【技术实现步骤摘要】
悬挂式机器人的悬挂结构
本技术涉及一种悬挂式机器人的悬挂结构。
技术介绍
中国专利号201720671822.1公开了悬挂式机器人导轨、悬挂式机器人及其运行系统，该专利采用双轮驱动不对称悬挂机器人的结构，其结构虽然比较简单但行驶速度和机器人载重均会受到限制，当采用四轮结构的悬挂机器人时，在弯轨上由于受离心力影响，机器人会发生摆动，四轮结构中的两轮会离开导轨，尽管可以在弯道设计时设计成倾斜轨道，但会变得复杂化，因此如何通过设计一个合理的悬挂结构，对加快机器人的行驶速度有着非常重要的意义。
技术实现思路
本技术根据以上需要，提供了一种悬挂式机器人的悬挂结构。本技术的技术方案是：一种悬挂式机器人的悬挂结构，其由吊轨、小车和机器人本体组成，其中，吊轨，其中间设置有缝隙；小车，其设置有导向机构和动力机构，导向机构安装在支架上，动力机构中的两只前滚轮和两只后滚轮能在吊轨上行驶，动力机构经两根吊杆穿过缝隙与导向机构连接；机器人本体，其悬挂在支架的下方；机器人本体的两端分别固定有摆动杆，摆动杆顶部固定有套环，支架的两端分别固定有横轴，套环套在横轴外，机器人本体相对于横轴能摆动。作为优选，...
【技术保护点】
1.一种悬挂式机器人的悬挂结构，其由吊轨（1）、小车（2）和机器人本体（3）组成，其中：吊轨（1），其中间设置有缝隙（11）；小车（2），其设置有导向机构和动力机构，导向机构安装在支架（24）上，动力机构中的两只前滚轮（21）和两只后滚轮（22）能在吊轨（1）上行驶，动力机构经两根吊杆（23）穿过缝隙（11）与导向机构连接；机器人本体（3），其悬挂在支架（24）的下方；其特征是：机器人本体（3）的两端分别固定有摆动杆（41），摆动杆（41）顶部固定有套环（42），支架（24）的两端分别固定有横轴（44），套环（42）套在横轴（44）外，机器人本体（3）相对于横轴（44）能摆动。
【技术特征摘要】
1.一种悬挂式机器人的悬挂结构，其由吊轨（1）、小车（2）和机器人本体（3）组成，其中：吊轨（1），其中间设置有缝隙（11）；小车（2），其设置有导向机构和动力机构，导向机构安装在支架（24）上，动力机构中的两只前滚轮（21）和两只后滚轮（22）能在吊轨（1）上行驶，动力机构经两根吊杆（23）穿过缝隙（11）与导向机构连接；机器人本体（3），其悬挂在支架（24）的下方；其特征是：机器人本体（3）的两端分别固定有摆动杆（41），摆动杆（41）顶部固定有套环（42），支架（24）的两端分别固定有横轴（44），套环（42）套在横轴（44）外，机器人本体（3）相对于横轴（44）能摆动。2.如权利要求1所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是：所述横轴（44）的中心到前滚轮（21）和后滚轮（22）轴心高度H小于两只前滚轮（21）或两只后滚轮（22）之间轮距L的三倍。3.如权利要求2所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是：所述横轴（44）的中心到前滚轮（21）和后滚轮（22）轴心高度H小于等于两只前滚轮（21）或两只后滚轮（22）之间轮距L。4.如权利要求1-3任一项所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是：所述套环（42）和横轴（44）之间设置有阻尼结构。5.如权利要求4所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是，所述阻尼结构包括：所述的横轴（44）设置有螺纹且开设有轴向滑槽（441）；弹性套（43），在横轴（44）外且紧贴所述套环（42）的至少一个端面设置有弹性套（43），弹性套（43）设置有防转螺纹孔；防转螺钉（49），拧入防转螺纹孔进入轴向滑槽（441），防转螺钉（49）能控制弹性套（43）仅能沿着横轴（44）的轴向移动，不能转动；螺母（45），其拧入横轴（44）螺纹，能通过弹性套（43）压紧套环（42），从而能控制机器人本体（3）相对于横轴（44）的摆动阻尼。6.如权利要求4所述的一种悬挂式机器人的悬挂结构，其特征是，所述阻尼结构包括：所述的横轴（44）设置有螺纹；弹性套（43），在横轴（44）外且紧贴所述套环（42）的至少一个端面设置有弹性套（43），弹性套（43）为橡胶套或压簧；螺母（45），自锁定螺母，其拧入横轴（44）螺纹，能通过弹性套...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱建强，
申请(专利权)人：杭州亚美利嘉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33
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