确定道路安全速度信息的方法技术

本发明专利技术涉及一种确定道路安全速度信息的方法，包括：从导航地图获取当前道路的第一限速信息；从高精度地图获取当前道路的第二限速信息；通过摄像装置捕获当前道路上的至少一指示标志的图像，识别图像以确定当前道路的第三限速信息；确定当前道路的至少一车道的曲率；以及，基于第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息，及曲率，来确定当前道路关于相应路段的安全速度。该方法有利于提高用户的驾驶体验、驾驶安全，还能够减少驾驶员对驾驶的介入程度。

【技术实现步骤摘要】
确定道路安全速度信息的方法
本专利技术涉及道路安全
，更具体地说，涉及一种确定道路安全速度信息的方法。
技术介绍
车辆在道路（尤其是高速公路）上行驶时，驾驶员需要将个人驾驶意图和当前道路的限速信息进行很好的结合，在保证安全驾驶、不违反交通规则的前提下尽量高速行驶。传统的汽车导航应用已经集成了大部分路段的限速信息，但这些限速信息相对比较粗略，缺乏关于单条车道的限速信息，例如，对于同向4车道并行的道路而言，第一车道与第四车道可能在限速上存在明显差别，驾驶员在变道时，几乎必然需要注意相应的限速信息变化。而在自动驾驶技术中，这种限速信息变化也是应该考虑的重要因素。此外，在直线路段的安全速度会高于在弧形路段的安全速度，而现有技术的导航应用中，对不同路段、及实时路况下的安全速度表达不准确，有可能使得驾驶员及乘员在从直线路段驶入弧形路段时感受到较强的离心作用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够更准确地确定道路安全速度信息从而提高驾车体验的方法。为实现上述目的，本专利技术提供一种技术方案如下：一种确定道路安全速度信息的方法，包括：a)、从导航地图获取当前道路的第一限速信息；b)、从高精度地图获取当前道路的第二限速信息；c)、通过摄像装置捕获当前道路上的至少一指示标志的图像，识别图像以确定当前道路的第三限速信息；d)、确定当前道路的至少一车道的曲率；以及e)、基于第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息，及曲率，来确定当前道路关于相应路段的安全速度。优选地，第二限速信息包括当前道路的每条车道的限速信息。优选地，第三限速信息至少包括车辆所在车道的限速信息。优选地，曲率从导航地图或高精度地图来获取。优选地，方法还包括：捕获车辆所在的车道图像以从中提取车道线信息，并基于车道线信息确定曲率。优选地，车道的曲率与相应路段的安全速度成负相关关系。本专利技术还公开一种基于道路限速信息的辅助驾驶系统，包括：导航模块，用于获取当前道路的第一限速信息；高精度地图模块，用于确定当前道路的第二限速信息；图像捕获及识别模块，用于捕获当前道路上的至少一指示标志的图像，并识别图像以确定当前道路的第三限速信息；曲率计算模块，其基于来自导航模块的第一输入、来自高精度地图模块的第二输入来确定当前道路的至少一车道的曲率；以及安全速度确定模块，其基于第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息，及曲率，来确定当前道路关于相应路段的安全速度；其中，辅助驾驶系统基于安全速度来辅助驾驶车辆。优选地，图像捕获及识别模块还捕获车辆所在车道的车道线图像，以帮助曲率计算模块确定曲率。优选地，该系统按照分布式系统来部署。本专利技术各实施例提供的确定道路安全速度信息的方法能够更准确地确定当前车道的限速信息，进而针对不同路段和实时路况能够确定不同的安全速度信息，将这种安全速度向用户进行推荐能够避免用户的注意力分散，有利于提高用户的驾驶体验，以及驾驶安全。辅助驾驶系统能够减少驾驶员对驾驶的介入程度，还使得乘员在全程中都能够感受到平稳和舒适，进而提高了乘车体验。附图说明图1示出本专利技术第一实施例提供的确定道路安全速度信息的方法的流程示意图。图2示出本专利技术第二实施例提供的基于道路限速信息的辅助驾驶系统的模块结构示意图。具体实施方式在以下描述中提出具体细节，以便提供对本专利技术的透彻理解。然而，本领域的技术人员将清楚地知道，即使没有这些具体细节也可实施本专利技术的实施例。在本专利技术中，可进行具体的数字引用，例如“第一元件”、“第二装置”等。但是，具体数字引用不应当被理解为必须服从于其字面顺序，而是应被理解为“第一元件”与“第二元件”不同。本专利技术所提出的具体细节只是示范性的，具体细节可以变化，但仍然落入本专利技术的精神和范围之内。术语“耦合”定义为表示直接连接到组件或者经由另一个组件而间接连接到组件。以下通过参照附图来描述适于实现本专利技术的方法、系统和装置的优选实施例。虽然各实施例是针对元件的单个组合来描述，但是应理解，本专利技术包括所公开元件的所有可能组合。因此，如果一个实施例包括元件A、B和C，而第二实施例包括元件B和D，则本专利技术也应被认为包括A、B、C或D的其他剩余组合，即使没有明确描述。如图1所示，本专利技术第一实施例提供一种确定道路安全速度信息的方法，如下的示例将以该方法运行在车辆中作为示例来说明。确定道路安全速度信息的方法包括如下各步骤。步骤S10、获取当前道路的第一限速信息。示例地，可通过车辆自带的导航软件来查询导航地图，从导航地图中获取当前道路的第一限速信息，其可以是当前道路最高限速或最低限速或在两者都有的情况下可包括该两者。可选地，也可通过非车辆自带的设备（外部设备）提供的导航地图来获得当前道路的第一限速信息，该示例中，该非车辆自带的设备可以是手机等移动终端，且这些移动终端可与用于运行该确定道路安全速度信息的方法的设备通信，从而以便后者自该移动终端提供的地图信息获取第一限速信息，在该确定道路安全速度信息的方法由车辆的诸如驾驶辅助系统等执行的情况下，该移动终端可与车辆通信，进而将信息传送给该驾驶辅助系统。步骤S12、从高精度地图获取当前道路的第二限速信息。高精度地图是相对于普通导航地图来说的，其一方面能够提供更高精度的位置坐标，另一方面，其包含的道路交通信息更丰富、更细致。高精度地图不仅有高精度坐标，同时还有更准确的道路形状，甚至包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程、侧倾的数据。但是，高精度地图通常范围有限，例如，仅关于高速公路来提供。高精度地图能够提供高速公路内每条车道的限速信息，本文中称之为“第二限速信息”。在当前道路未被高精度地图覆盖的情况下，“第二限速信息”定义为空白，这表示未能获取到高精度地图所包含的限速信息。而即使未能获取到该限速信息，本专利技术各实施例中提供的方法仍可执行，只是这时的“第二限速信息”表示为空白。根据本专利技术一实施例，高精度地图可以由云端的外部供应商实时地向车辆控制系统提供。作为备选，汽车端可以设置高精度地图模块，其预先加载用户感兴趣区域的高精度地图信息，在以后的行驶过程中，高精度地图模块可以进行自动更新，获取关于最新的高精度地图的修正信息，进而从中获取第二限速信息。步骤S14、识别指示标志的图像以确定当前道路的第三限速信息。具体地，可以通过例如摄像头等图像捕获设备实时地捕获当前道路上的一个或多个指示标志的图像，这些指示标志通常会指示道路的方向信息、车道的最高限速、最低限速，以及其他有关道路交通的信息。指示标志可以包括指示牌、指示板以及电子屏幕。根据本专利技术一实施例，通过简单的图像处理，首先捕获摄像装置视场内的所有指示标志的图像，再利用图像识别算法，从中识别出有关限速信息的内容，以便形成第三限速信息。通常，由于摄像装置会针对于车辆当前所处车道上方或侧旁的道路指示标志，所识别出的第三限速信息将至少会包括车辆所在车道的限速信息，也可以包括其他车道的限速信息，以供车辆变道时使用。步骤S16、确定当前道路的至少一车道的曲率。应理解，在不同的路段，车道的曲率或曲率半径是不一样的，在弧形路段曲率较大，而在直线路段曲率较小甚至为0。也应理解，在直线路段安全速度可以较高，而在弧形路段安全速度应较低，以防止乘坐人员在以较高速度通过弧形路段时感受到较大的离心力。鉴于此，不同路段的安全速度应该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定道路安全速度信息的方法，包括：a)、从导航地图获取当前道路的第一限速信息；b)、从高精度地图获取所述当前道路的第二限速信息；c)、通过摄像装置捕获所述当前道路上的至少一指示标志的图像，识别所述图像以确定所述当前道路的第三限速信息；d)、确定所述当前道路的至少一车道的曲率；以及e)、基于所述第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息，及所述曲率，来确定所述当前道路关于相应路段的安全速度。

【技术特征摘要】
1.一种确定道路安全速度信息的方法，包括：a)、从导航地图获取当前道路的第一限速信息；b)、从高精度地图获取所述当前道路的第二限速信息；c)、通过摄像装置捕获所述当前道路上的至少一指示标志的图像，识别所述图像以确定所述当前道路的第三限速信息；d)、确定所述当前道路的至少一车道的曲率；以及e)、基于所述第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息，及所述曲率，来确定所述当前道路关于相应路段的安全速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二限速信息包括所述当前道路的每条车道的限速信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三限速信息至少包括车辆所在车道的限速信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲率从所述导航地图或所述高精度地图来获取。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：捕获车辆所在的车道图像以从中提取车道线信息，并基于所述车道线信息确定所述曲率。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道的曲率与所述相应路段的安全速度成负相关关系。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时地向用户推荐所述第一限速信息、所述第二限速信息、所述第三限速信息及所述安全速度其中的至少一个。8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在用户驾车通过其曾经通过的路段时，基于关于该路段的所述安全速度的历史数据来向用户推荐所述安全速度。9.一种辅助驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵来刚，郭道演，章健勇，蔡雄风，
申请(专利权)人：蔚来汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港,81