机械臂抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种机械臂抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备，该机械臂抓取控制方法，包括以下步骤：检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。本发明专利技术具有提高抓取效率、抓取灵活度以及精确度的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
机械臂抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备
本专利技术涉及通信
，特别涉及一种机械臂抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
现有的工业机器人只能定向抓取物体，无法做到在物体位置变化之后，对应改变自身的控制程序来实现物体抓取。因此，现有技术存在缺陷，急需改进。
技术实现思路
本申请实施例提供一种机械臂抓取控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以提高物体抓取灵活性。本申请实施例提供一种机械臂抓取控制方法，包括以下步骤：检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。在本专利技术所述的机械臂抓取控制方法中，所述根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤之前还包括：根据该景深照片判断该待抓取的物体的种类信息；所述根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤包括：根据该待抓取物体的种类信息查询预先建立的模型数据库以获取对应的模型关系组；根据该多个特征参数值从该模型关系组中的多个模型关系中查询出该待抓取的物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系。在本专利技术所述的机械臂抓取控制方法中，所述根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值的步骤包括：将所述物体从所述景深照片中提取出以得到所述物体的景深图；根据所述景深图中的景深信息获取所述物体与所述抓取机构之间的距离值。在本专利技术所述的机械臂抓取控制方法中，所述机械臂前端的抓取机构处设置有力矩传感器；其特征在于，所述根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体的步骤包括：根据该相对位置关系、距离值以及该待抓取的物体的种类信息生成控制信号，该控制信号用于控制该机械臂移动至对应位置并控制该抓取机构以对应的抓取力来抓取待抓取的物体。在本专利技术所述的机械臂抓取控制方法中，所述景深相机设置于所述抓取机构的正中央。一种机械臂抓取控制装置，包括：第一获取模块，用于在检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；第二获取模块，用于根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；第三获取模块，用于根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；第四获取模块，用于根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；控制模块，用于根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。在本专利技术所述的机械臂抓取控制装置中，还包括：判断模块，用于根据该景深照片判断该待抓取的物体的种类信息；所述第三获取模块包括：第一查询单元，用于根据该待抓取物体的种类信息查询预先建立的模型数据库以获取对应的模型关系组；第二查询单元，用于根据该多个特征参数值从该模型关系组中的多个模型关系中查询出该待抓取的物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系。在本专利技术所述的机械臂抓取控制装置中，所述第四获取模块用于将所述物体从所述景深照片中提取出以得到所述物体的景深图；根据所述景深图中的景深信息获取所述物体与所述抓取机构之间的距离值。一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任一项所述的方法。一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行上述任一项所述的方法。由上可知，本专利技术通过检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体，可以随着物体位置变化精准工质该机器人抓取到该物体，具有提高抓取的精确度以及灵活性的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一些实施例中的机械臂抓取控制方法的流程图。图2是本专利技术一些实施例中的机械臂抓取控制装置的结构图。图3是本专利技术一些实施例中的电子设备的结构图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂抓取控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂抓取控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测到触发信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的物体的景深照片；根据该景深照片获取预设的多个特征参数在该景深照片中的特征参数值；根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体。2.根据权利要求1所述的机械臂抓取控制方法，其特征在于，所述根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤之前还包括：根据该景深照片判断该待抓取的物体的种类信息；所述根据该多个特征参数值查询预先建立的模型数据库，以获取该物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤包括：根据该待抓取物体的种类信息查询预先建立的模型数据库以获取对应的模型关系组；根据该多个特征参数值从该模型关系组中的多个模型关系中查询出该待抓取的物体与该机械臂景深相机之间的相对位置关系。3.根据权利要求2所述的机械臂抓取控制方法，其特征在于，所述根据该景深照片携带的景深信息获取该物体与所述抓取机构之间的距离值的步骤包括：将所述物体从所述景深照片中提取出以得到所述物体的景深图；根据所述景深图中的景深信息获取所述物体与所述抓取机构之间的距离值。4.根据权利要求3所述的机械臂抓取控制方法，所述机械臂前端的抓取机构处设置有力矩传感器；其特征在于，所述根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述物体的步骤包括：根据该相对位置关系、距离值以及该待抓取的物体的种类信息生成控制信号，该控制信号用于控制该机械臂移动至对应位置并控制该抓取机...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡文明，刘春伟，陈松，楼鹏，
申请(专利权)人：浙江威步机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33