一种AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV技术

本发明专利技术公开AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV，该方法包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮、右定向轮，控制模块可控制牵引轮、左定向轮和右定向轮的转向；AGV车体转弯时，控制模块控制牵引轮和两定向轮的轴线相交于一点,交点位于牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于三角形的边上，以使AGV车体以该交点为转动中心旋转所需角度。本发明专利技术的AGV小半径转弯控制方法，当AGV转弯时，控制牵引轮和定向轮的轴线相交一定点，并且使该定点落在牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于三角形的边上，使AGV整体绕该定点为转动中心旋转，实现AGV小半径转弯，极大地减少了AGV转弯半径，减少AGV转弯时所占据的空间，使用方便。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV
本专利技术属于AGV
，具体涉及一种AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV。
技术介绍
随着科学与技术的不断发展，在自动化物流输送领域，对AGV的行驶道路宽度、及转弯轨迹规划要求总是越小越好，但是，对于常规三轮系AGV(通常为单向行走AGV，其前方设置一个可转向的驱动轮，后方设置两个定向轮)，在转弯的行驶通道上由于其转弯半径较大往往需要较大的转弯空间，当面对车间的设计空间有限时，常规三轮系AGV是无法完成角度较大的转弯，从而限制了AGV的使用范围，影响物流输送的效果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种减少三轮系AGV转弯半径的AGV小半径转弯控制方法及三轮系AGV。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种AGV小半径转弯控制方法，包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮和右定向轮，所述控制模块可控制牵引轮、左定向轮、右定向轮的转向；所述AGV车体转弯时，所述控制模块控制牵引轮和两定向轮的轴线相交于一点,且所述交点位于所述牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，以使所述AGV车体以该交点为转动中心旋转所需角度。与现有技术相比，本专利技术的AGV小半径转弯控制方法，当AGV转弯时，控制牵引轮和定向轮的轴线相交一定点，并且使该定点落在所述牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，使AGV整体绕该定点为转动中心旋转，实现AGV小半径转弯，极大地减少了AGV转弯半径，减少AGV转弯时所占据的空间，使用方便。优选的，左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当左定向轮转向的角度与X轴夹角为θ2，右定向轮转向的角度与X轴夹角为θ3时，且所述转动中心坐标落在三角形内时，所述控制模块控制牵引轮相对X轴转向的夹角为(0°＜θ1＜180°)；通过这样设置，转动中心设于该三角形内时，AGV车体转弯时所占据的空间最小，转弯时更稳定，有效提高车间空间利用率。优选的，左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当所述转动中心坐标(Ox,0)落在三角形的底边上时，所述控制模块控制牵引轮相对X轴转向的夹角为(O°≤θ1≤9O°-θ)和(θ+9O°≤θ1≤18O°)。优选的，左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当所述转动中心坐标(Ox,Oy)落在牵引轮与两定向轮三点连线形成的等腰三角形的右腰上时，所述控制模块控制左定向轮相对X轴转向的夹角为(9O°≤θ2≤θ+9O°)；通过这样设置，转动中心设于该三角形边上时，AGV车体的转弯半径最小，有效提高车间空间利用率。优选的，左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当所述转动中心坐标(Ox,Oy)落在牵引轮与两定向轮三点连线形成的等腰三角形的左腰上时，所述控制模块控制右定向轮相对X轴转向的夹角为(90°-θ≤θ3≤90°)；通过这样设置，转动中心设于该三角形边上时，AGV车体的转弯半径最小，有效提高车间空间利用率。本专利技术的另一目的在于提供应用上述AGV小半径转弯控制方法的三轮系AGV，包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮、右定向轮，AGV车体设有控制所述牵引轮转向角度的第一转向机构；还包括控制AGV车体左定向轮转向的第二转向机构和控制AGV车体右定向轮转向的第三转向机构，上述三个转向机构分别与控制模块电连接。应用本专利技术AGV小半径转弯控制方法的三轮系AGV，在两定向轮上均设有转向机构，当AGV转弯时，控制牵引轮和定向轮的轴线相交一定点，使三轮系AGV整体绕该定点为转动中心旋转，极大地减少了三轮系AGV转弯半径，并减少AGV转弯时所占据的空间，使用方便。优选的，所述第一转向机构为舵机。优选的，所述第二转向机构包括相互啮合的第一主动轮和第一从动轮、第一编码器和第一转向电机，所述第一转向电机的输出端与第一主动轮传动连接，所述第一从动轮可转动地设于AGV车体上，所述左定向轮设于所述第一从动轮上，所述第一编码器用于检测所述左定向轮的转向角度；所述第三转向机构包括相互啮合的第二主动轮和第二从动轮、第二编码器和第二转向电机，所述第二转向电机的输出端与第二主动轮传动连接，所述第二从动轮可转动地设于AGV车体上，所述右定向轮设于所述第二从动轮上，所述第二编码器用于检测所述右定向轮的转向角度；通过这样设置，采用齿轮传动的方式控制定向轮的转向角度，结构简单，转向控制精度好。优选的，所述牵引轮的导航方式为磁带导航、激光导航或RFID导航。附图说明图1转动中心位于等腰三角形中心的三轮系AGV示意图；图2为图1直角转弯的示意图；图3为转动中心位于等腰三角形底边上的三轮系AGV示意图；图4为图3直角转弯的示意图；图5为转动中心位于左定向轮上的三轮系AGV示意图；图6为图5直角转弯的示意图；图7为AGV车体的底部示意图；图8为第二转向机构、第三转向机构和两定向轮的示意图；图9为关于三轮系AGV牵引轮和定向轮建立的坐标图。具体实施方式以下结合附图说明本专利技术的技术方案：实施例一：参见图1至图6和图9，本专利技术的AGV小半径转弯控制方法，包括AGV车体1、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮L1和后方两侧的左定向轮L2、右定向轮L3，所述控制模块可控制牵引轮L1、左定向轮L2和右定向轮L3的转向；所述AGV车体1转弯时，所述控制模块控制牵引轮L1和两定向轮的轴线相交于一点,所述交点位于所述牵引轮L1与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，以使所述AGV车体1以该交点为转动中心旋转所需角度。与现有技术相比，本专利技术的AGV小半径转弯控制方法，当AGV转弯时，控制牵引轮和定向轮的轴线相交一定点，并且使该定点落在所述牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，使AGV整体绕该定点为转动中心旋转，实现AGV小半径转弯，极大地减少了AGV转弯半径，并减少AGV转弯时所占据的空间，使用方便。当AGV的转动中心设于该三角形内时，AGV车体1转弯时所占据的空间最小，转弯时更稳定，有效提高车间空间利用率。控制所述转动中心落于该三角形内的具体方式如下：设定左定向轮L2与右定向轮L3间的长度距离为2a，牵引轮L1与两定向轮轴线的距离为b。建立直角坐标系，使左定向轮L2落在原点上，以及使右定向轮L3落在X轴线上，得出牵引轮L1(a，b)左定向轮L2(0，0)，右定向轮L3(2a，0)的坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮、右定向轮，所述控制模块可控制牵引轮、左定向轮和右定向轮的转向；所述AGV车体转弯时，所述控制模块控制牵引轮和两定向轮的轴线相交于一点,且所述交点位于所述牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，以使所述AGV车体以该交点为转动中心旋转所需角度。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：包括AGV车体、控制模块、设于AGV车体前侧的牵引轮和后方两侧的左定向轮、右定向轮，所述控制模块可控制牵引轮、左定向轮和右定向轮的转向；所述AGV车体转弯时，所述控制模块控制牵引轮和两定向轮的轴线相交于一点,且所述交点位于所述牵引轮与两定向轮三点连线形成的三角形内或位于所述三角形的边上，以使所述AGV车体以该交点为转动中心旋转所需角度。2.根据权利要求1所述的AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当左定向轮转向的角度与X轴夹角为θ2，右定向轮转向的角度与X轴夹角为θ3时，所述控制模块控制牵引轮相对X轴转向的夹角为(0°＜θ1＜180°)。3.根据权利要求1所述的AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当所述转动中心坐标(Ox,0)落在三角形的底边上时，所述控制模块控制牵引轮相对X轴转向的夹角为(O°≤θ1≤9O°-θ)和(θ+9O°≤θ1≤18O°)。4.根据权利要求1所述的AGV小半径转弯控制方法，其特征在于：左定向轮与右定向轮间的长度距离为2a，牵引轮与两定向轮轴线的距离为b；建立直角坐标系，使左定向轮落在原点上，以及使右定向轮落在X轴线上，得出牵引轮(a，b)左定向轮(0，0)，右定向轮(2a，0)的坐标点；当所述转动中心坐标(Ox,Oy)落在牵引轮与两定向轮三点连线形成的等腰三角形的右腰上时，所述控制模块控制左定向轮相对X...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻攀，崔俊健，杨振华，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44