【技术实现步骤摘要】
一种轮履结合式全地形探索机器人
本专利技术属于地形探索机器人领域，特别是一种轮履结合式全地形探索机器人。
技术介绍
随着人工智能的发展，在一些复杂应用场合对机器人的机动性和适应性要求越来越高，常常需要机器人能够依据不同情况及时做出判断，完成任务，而固定在某一位置完成特定任务的机器人己经不能满足这种机动性和适应性的要求。移动机器人是一种能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机械结构。现有的全地形探索机器人采用多自由度、多传感器的运行方式，致使机器人运行速度较慢、稳定性不足、场地适应性不强，如期刊：臧勇,葛海浪,陶迁.新型全地形机器人结构设计及越障分析(J).现代制造,2017(27):96-97.提到的新型机器人，是通过舵机和前支撑结构越过障碍的，这样会导致机器人在越障的时候反应迟缓、不灵敏，所以提出本专利技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种轮履结合式全地形探索机器人，以实现较好的机动性和越障能力。实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种轮履结合式全地形探索机器人，包括底盘、两个前轮、两个后轮，分别用于驱动车轮的四个驱动电机、第一辅助轮、履带、第二辅助轮；第一连接板、第二连接板；用于驱动前轮的两个电机分别固定在底盘前端下侧；所述第一连接板固定在底盘前端下侧，且位于驱动前轮的两个电机之间；所述第二连接板固定在底盘后端下侧；用于驱动后轮的两个电机分别固定在第二连接板后端下侧；所述前轮的中心轴高度高于后轮的中心轴高度；所述第一辅助轮位于后轮与相应的驱动电机之间；所述第二辅助轮通过连杆固定在底盘下端，第...
【技术保护点】
1.一种轮履结合式全地形探索机器人，其特征在于，包括底盘(1)、两个前轮(2)、两个后轮(3)，分别用于驱动车轮的四个驱动电机(6)、第一辅助轮(4)、履带(5)、第二辅助轮(8)；第一连接板(7)、第二连接板(9)；用于驱动前轮(2)的两个电机(6)分别固定在底盘(1)前端下侧；所述第一连接板(7)固定在底盘(1)前端下侧，且位于驱动前轮(2)的两个电机(6)之间；所述第二连接板(9)固定在底盘(1)后端下侧；用于驱动后轮(3)的两个电机(6)分别固定在第二连接板后端下侧；所述前轮(2)的中心轴高度高于后轮(3)的中心轴高度；所述第一辅助轮(4)位于后轮(3)与相应的驱动电机(6)之间；所述第二辅助轮(8)通过连杆固定在底盘(1)下端，第二辅助轮(8)可相对连杆转动；所述第二辅助轮(8)位于第一辅助轮(4)的前端，且第二辅助轮(8)高于第一辅助轮(4)，所述履带(5)套在第一辅助轮(4)和第二辅助轮(8)上。
【技术特征摘要】
1.一种轮履结合式全地形探索机器人，其特征在于，包括底盘(1)、两个前轮(2)、两个后轮(3)，分别用于驱动车轮的四个驱动电机(6)、第一辅助轮(4)、履带(5)、第二辅助轮(8)；第一连接板(7)、第二连接板(9)；用于驱动前轮(2)的两个电机(6)分别固定在底盘(1)前端下侧；所述第一连接板(7)固定在底盘(1)前端下侧，且位于驱动前轮(2)的两个电机(6)之间；所述第二连接板(9)固定在底盘(1)后端下侧；用于驱动后轮(3)的两个电机(6)分别固定在第二连接板后端下侧；所述前轮(2)的中心轴高度高于后轮(3)的中心轴高度；所述第一辅助轮(4)位于后轮(3)与相应的驱动电机(6)之间；所述第二辅助轮(8)通过连杆固定在底盘(1)下端，第二辅助轮(8)可相对连杆转动；所述第二辅助轮(8)位于第一辅助轮(4)的前端，且第二辅助轮(8)高于第一辅助轮(4)，所述履带(5)套在第一辅助轮(4)和第二辅助轮(8)上。2.根据权利要求1所述的轮履结合式全地形探索机器人，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱立华，王胜，任方喜，王强，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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