一种水平抓管机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种水平抓管机械手，包括：第一机械手指、第二机械手指、气动手指气缸、手指气缸连接板、机械手臂连接板、机械手臂；所述机械手臂连接板与所述第一机械手指在同一水平面上；所述机械手臂与所述机械手臂连接板连接；所述第一机械手指包括第一夹持部、第一连接部，所述第二机械手指包括第二夹持部、第二连接部，所述第一夹持部和所述第二夹持部的内部均为弧形，且与腕臂管的形状相匹配。本实用新型专利技术的水平抓管机械手，能够实现在全自动高速铁路接触网腕臂预配平腕臂和斜腕臂合并的时候，实现对腕臂管的精确牢固抓取，并消除同时采用垂直抓管机械手合并时带来的干涉。

【技术实现步骤摘要】
一种水平抓管机械手
本技术涉及铁路接触网腕臂加工领域领域，特别是涉及一种水平抓管机械手。
技术介绍
高速铁路接触网腕臂包括平腕臂和斜腕臂，目前，对于平腕臂和斜腕臂的合并，是采用人工的方式去合并，需要人工在腕臂管上划线，再由人工将平、斜腕臂安装，需要配合4-6人，但是，人工操作易造成失误，对位不准，角度方向不准等问题。而在全自动高速铁路接触网腕臂预配平腕臂和斜腕臂合并的时候，平腕臂在斜腕臂的上方，同时采用垂直抓管机械手合并时有干涉，因此采用水平抓管机械手可以消除干涉。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种水平抓管机械手，实现对腕臂管的水平抓取，进而消除在全自动高速铁路接触网预配平腕臂和斜腕臂时的干涉。为实现上述目的，本技术提供了如下方案：一种水平抓管机械手，所述机械手包括：第一机械手指、第二机械手指、气动手指气缸、手指气缸连接板、机械手臂连接板、机械手臂；所述第一机械手指和所述第二机械手指通过所述手指气缸连接板与所述气动手指气缸连接，所述机械手臂连接板与所述气动手指气缸连接，且所述机械手臂连接板与所述第一机械手指在同一水平面上；所述机械手臂与所述机械手臂连接板连接；所述第一机械手指包括第一夹持部、第一连接部，所述第一连接部与所述第一夹持部相连；所述第二机械手指包括第二夹持部、第二连接部，所述第二连接部和所述第二夹持部相连；所述第一连接部用于连接所述手指气缸安装板和所述第一夹持部；所述第二连接部用于连接所述手指气缸安装板和所述第二夹持部；所述第一夹持部和所述第二夹持部的内部均为弧形，且与腕臂管的形状相匹配。可选的，所述第一夹持部和所述第二夹持部的内壁弧形半径为35mm，所述第一夹持部和所述第二夹持部的长度为80mm，厚度为15mm。可选的，所述第一连接部和所述第二连接部的长度为15mm、宽度为15mm，高度为30mm。可选的，所述机械手臂的材质为铝合金，所述机械手臂的长度为1000mm、宽度为40mm，高度为60mm。根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：本技术中的水平抓管机械手，设置第一机械手指、第二机械手指，第一机械手指中包括第一夹持部、第一连接部，第二机械手指中包括第二夹持部、第二连接部，所述第一夹持部和所述第二夹持部内壁的形状与腕臂管相匹配，能够准确稳固的夹紧腕臂管，且能避免人工操作易对腕臂管划伤的缺陷，设置机械手臂，在腕臂的全自动预配生产线中带动第一机械手指、第二机械手指以及气动手指气缸移动，能够消除平腕臂与斜腕臂合并时的干涉。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例水平抓管机械手结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的目的是提供一种水平抓管机械手，实现对腕臂管的水平抓取，进而消除在全自动高速铁路接触网预配平腕臂和斜腕臂时的干涉。为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1为本技术实施例水平抓管机械手结构示意图，如图1所示，所述水平抓管机械手包括：第一机械手指1、第二机械手指2、气动手指气缸3、手指气缸连接板4、机械手臂连接板5、机械手臂6；所述第一机械手指1和所述第二机械手2指通过所述手指气缸连接板4与所述气动手指气缸3连接，所述机械手臂连接板5与所述气动手指气缸3连接，且所述机械手臂连接板5与所述第一机械手1指在同一水平面上；所述机械手臂6与所述机械手臂连接板5连接；所述气动手指气缸为所述第一机械手指1和所述第二机械手指以及所述机械手臂6提供动力，带动所述机械手臂6移动，并使得所述第一机械手指1和所述第二机械手指2打开或闭合，进而能够实现准确牢固抓管。所述第一机械手指1包括第一夹持部101、第一连接部102，所述第一连接部102与所述第一夹持部101相连；所述第二机械手指2包括第二夹持部201、第二连接部202，所述第二连接部202和所述第二夹持部201相连；所述第一连接部102用于连接所述手指气缸安装板4和所述第一夹持部101；所述第二连接部202用于连接所述手指气缸安装板4和所述第二夹持部201；所述第一夹持部101和所述第二夹持部201的内部均为弧形，且与腕臂管的形状相匹配。具体的，所述第一夹持部101和所述第二夹持部201的内壁弧形半径为35mm，所述第一夹持部101和所述第二夹持部201的长度为80mm，厚度为15mm。在工作时，第一机械手指1和第二机械手指2打开，在所述气动手指气缸3和所述机械手臂6的带动下，水平抓取腕臂管，向合并位置中心移动，由于水平抓管机械手是在水平方向上对腕臂管进行抓取，因此，水平抓管机械手中的第一夹持部101和第二夹持部201的夹持面积相对于全自动预配腕臂生产线中的垂直机械手中的第一夹持部和第二夹持部的夹持面积要小，即，水平抓管机械手的内壁弧长小于垂直抓管机械手的内壁弧长。因此，将水平抓管机械手中的第一夹持部101和第二夹持部202的夹持面积设置为小于垂直抓管机械手中的第一夹持部和第二夹持部的面积，不仅仅能够实现对腕臂管的准确抓取，还大大节省了材料，降低的成本。并且，在全自动高速铁路接触网腕臂预配平腕臂和斜腕臂合并的时候，采用立式合并方法的时候，平腕臂在斜腕臂的上方，同时采用垂直抓管机械手合并时，存在干涉，采用水平抓管机械手可以消除干涉，为平腕臂和斜腕臂的合并提供有力保障。具体的，所述第一连接部102和所述第二连接部202的长度为15mm、宽度为15mm，高度为30mm。具体的，所述机械手臂6的材质为铝合金，所述机械手臂6的长度为1000mm、宽度为40mm，高度为60mm，工作时，所述机械手臂6用于带动第一机械手指1、第二机械手指2、气动手指气缸3移动，进而实现对腕臂管的抓取与移动。采用本技术的水平抓管机械手，能够实现以下有益效果：本技术中的水平抓管机械手，设置有第一夹持部101和第二夹持部201，且将所述第一夹持部101和所述第二夹持部202的夹持面积设置为小于全自动预配腕臂生产线中垂直抓管机械手中的第一夹持部和第二夹持部，既保证了牢固准确抓管，又节省了材料，降低了成本，并且，采用水平抓管机械手，能够避免由于人工操作失误对腕臂管造成的划伤，对位不准以及方向不准等缺陷。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水平抓管机械手，其特征在于，所述机械手包括：第一机械手指、第二机械手指、气动手指气缸、手指气缸连接板、机械手臂连接板、机械手臂；所述第一机械手指和所述第二机械手指通过所述手指气缸连接板与所述气动手指气缸连接，所述机械手臂连接板与所述气动手指气缸连接，且所述机械手臂连接板与所述第一机械手指在同一水平面上；所述机械手臂与所述机械手臂连接板连接；所述第一机械手指包括第一夹持部、第一连接部，所述第一连接部与所述第一夹持部相连；所述第二机械手指包括第二夹持部、第二连接部，所述第二连接部和所述第二夹持部相连；所述第一连接部用于连接所述手指气缸安装板和所述第一夹持部；所述第二连接部用于连接所述手指气缸安装板和所述第二夹持部；所述第一夹持部和所述第二夹持部的内部均为弧形，且与腕臂管的形状相匹配；所述第一夹持部和所述第二夹持部与所述腕臂管相互垂直。

【技术特征摘要】
1.一种水平抓管机械手，其特征在于，所述机械手包括：第一机械手指、第二机械手指、气动手指气缸、手指气缸连接板、机械手臂连接板、机械手臂；所述第一机械手指和所述第二机械手指通过所述手指气缸连接板与所述气动手指气缸连接，所述机械手臂连接板与所述气动手指气缸连接，且所述机械手臂连接板与所述第一机械手指在同一水平面上；所述机械手臂与所述机械手臂连接板连接；所述第一机械手指包括第一夹持部、第一连接部，所述第一连接部与所述第一夹持部相连；所述第二机械手指包括第二夹持部、第二连接部，所述第二连接部和所述第二夹持部相连；所述第一连接部用于连接所述手指气缸安装板和所述第一夹持部；所述第二连接部用于连接所述手指气缸安...

【专利技术属性】
技术研发人员：周振平，韩兰贵，李育冰，张裔，张辉，王宁，韩政彤，李思，吕鹏，
申请(专利权)人：中铁电气化局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11