借助机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于借助机器人的致动器驱动的机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中并用于控制机器人操纵器的方法，机器人操纵器在其远端具有用于容纳和/或抓取物体的效应器，为物体容纳部和待接合的物体定义接合轨迹T并且沿着接合轨迹T为接合轨迹T的地点(I)定义待接合的物体的额定取向(II)，该方法具有以下步骤：通过效应器容纳/抓取(101)物体；在物体相对于额定取向(II)的力控制和/或阻抗控制的旋转运动/翻转运动条件下，物体借助于机器人操纵器沿着接合轨迹(III)运动(202)到物体容纳部中直到达到或超过为作用在效应器上的力矩和/或作用在效应器上的力而预设的极限值条件G1，和/或达到或超过在效应器上提供的力/力矩标识和/或位置/速度标识，其表示在预定义的容差内成功地完成物体到物体容纳部中的接合；通过效应器释放(103)物体；效应器借助于机器人操纵器沿预设的初始轨迹A从物体容纳部离开(104)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】借助机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中的方法
本专利技术涉及一种借助机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中的方法。本专利技术还涉及一种机器人操纵器。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于借助机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中的简单且稳固的方法。此外，本专利技术的目的还在于提供一种机器人操纵器，其设计用于借助机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中。本专利技术可以由独立权利要求的特征得出。有利的扩展方案和设计为从属权利要求的主题。本专利技术的其他特征、应用可能性以及优点可以由以下的描述以及对本专利技术的实施例(在附图中示出)的说明中得出。本专利技术的第一个方面涉及一种用于借助机器人的致动器驱动的机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中并且用于控制机器人操纵器的方法，其中，机器人操纵器在其远端具有用于容纳和/或抓取物体的效应器，并且其中，为物体容纳部和待接合的物体定义接合轨迹T并且沿着该接合轨迹T为接合轨迹T的地点定义待接合的物体的额定取向所提出的方法包括以下步骤。在第一步骤中，通过效应器进行物体的容纳/抓取。为此，该效应器具有要求的机械接口并且有利地形成为抓具、人工手、工具等。在第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于借助机器人的致动器驱动的机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中并且用于控制所述机器人操纵器的方法，其中，所述机器人操纵器在其远端具有用于容纳和/或抓取所述物体的效应器，并且其中，为所述物体容纳部和待接合的所述物体定义接合轨迹厂并且沿着所述接合轨迹厂为所述接合轨迹厂的地点

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.24 DE 102016004942.1;2016.04.27 DE 10201611.一种用于借助机器人的致动器驱动的机器人操纵器将物体接合到物体容纳部中并且用于控制所述机器人操纵器的方法，其中，所述机器人操纵器在其远端具有用于容纳和/或抓取所述物体的效应器，并且其中，为所述物体容纳部和待接合的所述物体定义接合轨迹厂并且沿着所述接合轨迹厂为所述接合轨迹厂的地点定义待接合的所述物体的额定取向所述方法包括以下步骤：1.1通过所述效应器容纳/抓取(101)所述物体，1.2在所述物体相对于所述额定取向的力控制和/或阻抗控制的旋转运动/翻转运动的条件下，所述物体借助于所述机器人操纵器沿着所述接合轨迹运动(202)到所述物体容纳部中，直到·达到或超过为作用在所述效应器上的力矩和/或作用在所述效应器上的力而预设的极限值条件G1，和/或·达到或超过在所述效应器上提供的力/力矩标识和/或位置/速度标识，所述力/力矩标识和/或位置/速度标识表示：在预定义的容差内成功地完成所述物体到所述物体容纳部中的接合，1.3通过所述效应器释放(103)所述物体，1.4所述效应器借助于机器人操纵器沿预设的初始轨迹A从所述物体容纳部离开(104)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在力控制和/或阻抗控制的旋转运动/翻转运动的条件下进行所述释放(103)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述步骤1.2和/或所述步骤1.3中，带有所述物体的所述效应器额外地执行在所述接合轨迹T/初始轨迹A附近的平移横向运动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述步骤1.2和/或所述步骤1.3中的所述旋转运动/翻转运动使所述物体围绕第一、第二或第三旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：萨米·哈达丁，
申请(专利权)人：富兰卡爱米卡股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE