一种复合机器人和复合机器人的控制方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种复合机器人和复合机器人的控制方法。其中，复合机器人包括：自动导引运输车AGV控制系统；所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。本发明专利技术实施例公开的复合机器人起到柔性运输的目的，有效避免抖料及摔料现象。

【技术实现步骤摘要】
一种复合机器人和复合机器人的控制方法
本专利技术实施例涉及机器人技术，尤其涉及一种复合机器人和复合机器人的控制方法。
技术介绍
随着工业自动化的发展和不断改变的市场环境，企业对于机器人智能化解决方案提出了更高的要求。智能制造需要更新型的、模块化的、丰富多样的，尤其是移动式的生产方案。自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。有的自动导引运输车上安装有机械臂，称为复合机器人，其作为一种集成智能移动平台和协作机械臂于一身的新型机器人，其具有更加智能化、自主性和高灵活度的特点。现有的AGV采用6个轮行进，6个轮分布在AGV车体底部的前部、中部和后部，这导致在路面不平时，很难保证6个轮在一个平面上，所以现有的复合机器人在移动过程中由于路面不平与车轮结构设计导致车体颠簸，颠簸易发生抖料及摔料情况，使得复合机器人的稳定性、安全性和可靠性较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种复合机器人和复合机器人的控制方法，以提高复合机器人的稳定性、安全性和可靠性。第一方面，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合机器人，其特征在于，包括：自动导引运输车AGV控制系统；所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。

【技术特征摘要】
1.一种复合机器人，其特征在于，包括：自动导引运输车AGV控制系统；所述AGV控制系统包括：相连接的主控制器和驱动机构；所述驱动机构包括至少一个转向轮和至少两个驱动轮；至少两个所述驱动轮分别设置在AGV车体底部的左右两侧，至少一个所述转向轮设置在AGV车体底部，且与车体底部的中轴线的距离在预设距离范围内；所述主控制器用于控制至少一个转向轮的转向以及控制至少两个驱动轮的转速。2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述AGV控制系统还包括：第一非接触式防碰检测机构和接触式防碰检测机构；所述接触式防碰检测机构和第一非接触式防碰检测机构与所述主控制器连接；所述接触式防碰检测机构设置在所述AGV车体底部，所述第一非接触式防碰检测机构设置在AGV车体上；所述主控器用于根据接触式防碰检测机构的检测信号和第一非接触式防碰检测机构的检测信号，控制复合机器人。3.根据权利要求1或2所述的复合机器人，其特征在于，还包括：机械臂控制系统；所述机械臂控制系统包括：相连接的机械臂控制器和机械臂；所述机械臂控制器和所述主控制器连接；所述机械臂控制器用于接收主控制器的状态信息，并根据主控制器的状态信息对机械臂进行控制；所述主控制器用于接收机械臂控制器的状态信息，并根据机械臂控制器的状态信息对驱动机构进行控制。4.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述机械臂控制系统还包括：第二非接触式防碰检测机构；所述第二非接触式防碰检测机构与所述机械臂控制器和主控制器连接；所述机械臂控制器用于根据第二非接触式防碰检测机构的检测信号，控制所述机械臂；所述主控制器用于根据第二非接触式防碰检测机构的检测信号，控制驱动机构；所述第二非接触式防碰检测机构设置在AGV车体的侧板上。5.一种复合机器人的控制方法，其特征在于，适用于权利要求1-4中任一项所述的复合机器人，包括：主控制器获取至少一个转向轮的转向控制指令，以及至少两个驱动轮的转速控制指令；主控制器根据至少一个转向轮的转向控制指令，控制对应的转向轮的转向；以及，主控制器根据至少两个驱动轮的转速控制指令，控制对应的驱动轮的转速；其中，至少两个所述驱动轮分...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨涛，王鹏程，李法设，刘雪梅，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31