自主设备的同步信标帧，以实现时钟同步；接收来自主设备广播的路况信息，并响应所述路况信息执行相应的自动驾驶策略。2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶引导方法，其特征在于，所述接收来自主设备广播的路况信息，并响应所述路况信息执行相应的自动驾驶策略的步骤具体包括：当所述路况信息表示即将进入直行道路时，保持无人驾驶车辆按预设的方向行驶；当所述路况信息表示即将进入转弯道路时，将无人驾驶车辆的速度调整为预设速度，并接收来自主设备的偏转信息，根据所述偏转信息进行行驶角度的偏转；当所述路况信息表示即将进入交叉路口时，接收来自主设备的红绿灯颜色及时间信息，根据所述红绿灯颜色及时间信息确定行驶或者等待；当所述路况信息表示即将经过人行横道时，接收来自主设备的人行横道行人信息，并根据人行横道行人信息确定行驶或礼让行人。3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶引导方法，其特征在于，当所述路况信息表示即将进入转弯道路时，所述接收来自主设备的偏转信息具体包括：每隔预设时间接收GPS位置信息，并将GPS位置信息发送至主设备，所述主设备还用于根据接收的GPS位置信息确定偏转角度，并将偏转角度发送至无人驾驶车辆；接收主设备发送的偏转角度。4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶引导方法，其特征在于，主设备具有一与偏转角度相关联的偏转表，并在接收到GPS位置信息后查找所述偏转表，获取偏转角度，将偏转角度发送至无人驾驶车辆。5.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶引导方法，其特征在于，当所述路况信息表示即将进入交叉路口时，所述接收来自主设备的红绿灯颜色及时间信息，根据所述红绿灯颜色及时间信息确定行驶或者等待具体包括：在预设的间隔时间内接收GPS信息，并根据相邻时间内接收的两次GPS信息确定行驶方向；根据行驶方向确定通信的主设备，其中，交叉的每个路口均设置有一个主设备，所述主设备存储有对应路口的红绿灯颜色及时间信...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞龙杰，
申请(专利权)人：惠州TCL移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44