【技术实现步骤摘要】
201410692757
【技术保护点】
一种用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系统，其特征在于：监管值班控制电路模块通过CAN总线与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元和卫星定位装置连接，控制自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元以及卫星定位装置；深度计、高度计通过串行通讯口与监管值班控制电路模块连接，分别采集深高度信息发送给监管值班控制电路模块进行监控；漏水检测传感器直接连接到监管值班控制电路模块的输入端口，实时监测漏水状态。
【技术特征摘要】
1.一种用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系统，其特征在于：监
管值班控制电路模块通过CAN总线与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通
讯定位单元和卫星定位装置连接，控制自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面
通讯定位单元以及卫星定位装置；
深度计、高度计通过串行通讯口与监管值班控制电路模块连接，分别采集
深高度信息发送给监管值班控制电路模块进行监控；
漏水检测传感器直接连接到监管值班控制电路模块的输入端口，实时监测
漏水状态。
2.根据权利要求1所述的用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系
统，其特征在于，所述监管值班控制电路模块包括：
嵌入式微处理器通过CAN总线通讯控制电路连接到自动驾驶仪、浮力调节
控制装置、水面通讯定位单元，实现与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面
通讯定位单元的数据交互；
嵌入式微处理器通过功率驱动控制电路连接到水面通讯定位单元、卫星定
位装置、浮力调节控制装置、深度计、高度计实现供电控制；
嵌入式微处理器通过串口通讯控制电路连接到卫星定位装置、深度计和高
度计，实现数据通讯；
状态检测和信号输入检测电路连接嵌入式微处理器，用于监测水面通讯定
位单元和自动驾驶仪的工作状态以及水下机器人/潜水器载体内部漏水状态；
自动驾驶仪顺次连接供电切换电路、电源变换电路，电源变换电路又分别
与功率驱动控制电路和嵌入式微处理器连接，实现相互供电切换控制。
3.根据权利要求1或2所述的用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制
系统，其特征在于，所述水面通讯定位单元连接卫星定位装置，用于实现水下
机器人/潜水器在入水前以及出水后的通讯、定位、检测、使命任务规划，同时
使水下机器人/潜水器在水下具有的自动处理紧急事件的能力。
4.一种用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制方法，其特征在于：监
管值班控制电路模块接收自动驾驶仪发送的指令信息，并解析CAN总线数据，
与自动驾驶仪进行信息交互；监管值班控制电路模块根据自动驾驶仪的指令信
息确认工作状态，进入相应的工作模式。
5.根据权利要求4所述的用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制方
法，其特征在于：所述工作模式包括硬件检查工作模式、使命值班工作模式和
监管工作模式。
6.根据权利要求4或5所述的用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制
方法，其特征在于：如果自动驾驶仪处于硬件检查工作模式，则监管值班控制
电路模块根据自动驾驶仪发出的系统检查指令，...
【专利技术属性】
技术研发人员：许以军，郑荣，马振波，刘铁军，徐会希，赵宏宇，朱宝彤，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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