吸取装置、拆垛装置及拆垛方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了吸取装置、拆垛装置及拆垛方法，涉及货物拆垛技术领域。一种吸取装置，包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，第一移动结构连接于安装主体，两个抱夹板分别连接于第一移动结构，第一移动结构用于驱动抱夹板相互靠近或者相互远离；吸取组件活动连接于安装主体；抱夹板上设置有通孔，通孔正对吸取组件，抱夹板相向运动时，通孔可避开吸盘组件。一种拆垛装置，其采用了上述的吸取装置。一种拆垛方法，应用于上述的拆垛装置。本发明专利技术提供的吸取装置、拆垛装置及拆垛方法能提高通用性和拆垛效率。

【技术实现步骤摘要】
吸取装置、拆垛装置及拆垛方法
本专利技术涉及货物拆垛
，具体而言，涉及吸取装置、拆垛装置及拆垛方法。
技术介绍
货箱是生产领域常用的货物包装方式。在码垛、拆垛、搬运等过程中，需要把箱式货物从一个位置移动到另一个位置。有时根据后续流程要求，还需对取下的货箱进行方向调整.传统的人工搬运方式劳动强度大，效率低。采用机械方式代替人工搬运货物已被广泛应用。但是现目前的机械方式主要有机械手式和吸盘式。机械手式取箱装置的缺点是很难从一列排列整齐的货箱中取出一个或多个货箱。已有上吸式取箱装置相关专利能克服上述缺点，但在吸取不同规格尺寸的货箱时，通用性较差，自动化程度低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种吸取装置，其能提高通用性，并能提高拆垛的效率。本专利技术的目的在于提供一种拆垛装置，其能提高通用性，并能提高拆垛的效率。本专利技术的另一目的在于提供一种拆垛方法，其能提高通用性，并能提高拆垛的效率。本专利技术提供一种技术方案：一种吸取装置，包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；所述抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，所述第一移动结构连接于所述安装主体，两个所述抱夹板分别连接于所述第一移动结构，所述第一移动结构用于驱动所述抱夹板相互靠近或者相互远离；所述吸取组件活动连接于所述安装主体，并能相对所述安装主体沿第一方向移动；所述抱夹板上设置有通孔，所述通孔正对所述吸取组件，所述抱夹板相向运动时，所述通孔可避开吸盘组件。进一步地，所述吸取组件包括第二移动结构、连接组件和多个吸盘结构；所述第二移动结构连接于安装主体；所述连接组件连接于所述第二移动结构，并且所述第二移动结构能带动所述连接组件沿第一方向移动；多个所述吸盘结构均连接于所述连接组件。进一步地，所述第二移动结构包括第二驱动结构和多个导向杆，多个所述导向杆均活动连接于所述第二驱动结构，并沿所述第一方向延伸，多个所述导向杆的端部均连接于所述连接组件。进一步地，所述多个吸盘结构包括多个独立的真空吸盘和吸盘控制系统，每个所述真空吸盘分别通过所述吸盘控制系统独立控制。进一步地，所述连接组件包括连接板和承载板，所述承载板连接于所述第二移动结构，所述连接板贴合于所述承载板远离所述第二移动结构的一侧，并且所述连接板的延伸方向和所述承载板的延伸方向相垂直，多个所述吸盘结构连接于所述连接板并沿所述连接板的延伸方向排列。进一步地，所述安装主体包括旋转法兰、安装台和两个连接部；所述旋转法兰连接于所述安装台的一侧；两个所述连接部分别连接于所述安装台相对的两侧；所述第一移动结构连接于两个所述连接部并位于两个所述连接部之间；所述吸取组件连接于所述连接部并位于两个所述连接部远离所述安装台的端部；所述第一方向与旋转法兰平面垂直。一种拆垛装置，包括运动平台、升降平台和吸取装置，所述吸取装置包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；所述抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，所述第一移动结构连接于所述安装主体，两个所述抱夹板分别连接于所述第一移动结构，所述第一移动结构用于驱动所述抱夹板相互靠近或者相互远离；所述吸取组件活动连接于所述安装主体；所述抱夹板上设置有通孔，所述通孔正对所述吸取组件，所述抱夹板相向运动时，所述通孔可避开吸盘组件。所述吸取装置安装于所述运动平台上，所述升降平台位于所述吸取装置的下方。进一步地，所述拆垛装置还包括视觉识别装置与控制系统；所述安装主体转动连接于所述运动平台，所述视觉识别装置安装于运动平台上，用于识别货垛的位置与方向；所述控制系统，用于依据视觉识别装置采集的信息控制运动平台、货垛升降装置和吸取装置的运动。进一步地，所述拆垛装置还包括货垛输入线、货物输出线以及托盘回收装置；所述货垛输入线分为上游和下游，位于升降平台的两侧，上游用于为升降平台输送货垛，下游用于传输空的托盘；所述托盘回收装置位于下游的一侧，用于接收空的托盘。一种使用拆垛装置进行的货物拆垛方法，所述拆垛装置包括运动平台、升降平台和吸取装置，所述吸取装置包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；所述抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，所述第一移动结构连接于所述安装主体，两个所述抱夹板分别连接于所述第一移动结构，所述第一移动结构用于驱动所述抱夹板相互靠近或者相互远离；所述吸取组件活动连接于所述安装主体；所述抱夹板上设置有通孔，所述通孔正对所述吸取组件，所述抱夹板相向运动时，所述通孔可避开吸盘组件。所述吸取装置安装于所述运动平台上，所述升降平台位于所述吸取装置的下方。所述货物拆垛方法包括以下步骤：S1、货垛输入线将货垛输送到升降平台上；S2、升降平台将货垛提升到指定高度；S3、视觉识别装置识别上层货垛的位置和方向；S4、控制系统依据视觉识别装置采集的信息，控制运动平台、吸取装置的运动；S5、吸取装置将货物提取到货物输出线上；S6、重复所述步骤S2至所述步骤S5，直到货垛上的货物被提取完毕后，升降平台带动空托盘下降到初始位置，并将空托盘输送至托盘回收装置；S7、重复所述步骤S1至所述步骤S6，进行新一轮的拆垛。相比现有技术，本专利技术提供的吸取装置及拆垛装置的有益效果是：本专利技术提供的吸取装置及拆垛装置能通过两个抱夹板上设置的通孔，使得两个抱夹板在相向移动进行货物的抱夹时，能通过通孔避让第一移动结构，便于抱夹板对不同尺寸的货物进行抱夹，提高了吸取装置和拆垛装置的通用性能。相比现有技术，本专利技术提供的拆垛方法的有益效果与本专利技术提供的拆垛装置相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术的第一实施例提供的拆垛装置的结构示意图；图2为本专利技术的第一实施例提供的吸取装置第一视角的结构示意图；图3为本专利技术的第一实施例提供的吸取装置第二视角的结构示意图；图4为本专利技术的第一实施例提供的吸取装置第三视角的结构示意图；图5为本专利技术的第一实施例提供的吸取装置第四视角的结构示意图；图6为本专利技术提供的吸取装置的结构示意图；图7为本专利技术第二实施例提供的拆垛方法的流程图；图8为本专利技术的第三实施例提供的拆垛方法的流程图。图标：10-拆垛装置；11-吸取装置；100-安装主体；110-安装台；120-旋转法兰；130-连接部；140-旋转伺服电机；200-抱夹组件；210-承载架；220-第一移动结构；230-抱夹板；231-通孔；300-吸取组件；310-第二移动结构；311-第二驱动结构；312-导向杆；320-连接组件；321-承载板；322-连接板；330-吸盘结构；12-运动平台；410-支撑架；420-第一滑动结构；430-第二滑动结构；13-升降平台；14-视觉识别装置；15-货垛输入线；16-货物输出线；17-托盘回收装置。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸取装置，其特征在于：包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；所述抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，所述第一移动结构连接于所述安装主体，两个所述抱夹板分别连接于所述第一移动结构，所述第一移动结构用于驱动所述抱夹板相互靠近或者相互远离；所述吸取组件活动连接于所述安装主体，并能相对所述安装主体沿第一方向移动；所述抱夹板上设置有通孔，所述通孔正对所述吸取组件，所述抱夹板相向运动时，所述通孔可避开吸盘组件。

【技术特征摘要】
1.一种吸取装置，其特征在于：包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；所述抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，所述第一移动结构连接于所述安装主体，两个所述抱夹板分别连接于所述第一移动结构，所述第一移动结构用于驱动所述抱夹板相互靠近或者相互远离；所述吸取组件活动连接于所述安装主体，并能相对所述安装主体沿第一方向移动；所述抱夹板上设置有通孔，所述通孔正对所述吸取组件，所述抱夹板相向运动时，所述通孔可避开吸盘组件。2.根据权利要求1所述的一种吸取装置，其特征在于，所述吸取组件包括第二移动结构、连接组件和多个吸盘结构；所述第二移动结构连接于安装主体；所述连接组件连接于所述第二移动结构，并且所述第二移动结构能带动所述连接组件沿所述第一方向移动；多个所述吸盘结构均连接于所述连接组件。3.根据权利要求2所述的一种吸取装置，其特征在于，所述第二移动结构包括第二驱动结构和多个导向杆，多个所述导向杆均活动连接于所述第二驱动结构，并沿所述第一方向延伸，多个所述导向杆的端部均连接于所述连接组件。4.根据权利要求2所述的一种吸取装置，其特征在于，所述多个吸盘结构包括多个独立的真空吸盘和吸盘控制系统，每个所述真空吸盘分别通过所述吸盘控制系统独立控制。5.根据权利要求2所述的一种吸取装置，其特征在于，所述连接组件包括连接板和承载板，所述承载板连接于所述第二移动结构，所述连接板贴合于所述承载板远离所述第二移动结构的一侧，并且所述连接板的延伸方向和所述承载板的延伸方向相垂直，多个所述吸盘结构连接于所述连接板并沿所述连接板的延伸方向排列。6.根据权利要求1所述的一种吸取装置，其特征在于，所述安装主体包括旋转法兰、安装台和两个连接部；所述旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：许大红，石江涛，黄盼龙，翟新，张杰，田艺，程朝辉，
申请(专利权)人：合肥泰禾光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34