捕捞机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种捕捞机器人，包含框架构件、推进器模组、浮力件模组、电子舱模组、电池模组以及功能件模组；推进器模组、浮力件模组、电子舱模组以及电池模组均可拆卸安装在框架构件上；框架构件包含侧板结构、托板结构以及跨接结构；所述侧板结构包含左侧板与右侧板这两块侧板，跨接结构直接或间接连接在侧板上；托板结构包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板、右侧板上；功能件模组包含安装在框架构件上的机械手结构。本发明专利技术能够通过机械臂结构夹持渔网在水下进行捕捞活动，同时搭载摄像头、多波束声纳以及探照灯，进而能够捕捉鱼群的位置，并通过光线吸引鱼群。

【技术实现步骤摘要】
捕捞机器人
本专利技术涉及机器人领域、水下探索领域，具体地，涉及一种捕捞机器人。
技术介绍
目前，海底的捕捞大部分是雇佣潜水员进行水下捕捞作业，这种水下捕捞完全靠潜水员的经验来操作，并且，在寒冷的天气，水温极低，潜水员很难潜入水下，捕捞作业受限，雇佣成本高、潜水员的危险性高。甚至一些比较深的水域，由于环境恶劣，压力过大等一些原因，人员无法潜入水底进行捕捞作业。鉴于以上原因，急切需要一台能够代替人类进行水下捕捞作业的机器人。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种捕捞机器人。根据本专利技术提供的捕捞机器人，包含框架构件、推进器模组、浮力件模组、电子舱模组、电池模组以及功能件模组；推进器模组、浮力件模组、电子舱模组以及电池模组均可拆卸安装在框架构件上；框架构件包含侧板结构、托板结构以及跨接结构；所述侧板结构包含左侧板与右侧板这两块侧板，跨接结构直接或间接连接在侧板上；托板结构包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板、右侧板上；功能件模组包含安装在框架构件上的机械手结构，所述机械手结构包含直线电机与夹持部；所述直线电机驱动夹持部在张开状态与闭合状态这两种状态之间转换。优选地，所述推进器模组包含水平推进器与垂直推进器这两种水下推进器；水平推进器、垂直推进器分别安装在托板、侧板上；安装在同一个侧板上的相邻布置的两个托板相对的两个端面上均设置有弧形槽；相对设置的两个弧形槽之间的空间形成垂直推进器的安装空间。优选地，多个左托板中包含有第一托板与第二托板；多个右托板中包含有第三托板与第四托板；所述跨接结构包含弧形片，第一托板与第三托板之间和/或第二托板与第四托板之间通过所述弧形片相连；所述电子舱模组安装在弧形片上。优选地，所述跨接结构包含底板，底板的两端分别与左侧板、右侧板直接相连；所述电池模组安装在底板上。优选地，所述托板上设置有第一板孔，侧板上设置有第一连接孔；所述第一板孔中设置有内嵌螺母，设置的第一螺栓从第一连接孔穿入后与内嵌螺母配合将托板固定在侧板上；所述第一螺栓与内嵌螺母之间还设置有胶体层；浮力件模组包含浮力罩与浮力块，浮力罩紧固安装在托板上，浮力块位于浮力罩与托板之间。优选地，水下推进器包含电机结构、支撑导向结构以及一个或多个桨叶片；所述电机结构包含转子组件与定子组件；支撑导向结构、桨叶片分别安装在定子组件、转子组件上；所述转子组件包含外壳，多个桨叶片分别沿周向方向直接紧固安装在外壳上；或者，多个桨叶片通过设置的桨叶连接件成型为一体后，间接安装在外壳上；所述外壳位于定子组件的径向外侧；支撑导向结构包含导向管，所述桨叶片位于导向管的径向内侧。优选地，所述转子组件还包含转轴、转子磁体以及第一端盖，第一端盖与外壳紧固连接或一体成型，所述转子磁体安装在外壳的内壁面上；转轴周向固定在第一端盖上；所述定子组件包含励磁绕组、内支撑以及第二端盖，内支撑与第二端盖一体成型或紧固连接，所述励磁绕组安装在内支撑的外周面上；第一端盖、第二端盖以及外壳围成的空间形成容物空间，所述转子磁体与励磁绕组均位于容物空间中；所述支撑导向结构还包含第一罩壳与第二罩壳，第二罩壳紧固安装在第二端盖上；所述导向管包含紧固连接或一体成型的径接部与导向部，第二罩壳通过设置的撑开杆连接在径接部上，第一罩壳通过设置的防护杆紧固连接在导向部上；导向管上还紧固连接有安装支架，安装支架上设置的连接孔中设置有内嵌螺母。优选地，所述电子舱模组包含耐压控制舱与水下控制器，所述水下控制器安装在耐压控制舱中；耐压控制舱包含沿轴向延伸方向依次连接的第一控制舱盖、控制舱壳、第二控制舱盖；所述电池模组包含耐压电池舱与电池，所述电池安装在耐压电池舱中；耐压电池舱包含电池舱盖；所述第一控制舱盖和/或第二控制舱盖和/或电池舱盖上设置有以下任一个或任多个结构：防水快速接头、气孔接头、接头连接螺栓。优选地，功能件模组还包含以下任一个或任多个结构：探照灯、摄像头、声呐；第一控制舱盖、第二控制舱盖上分别通过快速防水接头连接有脐带缆、摄像头；所述脐带缆包含线缆防护套，线缆防护套内部形成走线空间；所述线缆防护套包含沿径向从外到内设置的聚乙烯外护套、双面覆塑钢带层；走线空间中设置有以下任一个或任多个结构：电源线、光纤、填充绳、金属加强件；第二控制舱盖上还设置有蓝宝石玻璃罩，所述摄像头位于蓝宝石玻璃罩中；所述摄像头包含低照度摄影机。优选地，夹持部可拆卸安装在直线电机上；所述直线电机包含护罩组件、驱动电机以及直线调节结构；所述护罩组件内部空间形成等压空间，驱动电机安装在等压空间中；所述等压空间中填充满等压流体；所述直线调节结构包含推杆与螺杆，所述螺杆与驱动电机周向固定连接；推杆沿轴向的一端紧固连接或一体成型有调节螺母，另一端沿轴向延伸到达等压空间的外部空间；调节螺母与螺杆共同构成丝杠传动系统，推杆与等压外壳之间设置有动密封结构。与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：1、本专利技术能够通过机械臂结构夹持渔网在水下进行捕捞活动，同时搭载摄像头、多波束声纳以及探照灯，进而能够捕捉鱼群的位置，并通过光线吸引鱼群。2、本专利技术运用结构模组化与控制系统模块化技术，实现快速装配、多样化组合以及快速拓展等功能，且耐压等级高，体积小，成本低，能够快速连接。3、多样化配置，浮力材料、压载块可根据静力学分析结构随意搭配；配置不同耐压等级的推进器、浮力材料、耐压结构，即可生产出不同耐压等级的捕捞机器人。4、本专利技术解决了水下电机防水的核心问题，不必再为电机整机做耐压密封舱，大大简化了推进器的结构，重量、尺寸以及制造成本得到有效降低。5、在水中工作时，本专利技术附近的水流为高速旋转的电机提供优良的水冷，导管桨式的结构能够提供高效推力的同时，有效防止水下杂物的卷入。6、框架构件整体结构设计合理，在尽量使用较少部件的前提下能够为捕捞机器人的部件提供充足的安装位置，减轻了框架的重量，节省材料成本；同时也保证了整体的安装强度。7、本专利技术还配有机械手，可在侦测到物体之后进行抓取。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为捕捞机器人立体图；图2为反应捕捞机器人中摄像头安装位置的立体图；图3为框架构件立体结构示意图；图4为捕捞机器人部分被截断时立体结构示意图；图5为电池舱盖局部放大图；图6为第一控制舱盖局部放大图；图7为捕捞机器人仰视图；图8为水下推进器立体结构示意图；图9为水下推进器侧视图；图10为水下推进器剖视图；图11为电机结构一个视向下立体图；图12为电机结构剖视图；图13为电机结构另一个视向下立体图；图14为脐带缆横截面示意图；图15为直线电机结构示意图；图16为直线电机与夹持部装配详图；图17为直线电机与夹持部装配外形图。图中示出：具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种捕捞机器人，其特征在于，包含框架构件(400)、推进器模组(610)、浮力件模组(620)、电子舱模组(630)、电池模组(640)以及功能件模组；推进器模组(610)、浮力件模组(620)、电子舱模组(630)以及电池模组(640)均可拆卸安装在框架构件(400)上；框架构件(400)包含侧板结构(410)、托板结构(420)以及跨接结构(430)；所述侧板结构(410)包含左侧板(411)与右侧板(412)这两块侧板，跨接结构(430)直接或间接连接在侧板上；托板结构(420)包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板(411)、右侧板(412)上；功能件模组包含安装在框架构件(400)上的机械手结构，所述机械手结构包含直线电机(500)与夹持部(561)；所述直线电机(500)驱动夹持部(561)在张开状态与闭合状态这两种状态之间转换。

【技术特征摘要】
1.一种捕捞机器人，其特征在于，包含框架构件(400)、推进器模组(610)、浮力件模组(620)、电子舱模组(630)、电池模组(640)以及功能件模组；推进器模组(610)、浮力件模组(620)、电子舱模组(630)以及电池模组(640)均可拆卸安装在框架构件(400)上；框架构件(400)包含侧板结构(410)、托板结构(420)以及跨接结构(430)；所述侧板结构(410)包含左侧板(411)与右侧板(412)这两块侧板，跨接结构(430)直接或间接连接在侧板上；托板结构(420)包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板(411)、右侧板(412)上；功能件模组包含安装在框架构件(400)上的机械手结构，所述机械手结构包含直线电机(500)与夹持部(561)；所述直线电机(500)驱动夹持部(561)在张开状态与闭合状态这两种状态之间转换。2.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于，所述推进器模组(610)包含水平推进器(611)与垂直推进器(612)这两种水下推进器(200)；水平推进器(611)、垂直推进器(612)分别安装在托板、侧板上；安装在同一个侧板上的相邻布置的两个托板相对的两个端面上均设置有弧形槽(441)；相对设置的两个弧形槽(441)之间的空间形成垂直推进器(612)的安装空间。3.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于，多个左托板中包含有第一托板(421)与第二托板(422)；多个右托板中包含有第三托板(423)与第四托板(424)；所述跨接结构(430)包含弧形片(431)，第一托板(421)与第三托板(423)之间和/或第二托板(422)与第四托板(424)之间通过所述弧形片(431)相连；所述电子舱模组(630)安装在弧形片(431)上。4.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于，所述跨接结构(430)包含底板(432)，底板(432)的两端分别与左侧板(411)、右侧板(412)直接相连；所述电池模组(640)安装在底板(432)上。5.根据权利要求1所述的捕捞机器人，其特征在于，所述托板上设置有第一板孔(454)，侧板上设置有第一连接孔(455)；所述第一板孔(454)中设置有内嵌螺母(456)，设置的第一螺栓(461)从第一连接孔(455)穿入后与内嵌螺母(456)配合将托板固定在侧板上；所述第一螺栓(461)与内嵌螺母(456)之间还设置有胶体层；浮力件模组(620)包含浮力罩(621)与浮力块(622)，浮力罩(621)紧固安装在托板上，浮力块(622)位于浮力罩(621)与托板之间。6.根据权利要求2所述的捕捞机器人，其特征在于，水下推进器(200)包含电机结构(100)、支撑导向结构(210)以及一个或多个桨叶片(240)；所述电机结构(100)包含转子组件(110)与定子组件(120)；支撑导向结构(210)、桨叶片(240)分别安装在定子组件(120)、转子组件(110)上；所述转子组件(110)包含外壳(114)，多个桨叶片(240)分别沿周向方向直接紧固安装在外壳(114)上；或者，多个桨叶片(240)通过设置的桨叶连接件成型为一体后，间接安装在外壳(114)上；所述外壳(114)位于定子组件(120)的径向外侧；支撑导向结构(210)包含导向管(220)，所述桨叶片(240)位于导向管(220)的径向内侧。7.根据权利要求6所述的捕捞机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：金莉萍，车利超，付斌，
申请(专利权)人：上海查派机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31