基于机器人视觉识别的镶件抓取方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器人视觉识别的镶件抓取方法，包括以下步骤：人工将镶件放置到镶件摆放台的镶件安装孔内；光电检测器判断是否可以抓取镶件，判断结果为否时机器人停留在等待位置，判断结果为是时，视觉识别系统启动判断镶件摆放台的一个镶件安装孔内的镶件的位置是否正确；若视觉识别系统判断镶件摆放台的该镶件安装孔内的镶件的位置正确则机器人抓取镶件放置到中转台上。基于机器人视觉识别的镶件抓取方法能够实现自动化抓取镶件，减少了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人视觉识别的镶件抓取方法
本专利技术涉及一种基于机器人视觉识别的镶件抓取方法。
技术介绍
镶件指的是用于放入在模具中的配件，产品成型后作为产品一部分，也可以称为嵌件。传统的镶件抓取方法是通过人工将镶件放置到模具内，或者通过采用工具辅助人工将镶件放入模具内。这种方法的工作效率较低，人工成本较大。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种能够实现自动化抓取镶件的基于机器人视觉识别的镶件抓取方法。为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种基于机器人视觉识别的镶件抓取方法，包括以下步骤：人工将镶件放置到镶件摆放台的镶件安装孔内；光电检测器判断是否可以抓取镶件，判断结果为否时机器人停留在等待位置，判断结果为是时，视觉识别系统启动判断镶件摆放台的一个镶件安装孔内的镶件的位置是否正确；若视觉识别系统判断镶件摆放台的该镶件安装孔内的镶件的位置正确则机器人抓取镶件放置到中转台上。进一步地，基于机器人视觉识别的镶件抓取方法，还包括以下步骤：若视觉识别系统判断镶件摆放台的该镶件安装孔内的镶件的高度和形状不正确时则视觉识别系统判断镶件摆放台的下一个镶件安装孔内的镶件的高度和形状是否正确，当判断结果为是时，机器人抓取镶件放置到中转台上。当判断镶件摆放台的下一个镶件安装孔内的镶件的位置是否正确的判断结果为否时，依次对镶件摆放台的下一个镶件安装孔内的镶件的高度和形状是否正确进行判断直至完成所有镶件安装孔的判断或判断结果为是；判断结果为是时机器人抓取对应判断结果为是的镶件安装孔内的镶件并将该镶件放置到中转台上。进一步地，至少两个镶件摆放台放置到工作台；工作台设有一个工作工位和至少一个存储工位；工作工位和存储工位上均放置有镶件摆放台；工作台能够发生运动将存储工位上的镶件摆放台转移到工作工位以供机器人抓取。进一步地，当完成所有镶件安装孔的判断后，工作台运动将存储工位上的镶件摆放台转移到工作工位以供机器人抓取。进一步地，工作台能够发生转动将存储工位上的镶件摆放台转移到工作工位以供机器人抓取。进一步地，当抓取完工作工位对应的镶件摆放台的全部镶件后，工作台运动将存储工位上的镶件摆放台转移到工作工位以供机器人抓取。进一步地，工作台能够转动将工作工位上的镶件摆放台转移到存储工位以便人工补充镶件。进一步地，镶件摆放台具有多个镶件安装孔；每个镶件安装孔放置有一个镶件。进一步地，中转台能够至少放置两个镶件，以便于同时放置到模具内。本专利技术的有益之处在于提供的基于机器人视觉识别的镶件抓取方法能够实现自动化抓取镶件，在运行过程中，不会错误的抓取高度和形状不准确的镶件。避免了后续安装镶件时出现安装错位的问题。工作台设置两个工位能够实现循环上料。在上料时不需要停止机器人。附图说明图1是本专利技术应用基于机器人视觉识别的镶件抓取方法的镶件抓取装置的正视图；图2是图2中的镶件抓取装置的左视图；图3是图2中的镶件抓取装置的俯视图；图4是本专利技术的一种基于机器人视觉识别的镶件抓取方法的流程图；图5是放置镶件的自动控制的镶件放置装置的正视图；图6是图5中的自动控制的镶件放置装置的左视图；图7是图6中的自动控制的镶件放置装置的剖视图；图8是自动控制的镶件放置方法的流程图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。如图1至图3所示，一种抓取镶件100的镶件抓取装置10，包括：工作台16、中转台15、镶件摆放台12、光电检测器、视觉识别系统14和机器人11。镶件摆放台12和机器人11安装于工作台16。光电检测器和视觉识别系统14设置于机器人11。镶件摆放台12形成有多个镶件安装孔121，人工将镶件100摆放在镶件安装孔121内。机器人11将镶件安装孔121内的镶件100抓取后放置到中转台15。工作台16设有工作工位161和存储工位162。工作工位161用于摆放镶件摆放台12供机器人11抓取镶件安装孔121内的镶件100。存储工位162用于摆放镶件摆放台12，便于在工作工位161上的镶件100抓取完时继续供机器人11抓取镶件100。如图4所示，应用镶件抓取装置10抓取镶件100的基于机器人视觉识别的镶件抓取方法，包括以下步骤：1）、人工将镶件100放置到镶件摆放台12的镶件安装孔121内，供机器人11抓取；具体而言，镶件摆放台12形成有镶件安装孔121。作为另一种实施方式，镶件摆放台12安装有镶件安装孔121。机器人11将镶件安装孔121内的镶件100抓取后放置到中转台15上。2）、在步骤1）中人工放置镶件100后，光电检测器判断镶件安装孔121内的镶件100是否可以抓取。当光电检测器没有检测到镶件100时，判断结果为否，机器人11停留在等待位置；当光电检测器检测到有镶件100时，判断结果为是，视觉识别系统14启动判断镶件摆放台12的一个镶件安装孔121内的镶件100的高度和形状是否正确；3）、在步骤2）的前提下，若视觉识别系统14判断镶件摆放台12的该镶件安装孔121内的镶件100的高度和形状正确则机器人11抓取镶件100放置到中转台15上。进一步而言，在步骤3）的前提下，若视觉识别系统14判断镶件摆放台12的该镶件安装孔121内的镶件100的高度和形状不正确时，则视觉识别系统14继续判断镶件摆放台12的下一个镶件安装孔121内的镶件100的高度和形状是否正确。当判断结果为是时，机器人11抓取镶件100放置到中转台15上。而当判断镶件摆放台12的下一个镶件安装孔121内的镶件100的高度和形状是否正确的判断结果为否时，继续依次对镶件摆放台12的下一个镶件安装孔121内的镶件100的高度和形状是否正确进行判断直至完成所有镶件安装孔121的判断或判断结果为是。基于上述所言，视觉识别系统14依次对镶件摆放台12的下一个镶件安装孔121内的镶件100的高度和形状是否正确进行判断，直到判断结果为是时，机器人11抓取对应判断结果为是的镶件安装孔121内的镶件100并将该镶件100放置到中转台15上。作为一种优选的实施方式，至少两个镶件摆放台12放置到工作台16。工作台16设有一个工作工位161和至少一个存储工位162。工作工位161和存储工位162上均放置有镶件摆放台12。工作台16能够发生运动将存储工位162上的镶件摆放台12转移到工作工位161以供机器人11抓取。具体而言，存储工位162用于存储镶件摆放台12进行备用，镶件摆放台12的镶件安装孔121内放置有镶件100。当工作工位161的镶件100抓取完毕后，工作台16发生运动，将存储工位162上的镶件摆放台12转移到工作工位161供机器人11继续抓取。作为一种优选的实施方式，当完成所有镶件安装孔121的判断后，工作台16运动将存储工位162上的镶件摆放台12转移到工作工位161以供机器人11抓取。具体而言，视觉识别系统14完成对所有镶件安装孔121的判断后，镶件安装孔121内的高度和形状正确的镶件100均被机器人11抓取。即工作工位161上的镶件摆放台12内已经没有可以供机器人11抓取的镶件100。此时，工作台16运动将存储工位162上的镶件摆放台12转移到工作工位161以供机器人11继续抓取镶件100。作为一种具体的实施方式，工作台16能够发生转动将存储工位162上的镶件摆放台12转移到工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人视觉识别的镶件抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：人工将镶件放置到镶件摆放台的镶件安装孔内；光电检测器判断是否可以抓取镶件，判断结果为否时机器人停留在等待位置，判断结果为是时，视觉识别系统启动判断镶件摆放台的一个镶件高度和形状是否正确；若视觉识别系统判断镶件摆放台的该镶件安装孔内的镶件的高度和形状正确则机器人抓取镶件放置到中转台上。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人视觉识别的镶件抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：人工将镶件放置到镶件摆放台的镶件安装孔内；光电检测器判断是否可以抓取镶件，判断结果为否时机器人停留在等待位置，判断结果为是时，视觉识别系统启动判断镶件摆放台的一个镶件高度和形状是否正确；若视觉识别系统判断镶件摆放台的该镶件安装孔内的镶件的高度和形状正确则机器人抓取镶件放置到中转台上。2.根据权利要求1所述的基于机器人视觉识别的镶件抓取方法，其特征在于，还包括以下步骤：若视觉识别系统判断镶件安装孔内的镶件的高度和形状不正确时则视觉识别系统判断镶件摆放台的下一个镶件安装孔内的镶件的高度和形状是否正确，当判断结果为是时，机器人抓取镶件放置到中转台上。3.根据权利要求2所述的基于机器人视觉识别的镶件抓取方法，其特征在于，当判断镶件摆放台的下一个镶件安装孔内的镶件的高度和形状是否正确的判断结果为否时，依次对镶件摆放台的下一个镶件安装孔内的镶件的位置是否正确进行判断直至完成所有镶件安装孔的判断或判断结果为是；判断结果为是时机器人抓取对应判断结果为是的镶件安装孔内的镶件并将该镶件放置到中转台上。4.根据权利要求3所述的基于机器人视觉识别的镶件抓取方法，其特征在于，至少一个镶件摆放...

【专利技术属性】
技术研发人员：张杰，邓凌曲，张露，
申请(专利权)人：南京泉峰汽车精密技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32