基于车道线的智能驾驶控制方法装置与电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种基于车道线的智能驾驶控制方法装置与电子设备，所述方法包括：获取车辆行驶环境的车道线检测结果；根据所述车辆的行驶状态和车道线检测结果，确定所述车辆驶出所述车道线的估计距离；响应于所述估计距离大于第一预设距离值且小于等于第二预设距离值，确定所述车辆驶出所述车道线的估计时间；根据所述估计时间进行智能驾驶控制。实现了基于车道线对车辆行驶状态的智能控制，以期降低或避免车辆驶出车道线出现交通事故，提高驾驶安全性。

Intelligent Driving Control Device and Electronic Equipment Based on Lane Line

The embodiment of the present invention discloses an intelligent driving control method device and an electronic device based on Lane line. The method includes acquiring lane line detection results of vehicle driving environment, determining the estimated distance of the vehicle driving out of the lane line according to the driving state and lane line detection results of the vehicle, and responding to the estimated distance being larger than the first preset distance value and smaller. The estimated time of the vehicle leaving the lane is determined equal to the second preset distance value, and the intelligent driving control is carried out according to the estimated time. Intelligent control of vehicle driving state based on lane is realized in order to reduce or avoid traffic accidents and improve driving safety.

【技术实现步骤摘要】
基于车道线的智能驾驶控制方法装置与电子设备
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于车道线的智能驾驶控制方法装置与电子设备。
技术介绍
随着自动驾驶的发展，在道路行驶中，为了提高自动驾驶的安全性，则需要对道路上的车道线进行检测。车道线检查主要用于视觉导航系统，从已拍摄的道路图像中找出车道线在路测图像中的位置。但是，在检测到车道线之后，如何利用检测到的车道线进行及时的车道线偏离预警，成为了自动驾驶产品以及辅助驾驶产品考虑的重要因素。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于车道线的智能驾驶控制方法装置与电子设备。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于车道线的智能驾驶控制方法，包括：获取车辆行驶环境的车道线检测结果；根据所述车辆的行驶状态和车道线检测结果，确定所述车辆驶出所述车道线的估计距离；响应于所述估计距离大于第一预设距离值且小于等于第二预设距离值，确定所述车辆驶出所述车道线的估计时间；根据所述估计时间进行智能驾驶控制。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述估计时间进行智能驾驶控制，包括：将所述估计时间与至少一预定阈值进行比较；在比较结果满足一个或多个预设条件时，进行所满足的预设条件相应的智能驾驶控制；所述智能驾驶控制包括：自动驾驶控制、辅助驾驶控制和/或驾驶模式切换控制。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述自动驾驶控制包括以下任意一项或多项：进行车道线偏离报警、制动、改变行驶速度、改变行驶方向、车道线保持、改变车灯状态；和/或，所述辅助驾驶控制包括：进行车道线偏离预警；或者，进行车道线保持提示。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：响应于所述估计距离小于等于第二预设距离值或小于第一预设距离值，自动激活所述智能驾驶控制功能；或者，响应于所述估计时间小于预定阈值，自动激活所述智能驾驶控制功能；或者，响应于检测到所述车辆碾压所述车道线，自动激活所述智能驾驶控制功能。在第一方面的另一种可能的实现方式中，在所述预设条件包括多个时，多个预设条件分别对应的智能驾驶控制的程度逐级递增。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述在比较结果满足一个或多个预设条件时，进行所满足的预设条件相应的智能驾驶控制，包括：若所述估计时间小于或等于第一预设时间值、且大于第二预设时间值，对所述车辆进行车道线偏离预警，其中，所述第二预设时间值小于所述第一预设时间值。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述在比较结果满足一个或多个预设条件时，进行所满足的预设条件相应的智能驾驶控制，还包括：若所述估计时间小于或等于所述第二预设时间值，对所述车辆进行自动驾驶控制和/或车道线偏离报警，其中所述车道线偏离预警包括所述车道线偏离报警。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：若所述第一距离小于或等于所述第一预设距离值，对所述车辆进行自动驾驶控制和/或车道线偏离报警，其中所述车道线偏离预警包括所述车道线偏离报警。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述若所述估计时间小于或等于所述第二预设时间值，对所述车辆进行自动驾驶控制和/或车道线偏离报警，包括：若基于所述图像以及历史帧图像确定出的所述估计时间均小于或等于所述第二预设时间值，对所述车辆进行自动驾驶控制和/或车道线偏离报警；或者所述若所述第一距离小于或等于所述第一预设距离值，对所述车辆进行自动驾驶控制和/或车道线偏离报警，包括：若基于所述图像以及历史帧图像确定出的所述估计距离均小于或等于所述第一预设距离值，对所述车辆进行自动驾驶控制和/或车道线偏离报警；所述历史帧图像包括所述图像所在视频中检测时序位于所述图像之前的至少一帧图像。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述进行车道线偏离报警包括：开启转向灯和/或语音提示。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述进行车道线偏离预警包括：灯闪烁、响铃和语音提示中至少一种。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述车辆的驾驶员的驾驶等级；根据所述驾驶等级，调整所述第一预设距离值、所述第二预设距离值、和预设阈值中的至少一个。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述获取车辆行驶环境的车道线检测结果，包括：通过神经网络对包括所述车辆行驶环境的图像进行语义分割，输出车道线概率图；所述车道线概率图用于表示所述图像中的至少一个像素点分别属于车道线的概率值；根据所述车道线概率图确定车道线所在区域；所述车道线检测结果包括所述车道线所在区域。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆的行驶状态和车道线检测结果，确定所述车辆驶出所述车道线的估计距离，包括：分别对每条所述车道线所在区域中的像素点进行曲线拟合，得到每条所述车道线的拟合曲线；根据所述车辆的行驶状态和所述车道线的拟合曲线，确定所述车辆驶出所述车道线的估计距离。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆的行驶状态和所述车道线的拟合曲线，确定所述车辆驶出所述车道线的估计距离，包括：根据所述车辆在世界坐标系中的位置、以及所述车道线的拟合曲线，确定所述车辆与所述车道线之间的估计距离；所述车辆的行驶状态包括所述车辆在世界坐标系中的位置。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述确定所述车辆驶出所述车道线的估计时间，包括：根据所述车辆的速度和所述车辆在世界坐标系中的位置、以及所述车道线的拟合曲线，确定所述车辆驶出所述车道线的估计时间；所述车辆的行驶状态包括所述车辆的速度和所述车辆在世界坐标系中的位置。在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆的速度和所述车辆在世界坐标系中的位置、以及所述车道线的拟合曲线，确定所述车辆驶出所述车道线的估计时间，包括：获取所述车辆的行驶方向与所述车道线的拟合曲线之间的夹角；根据所述车辆在世界坐标系中的位置，获取所述车辆与所述车道线的拟合曲线之间的估计距离；根据所述夹角、所述估计距离和所述车辆的速度，确定所述车辆驶出所述车道线的估计时间。第二方面，本专利技术实施例提供一种基于车道线的智能驾驶控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆行驶环境的车道线检测结果；距离确定模块，用于根据所述车辆的行驶状态和车道线检测结果，确定所述车辆驶出所述车道线的估计距离；时间确定模块，用于响应于所述估计距离大于第一预设距离值且小于等于第二预设距离值，确定所述车辆驶出所述车道线的估计时间；控制模块，用于根据所述估计时间进行智能驾驶控制。在第二方面的一种可能的实现方式中，所述控制模块，包括：比较单元，用于将所述估计时间与至少一预定阈值进行比较；控制单元，用于在比较结果满足一个或多个预设条件时，进行所满足的预设条件相应的智能驾驶控制；所述智能驾驶控制包括：自动驾驶控制、辅助驾驶控制和/或驾驶模式切换控制。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述自动驾驶控制包括以下任意一项或多项：进行车道线偏离报警、制动、改变行驶速度、改变行驶方向、车道线保持、改变车灯状态；和/或，所述辅助驾驶控制包括：进行车道线偏离预警；或者，进行车道线保持提示。在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：激活模块，用于响应于所述估计距离小于等于第二预设距离值或小于第一预设距离值，自动激活所述智能驾驶控制功能；或者，响应于所述估计时间小于预定阈值，自动激活所述智能驾驶控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车道线的智能驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶环境的车道线检测结果；根据所述车辆的行驶状态和车道线检测结果，确定所述车辆驶出所述车道线的估计距离；响应于所述估计距离大于第一预设距离值且小于等于第二预设距离值，确定所述车辆驶出所述车道线的估计时间；根据所述估计时间进行智能驾驶控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于车道线的智能驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶环境的车道线检测结果；根据所述车辆的行驶状态和车道线检测结果，确定所述车辆驶出所述车道线的估计距离；响应于所述估计距离大于第一预设距离值且小于等于第二预设距离值，确定所述车辆驶出所述车道线的估计时间；根据所述估计时间进行智能驾驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述估计时间进行智能驾驶控制，包括：将所述估计时间与至少一预定阈值进行比较；在比较结果满足一个或多个预设条件时，进行所满足的预设条件相应的智能驾驶控制；所述智能驾驶控制包括：自动驾驶控制、辅助驾驶控制和/或驾驶模式切换控制。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶控制包括以下任意一项或多项：进行车道线偏离报警、制动、改变行驶速度、改变行驶方向、车道线保持、改变车灯状态；和/或，所述辅助驾驶控制包括：进行车道线偏离预警；或者，进行车道线保持提示。4.根据权要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述估计距离小于等于第二预设距离值或小于第一预设距离值，自动激活所述智能驾驶控制功能；或者，响应于所述估计时间小于预定阈值，自动激活所述智能驾驶控制功能；或者，响应于检测到所述车辆碾压所述车道线，自动激活所述智能驾驶控制功能。5.根据权利要求4所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：程光亮，石建萍，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11