自主行驶车辆制造技术

悬架机构(80)具有筒体(84)、第1安装轴保持部(12a1)、滑面形状的轴下端部(821)、第2安装轴保持部(12a2)和施力部件(86)，其中，所述筒体(84)以可移动的方式被安装于安装轴(82)，并且具有半球面形状的外周面(841)；所述第1安装轴保持部(12a1)被设置于底盘，且使筒体的半球面形状的外周面抵接于半球面形状的内表面(12a11)来将安装轴以可摆动的方式进行保持；所述滑面形状的轴下端部(821)被设置于安装轴的最下部；所述第2安装轴保持部(12a2)在第1安装轴保持部的下方被设置于底盘，具有大致圆锥形状的顶点相当部(12a21)和斜面相当部(12a22)，且使滑面形状的轴下端部抵接于顶点相当部或斜面相当部来保持安装轴；所述施力部件(86)对筒体84和轴下端部(84)以使其彼此分离的方式进行施力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主行驶车辆
本专利技术涉及一种自主行驶车辆(autonomouslynavigatingvehicle)，更详细而言，涉及一种具有用于安装底盘和罩(cover)的悬架机构(suspensionmechanism)的自主行驶车辆。
技术介绍
这种自主行驶车辆具有将罩以可位移的方式安装于底盘的悬架机构，本申请人此前在专利文献1中也提出了这种自主行驶车辆。专利文献1所记载的技术构成为，悬架机构具有至少1根安装轴，该安装轴在底盘与罩之间在重力轴方向上一端被安装于罩的卡止部，并且另一端被安装于所述底盘。更具体而言，专利文献1所记载的技术构成为，除了安装轴之外还具有转换件，该转换件被安装于安装轴，将作用于安装轴的力转换为向与重力轴方向正交的水平方向的移动。现有技术文献专利文献专利文献1：国际申请PCT/JP2015/85956号
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题专利文献1所记载的技术如上述那样构成为，在自主行驶车辆中通过悬架机构来安装底盘和罩。与专利文献1所记载的技术同出一辙，本专利技术的技术问题也在于提供一种通过悬架机构来安装底盘和罩的自主行驶车辆。用于解决技术问题的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术是一种自主行驶车辆，其具有底盘、罩和悬架机构，且通过被安装于所述底盘的驱动轮来进行行驶，其中，所述悬架机构具有至少1根安装轴，该安装轴在所述底盘与罩之间一端通过卡止部而被安装于所述罩，并且另一端被安装于所述底盘，所述悬架机构构成为：具有筒体、第1安装轴保持部、侧视观察时呈大致滑面形状的轴下端部、第2安装轴保持部和施力部件，其中，所述筒体以可移动的方式被安装于所述安装轴，并且具有大致半球面形状的外周面；所述第1安装轴保持部被设置于所述底盘，并且具有大致半球面形状的内表面，且使所述筒体的外周面抵接于所述内表面来将所述安装轴以可摆动的方式进行保持；所述侧视观察时呈大致滑面形状的轴下端部被设置于所述安装轴的最下部；所述第2安装轴保持部在所述第1安装轴保持部的下方被设置于所述底盘，并且具有由大致圆锥形状的顶点相当部和与所述顶点相当部连续的斜面相当部构成的内表面，且使所述轴下端部抵接于所述顶点相当部和斜面相当部中的任一方来保持所述安装轴；所述施力部件被弹性安装于所述筒体与所述轴下端部之间，且对所述筒体和所述轴下端部以使其彼此分离的方式施力。专利技术效果在本专利技术所涉及的自主行驶车辆中，悬架机构构成为具有筒体、第1安装轴保持部、滑面形状的轴下端部、第2安装轴保持部和施力部件，其中，所述筒体以可移动的方式被安装于安装轴；所述第1安装轴保持部使筒体的半球面形状的外周面抵接于内表面来将安装轴以可摆动的方式进行保持；所述滑面形状的轴下端部被设置于安装轴的下端；所述第2安装轴保持部使轴下端部抵接于顶点相当部和斜面相当部中的任一方来保持安装轴；所述施力部件被弹性安装于筒体与轴下端部之间且以使两者彼此分离的方式来施力，因此能够通过悬架机构可靠地安装底盘和罩，并且能够提高安装轴的保持力。另外，构成为通过施力部件使滑面形状的轴下端部抵接于顶点相当部与斜面相当部中的任一方，本来是使其抵接于顶点相当部，由此来保持安装轴，因此能够有效地抑制罩的振动，从而能够减小行驶声音，其中所述施力部件被弹性安装于筒体与轴下端部之间且以使两者彼此分离的方式来施力。另外，当罩发生位移时，轴下端部沿斜面相当部向斜上方移动而压缩施力部件，据此提高碰撞时的缓冲性，并且在位移复原时一边使用重力和施力部件的反作用力一边使轴下端部沿斜面向斜下方移动，据此能获得迅速的复原力。附图说明图1是整体表示本专利技术实施方式所涉及的自主行驶车辆的概念图。图2是图1的自主行驶车辆的俯视图。图3是图1的自主行驶车辆的作业区域等的说明图。图4是图1的自主行驶车辆的用于安装罩和底盘的悬架机构的示意性的侧面剖视图。图5是表示图4的悬架机构的动作的侧面剖视图。图6同样是表示图4的悬架机构的动作的侧面剖视图。图7同样是表示图4的悬架机构的动作的侧面剖视图。具体实施方式图1等中，标记10表示自主行驶车辆(以下称为“车辆”)。具体而言，车辆10由割草机构成。车辆10的车体12由底盘(车体框架)12a和以可位移的方式被安装于底盘12a的罩12b构成。车辆10在前后方向上在底盘12a前侧具有通过支柱(stay)12c固定的直径比较小的左右2个前轮14，并且在后侧具有被直接安装于底盘12a的直径比较大的左、右后轮16。在车辆10的底盘12a的中央位置附近安装有割草作业用的刀片(blade)(作业机，具体而言为旋转刀片)20，并且在其上部配置有电动机(原动机。以下称为“作业电机”)22。刀片20与作业电机22连接，被作业电机22驱动而旋转。在刀片20连结有用户自如手动操作的刀片高度调节机构24。刀片高度调节机构24构成为，具有用户可操作的把手，用户能够通过用手转动该把手来调节刀片20距接地面GR的在上下方向上的高度。在车辆10的底盘12a上，在刀片20的后端侧安装有2个电动机(原动机。以下称为“牵引电机”)26L、26R。牵引电机26L、26R连接于左、右后轮16，以前轮14为从动轮，以后轮16为驱动轮使其左右单独地正转(向前进方向旋转)或倒转(向后退方向旋转)。刀片20、作业电机22和牵引电机26等被罩12b覆盖。在该实施方式中，车辆10具有用户可搬运的重量和尺寸，例如具有全长(前后方向的长度)为71cm左右，全宽为55cm左右，高度为30cm左右的尺寸。在车辆10的后部收装有搭载充电单元30和连接于搭载充电单元30的搭载电池(蓄电池)32，并且在底盘12a上以向前端位置的前方突出的方式安装有一对电池充电端子34。电池充电端子34连接于搭载充电单元30。作业电机22和牵引电机26也连接于搭载电池32，由搭载电池32进行通电。在车辆10上，在车体12的前侧配置有左右2个磁传感器36L、36R，并且在后侧配置有1个磁传感器36C，分别输出表示磁场的大小(磁场强度)的信号。另外，在车体12上安装有接触传感器(第1检测部)40，该接触传感器40检测由于车辆10与障碍物或异物接触而造成的底盘12a与罩12b之间的位移。在后面对接触传感器40的细节进行叙述。在底盘12a的中央位置附近设有收装箱体，并且在收容于其内部的电路基板42上搭载有电子控制单元(ElectronicControlUnit。控制装置。以下称为“ECU”)44，该电子控制单元44由具有CPU、I/O、存储器(ROM、EEPROM、RAM)等的微型计算机构成。另外，在电路基板42上设有：角速度传感器46，其靠近ECU44且产生表示车辆10的重心位置绕z轴(重力轴)的角速度(偏航角速率)的输出；加速度传感器50，其产生表示作用于车辆10的x、y、z轴的正交3轴方向上的加速度的输出；方位传感器52，其产生表示与地磁对应的绝对方位的输出；GPS传感器54，其接收来自GPS卫星的电波而产生表示车辆10的当前位置的输出。另外，在车辆10的左、右后轮16附近配置有车轮速度传感器56，其中该车轮速度传感器56产生表示左、右后轮16的车轮速度的输出，并且在底盘12a与罩12b之间配置有升起传感器(第2检测部)60，其中该升起传感器(liftsensor：升力传感器)60检测由用户本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行驶车辆，其具有底盘、罩和悬架机构，且通过被安装于所述底盘的驱动轮来进行行驶，其中，所述悬架机构具有至少1根安装轴，该安装轴在所述底盘与罩之间一端通过卡止部而被安装于所述罩，并且另一端被安装于所述底盘，该自主行驶车辆的特征在于，所述悬架机构具有筒体、第1安装轴保持部、大致滑面形状的轴下端部、第2安装轴保持部和施力部件，其中，所述筒体以可移动的方式被安装于所述安装轴，并且具有大致半球面形状的外周面；所述第1安装轴保持部被设置于所述底盘，并且具有大致半球面形状的内表面，且使所述筒体的外周面抵接于所述内表面来将所述安装轴以可摆动的方式进行保持；所述大致滑面形状的轴下端部被设置于所述安装轴的最下部；所述第2安装轴保持部在所述第1安装轴保持部的下方被设置于所述底盘，并且具有由大致圆锥形状的顶点相当部和与所述顶点相当部连续的斜面相当部构成的内表面，且使所述轴下端部抵接于所述顶点相当部和斜面相当部中的任一方来保持所述安装轴；所述施力部件被弹性安装于所述筒体与所述轴下端部之间，且对所述筒体和所述轴下端部以使其彼此分离的方式施力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主行驶车辆，其具有底盘、罩和悬架机构，且通过被安装于所述底盘的驱动轮来进行行驶，其中，所述悬架机构具有至少1根安装轴，该安装轴在所述底盘与罩之间一端通过卡止部而被安装于所述罩，并且另一端被安装于所述底盘，该自主行驶车辆的特征在于，所述悬架机构具有筒体、第1安装轴保持部、大致滑面形状的轴下端部、第2安装轴保持部和施力部件，其中，所述筒体以可移动的方式被安装于所述安装轴，并且具有大致半球面形状的外周面；所述第1安装轴保持部被设置于所述底盘，并且具有大致半球面形状的内表面，且使所述筒体的外周面抵接于所述内表面来将所述安装轴以可摆动的方式进行保持；所述大致滑面形状的轴下端部被设置于所述安装轴的最下部；所述第2安装轴保持部在所述第1安装轴保持部的下方被设置于所述底盘，并且具有由大致圆锥形状的顶点相当部和与所述顶点相当部连续的斜面相当部构成的内表面，且使所述轴下端部抵接于所述顶点相当部和斜面相当部中的任一方来保持所述安装轴；所述施力部件被弹性安装于所述筒体与所述轴下端部之间，且对所述筒体和所述轴下端部以使其彼此分离的方式施力。2.根据权利要求1所述的自主行驶车辆，其特征在于，具有大致球面形状...

【专利技术属性】
技术研发人员：松泽康平，诸井笃，绀地隆秀，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP