【技术实现步骤摘要】
阀板检测上下料机器人末端执行器
本专利技术涉及一种主要用于阀板气密性检测的上下料，将各种阀板和相应的模板夹持住，并由机器人放入阀板检测设备，特别涉及一种阀板检测上下料机器人末端执行器。
技术介绍
目前，在阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作中，主要是由人工完成，人工效率低，而且阀板和模板都是很重的，人工搬运会消耗工人大量的体力，人工作业也存在着一些安全隐患，并且长期搬运重物对工人的身体健康也会造成损害。此外，人工生产管理成本高，工人工资较高。基于以上技术背景，阀板气密性检测的上下料以及自动更换气密性检测设备的模板，需要一套自动上下料的机器人末端执行器。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来的阀板检测上下料机器人末端执行器。实现本专利技术目的的技术方案是：一种阀板检测上下料机器人末端执行器，具有末端执行器库；所述末端执行器库上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手、大阀板抓手和小阀板抓...
【技术保护点】
1.一种阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：具有末端执行器库(1)；所述末端执行器库(1)上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手(2)、大阀板抓手(3)和小阀板抓手(4)。
【技术特征摘要】
1.一种阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：具有末端执行器库(1)；所述末端执行器库(1)上通过支撑架安置有按照次序存放的模板抓手(2)、大阀板抓手(3)和小阀板抓手(4)。2.根据权利要求1所述的阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：所述大阀板抓手(3)和小阀板抓手(4)均包括快换工具盘(5)、阀板抓手法兰盘(6)、夹紧气缸(7)、夹爪(8)、定位销(9)和导向柱(10)；所述快换工具盘(5)用于与机器人末端的快换主盘配合，快换工具盘(5)通过紧固件安装于固定在夹紧气缸(7)上的阀板抓手法兰盘(6)上；所述夹爪(8)连接在夹紧气缸(7)的左右两端；所述阀板抓手法兰盘(6)的下端具有与支撑架的放置位置对应的定位销(9)和两根导向柱(10)。3.根据权利要求1所述的阀板检测上下料机器人末端执行器，其特征在于：所述模板抓手(2)包括模板快换工具盘(11)、模...
【专利技术属性】
技术研发人员：张刚，乔永立，周攀，
申请(专利权)人：华中科技大学无锡研究院，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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