The invention discloses a welding manipulator spattered by fire stars, which comprises a base, a rotating worktable, a manipulator arm, a driving motor, a transmission gear box, a rotating sprocket group and an end welding gun. A rotating worktable is arranged on one side of the base, an upper end of the base is provided with an arm, and an end welding gun is fixed on one end of the base. A driving motor and a transmission gear box are arranged, and a rotating sprocket group is arranged at the hinge of the base and the manipulator, and a rotating sprocket group is connected at one end of the transmission gear box. A method of working a welding manipulator with spattering fire stars is also disclosed. It solves the problem that the manipulator can't be approached by the spatterers on Mars. It can find and deal with the production problems in time during the working process, and improves the working efficiency of the manipulator. At the same time, it realizes the single motor drive, reduces the space needed for the driving joint, reduces the cost of the driving parts, and makes it adapt to the small batch production. The environment enables it to play in more fields.
【技术实现步骤摘要】
一种防火星飞溅的焊接机械臂及其工作方法
本专利技术属于智能机械臂领域，特别涉及一种防火星飞溅的焊接机械臂及其工作方法。
技术介绍
现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。机械臂是近代自动控制领域出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成了一门新兴的学科——机械手工程。机械臂是在上世纪五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。机械臂虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不怕危险，抓举重物的力量比人手大的特点，因此，机械臂已经受到许多部门和企业的重视，并越来越广泛地得到运用。近年来，由于人们对自动化的追求和对机械臂的关注，机械臂的性能也在不断地提高，开始向着模块化、智能化、自主化发展，其结构更加简单，工作的复杂程度更高，需要人员的地方更少，完美体现了现代产业高效益的追求。然而，虽然机械臂的发展速度极快，但是快速发展带来了横向发展上的不足，机械臂在细节和功能上仍有许多需要改进的地方，同时...
【技术保护点】
1.一种防火星飞溅的焊接机械臂，其特征在于：包括：基座（1）、旋转工件台（2）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）、第三机械臂（5）、驱动电机（6）、传动齿轮箱（7）、第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）、第三旋转链轮组（10）和末端焊枪（11），所述基座（1）一侧设置有旋转工作台（2），所述基座（1）上端设置有第一机械臂（3），所述基座（1）与第一机械臂（3）铰接，所述第一机械臂（3）一端设置有第二机械臂（4），所述第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接，所述第二机械臂（4）一端设置有第三机械臂（5），所述第二机械臂（4）与第三机械臂（5）铰接，所述第三机械臂（5）...
【技术特征摘要】
1.一种防火星飞溅的焊接机械臂，其特征在于：包括：基座（1）、旋转工件台（2）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）、第三机械臂（5）、驱动电机（6）、传动齿轮箱（7）、第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）、第三旋转链轮组（10）和末端焊枪（11），所述基座（1）一侧设置有旋转工作台（2），所述基座（1）上端设置有第一机械臂（3），所述基座（1）与第一机械臂（3）铰接，所述第一机械臂（3）一端设置有第二机械臂（4），所述第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接，所述第二机械臂（4）一端设置有第三机械臂（5），所述第二机械臂（4）与第三机械臂（5）铰接，所述第三机械臂（5）一端固定有末端焊枪（11）；所述基座（1）内部设置有驱动电机（6）和传动齿轮箱（7），所述基座（1）与第一机械臂（3）铰接处设置有第一旋转链轮组（8），所述第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接处设置有第二旋转链轮组（9），所述第二机械臂（4）与第三机械臂（5）铰接处设置有第三旋转链轮组（10）；所述驱动电机（6）一端连接有传动齿轮箱（7），所述传动齿轮箱（7）一端连接有第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）和第三旋转链轮组（10）。2.根据权利要求1所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂，其特征在于：所述的第一旋转链轮组（8）包括第一传动齿轮（81）、第一传动链（82）、第一旋转齿轮（83）和第一固定轴（84），所述第一传动齿轮（81）设置于传动齿轮箱（7）一端，所述第一传动齿轮（81）外圈设置有第一传动链（82），所述第一传动链（82）一端设置有第一旋转齿轮（83），所述第一旋转齿轮（83）中央设置有第一固定轴（84），所述第一固定轴（84）一端固定于第一机械臂（3）内表面，所述第一固定轴（84）另一端固定于第一旋转齿轮（803）侧面。3.根据权利要求1所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂，其特征在于：所述的第二旋转链轮组（9）包括第二传动齿轮（91）、第二传动链（92）、第一中间轮（93）、第二旋转齿轮（94）和第二固定轴（95），所述第二传动齿轮（91）设置于传动齿轮箱（7）一端，所述第二传动齿轮（91）外圈设置有第二传动链（92），所述第二传动链（92）中段设置有第一中间轮（93），所述第一中间轮（93）设置于基座（1）与第一机械臂（3）铰接处，所述第二传动链（92）一端设置有第二旋转齿轮（94），所述第二旋转齿轮（94）中央设置有第二固定轴（95），所述第二固定轴（95）一端固定于第二机械臂（4）内表面，所述第二固定轴（95）另一端固定于第二旋转齿轮（94）侧面；所述第一中间轮（93）为四个圆盘状带轮，所述第一中间轮（93）夹持固定第二传动链（92）中段。4.根据权利要求1所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂，其特征在于：所述的第三旋转链轮组（10）包括第三传动齿轮（101）、第三传动链（102）、第二中间轮（103）、第三中间轮（104）、第三旋转齿轮（105）和第三固定轴（106），所述第三传动齿轮（101）设置于传动齿轮箱（7）一端，所述第三传动齿轮（101）外圈设置有第三传动链（102），所述第三传动链（102）上设置有第二中间轮（103）和第三中间轮（104），所述第二中间轮（103）设置于基座（1）与第一机械臂（3）铰接处，所述第三中间轮（104）设置于第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接处，所述第三传动链（102）一端设置有第三旋转齿轮（105），所述第三旋转齿轮（105）中央设置有第三固定轴（106），所述第三固定轴（106）一端固定于第三机械臂（5）内表面，所述第三固定轴（106）另一端固定于第三旋转齿轮（105）侧面；所述第二中间轮（103）为四个圆盘状带轮，所述第三中间轮（104）为四个圆盘状带轮，所述第二中间轮（103）和第三中间轮（104）夹持固定第三传动链（102）。5.根据权利要求1所述的一种防火星飞溅的焊接机械臂，其特征在于：所述的传动齿轮箱（7）上设置有臂控机构（12），所述臂控机构（12）设置配合接触第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）和第三旋转链轮组（10），所述臂控机构（12）包括限位板（121）、控制轴组（122）、第一电磁盘（123）、第二电磁盘（124）、第一电磁铁阵列（125）、第二电磁铁阵列（126）、PLC控制器（127）和控制面板（128），所述限位板（121）设置于传动齿轮箱（7）外侧，所述限位板（121）上设置有控制轴组（122），所述控制轴组（122）接触第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）和第三旋转链轮组（10），所述控制轴...
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