一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具制造技术

本发明专利技术公开一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹性部件连接，转轴设在调节弹性部件、驱动轴之间。在打磨时，调节弹性部件能很好的地防止打磨体与工件硬碰硬，提供让调位器可在调力板上转动，从而生成一定的退让空间，实现柔性打磨。本发明专利技术用于工件的打磨。

A Flexible Grinding and Shock Absorbing Tool for Industrial Robots

The invention discloses a flexible grinding shock absorber applied to industrial robots, which comprises a connecting base plate, a force regulating plate on the connecting base plate, a position adjusting plate connected with a rotating shaft, a grinding machine on the position adjusting plate, a driving shaft for connecting the grinding body, a vertical setting of the driving shaft and the rotating shaft, and a force regulating plate connected with the grinding body. The adjusting elastic parts are connected between the adjusting position regulators, and the rotating shaft is arranged between the adjusting elastic parts and the driving shaft. When grinding, adjusting elastic parts can prevent grinding body and workpiece from hard collision, and provide the adjuster to rotate on the force adjusting board, thus generating a certain concession space and realizing flexible grinding. The invention is used for grinding workpieces.

【技术实现步骤摘要】
一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具
本专利技术涉及机器人加工领域，特别涉及一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具。
技术介绍
在生产制造的过程中，工件经过粗加工后，往往需要进行打磨提高表面质量和光滑度。现有的打磨方式多为人工手持打磨工具进行打磨或采用打磨专机进行自动打磨。人工打磨对工人的健康伤害大，因此人力资源少且打磨的效率不高。而传统打磨专机的打磨端多采用刚性连接，打磨端被固定安装，在实际的打磨过程中会存在以下状况：(1)同批工件存在加工误差，致使同批工件的外形尺寸大小不一；(2)对于同批工件，工业机器人的进刀点一致；(3)工件和机器人在装夹过程中存在误差；上述存在的情况会导致在打磨时，容易导致工件与磨具间的磨削力发生急剧变化，导致工件表面受损，加速磨具的磨损，降低打磨的效果。而现有技术存在如下的缺点：(1)专业机床适应产品变化的能力较差且生产制造的成本高。更换产品后，需要对产品的的工装夹具进行重新设计或修改，同时对专机控制部分重新调试，否则专机则会被闲置，以上会增加整个生产的成本和复杂性，使得资源不得被充分利用；(2)人工手持气动或电动打磨工具进行打磨的缺点是作业环境恶劣，劳动强度大，对工人的健康和安全有害。采取人工打磨会增加成产本，容易导致产品质量参差不齐；(3)使用机器人+砂带机进行打磨，首先因砂带本身材料和形状的局限性，使得打磨需要各个不规则弧型的面需要分别接触砂带打磨，该装置适合小部件的精细打磨，打磨的时间过长，比起人工打磨效率更低，因打磨过后砂带的各个位置磨耗程度相对不一致无法保证产品打磨质量稳定性。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具。本专利技术解决其技术问题的解决方案是：一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹性部件连接，转轴设在调节弹性部件、驱动轴之间。作为上述方案的进一步改进，连接基板与调力板相互垂直设置。作为上述方案的进一步改进，包括至少两个调节弹性部件，转轴呈左右设置，至少有两个调节弹性部件呈左右设置。作为上述方案的进一步改进，所述驱动轴设在两个调节弹性部件之间区域的下方。作为上述方案的进一步改进，调节弹性部件为弹簧，调位器上设有与调节弹性部件一一对应连接的调位柱，调位柱穿出调力板形成伸出端，伸出端的末端设有止动片，调节弹性部件套在伸出端上，调节弹性部件设在止动片与调力板之间。作为上述方案的进一步改进，调位器上设有轴孔，打磨机与轴孔连接，使得打磨机可在轴孔内转动，驱动轴与轴孔的轴线垂直。本专利技术的有益效果是：一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板，连接基板上设有调力板，调力板用转轴连接有调位器，调位器上设有打磨机，打磨机上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴垂直设置，调力板与调位器之间用调节弹性部件连接，转轴设在调节弹性部件、驱动轴之间。在打磨时，调节弹性部件能很好的地防止打磨体与工件硬碰硬，提供让调位器可在调力板上转动，从而生成一定的退让空间，实现柔性打磨。本专利技术用于工件的打磨。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是本专利技术实施例的立体结构示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本专利技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本专利技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本专利技术中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。参照图1，这是本专利技术的实施例，具体地：一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板1，连接基板1上设有调力板2，调力板2用转轴21连接有调位器3，调位器3上设有打磨机4，打磨机4上设有用于连接圆片状的打磨体41的驱动轴，驱动轴与转轴21垂直设置，调力板2与调位器3之间用调节弹性部件5连接，转轴21设在调节弹性部件5、驱动轴之间。在打磨时，调节弹性部件能很好的地防止打磨体与工件硬碰硬，提供让调位器可在调力板上转动，从而生成一定的退让空间，实现柔性打磨。机器人带动本专利技术的路径上进行打磨，在打磨表面不规则工件时，打磨力度和深度能自动保持一致，比起使用砂带机打磨出的产品质量更有保证。可以通过调节柔性弹簧控制补偿力度大小，适合不同材质及不同形状工件的打磨。本实施例的连接基板1与调力板2相互垂直设置。本实施例包括至少两个调节弹性部件5，转轴21呈左右设置，至少有两个调节弹性部件5呈左右设置。所述驱动轴设在两个调节弹性部件5之间区域的下方。这样能很好地实现左右平衡地弹性的、柔性适配。本实施例的调节弹性部件5为弹簧，调位器3上设有与调节弹性部件5一一对应连接的调位柱31，调位柱31穿出调力板2形成伸出端，伸出端的末端设有止动片32，调节弹性部件5套在伸出端上，调节弹性部件5设在止动片32与调力板2之间。这样便于调节、减少前方空间的占用。调位器3上设有轴孔，打磨机4与轴孔连接，使得打磨机4可在轴孔内转动，驱动轴与轴孔的轴线垂直。这样可以很好地适配弧形的工件表面的加工。以上对本专利技术的较佳实施方式进行了具体说明，但本专利技术并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本专利技术精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板(1)，其特征在于：连接基板(1)上设有调力板(2)，调力板(2)用转轴(21)连接有调位器(3)，调位器(3)上设有打磨机(4)，打磨机(4)上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴(21)垂直设置，调力板(2)与调位器(3)之间用调节弹性部件(5)连接，转轴(21)设在调节弹性部件(5)、驱动轴之间。

【技术特征摘要】
1.一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，包括连接基板(1)，其特征在于：连接基板(1)上设有调力板(2)，调力板(2)用转轴(21)连接有调位器(3)，调位器(3)上设有打磨机(4)，打磨机(4)上设有用于连接打磨体的驱动轴，驱动轴与转轴(21)垂直设置，调力板(2)与调位器(3)之间用调节弹性部件(5)连接，转轴(21)设在调节弹性部件(5)、驱动轴之间。2.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，其特征在于：连接基板(1)与调力板(2)相互垂直设置。3.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人的柔性打磨减震工具，其特征在于：包括至少两个调节弹性部件(5)，转轴(21)呈左右设置，至少有两个调节弹性部件(5)呈左...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧道江，王佳炎，王群，杨海滨，叶凯琪，李名水，周树鸿，孔建成，吴楚慧，周星，杨林，
申请(专利权)人：佛山智能装备技术研究院，佛山华数机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44