【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端自动换接器
本专利技术涉及盾构机自动换刀
，尤其涉及一种机器人末端自动换接器。
技术介绍
在自动化技术日益发展的当下，机器取代人工已然成为必然趋势，机器人以其灵活性、高效率等特点成为不可缺少的一环。特别是在盾构机更换刀具时，由于工作环境恶劣，高压封闭，工人在换刀作业中有生命危险，用机器人代替人工换刀可以避免这一点，但是在换刀作业过程中，需要更换不同的工具针对不同的紧固件。对于这种情况，现有的快换装置应用于端拾器，不但结构复杂，重量与体积不适用于空间狭小的土仓，而且需要专门的自锁保护装置。因此，提供一种结构简单、重量轻、体积小、可自锁的自动换接器是本领域需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人末端自动换接器。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种机器人末端自动换接器，包括相连接的腕部端口和工具端口，所述腕部端口包括腕部端口壳体、步进电机、凸轮、轴承、滚珠和固定套，所述腕部端口壳体设置为圆筒结构，其一端通过法兰与机器人腕部相连接，另一端的圆周上间隔设置有多个连接槽，每个连接槽内...
【技术保护点】
1.一种机器人末端自动换接器，其特征在于，包括相连接的腕部端口（1）和工具端口（2），所述腕部端口（1）包括腕部端口壳体（3）、步进电机（13）、凸轮（12）、轴承（11）、滚珠（9）和固定套（14），所述腕部端口壳体（3）设置为圆筒结构，其一端通过法兰与机器人腕部相连接，另一端的圆周上间隔设置有多个连接槽（18），每个连接槽（18）内设置有一锥形孔（19），所述步进电机（13）通过固定套（14）固定连接在腕部端口壳体（3）内，所述步进电机（13）的输出端通过平键（17）与凸轮（12）连接，所述轴承（11）的轴承内圈与凸轮（12）的凸轮轴接触配合，所述轴承（11）的轴承外圈...
【技术特征摘要】
1.一种机器人末端自动换接器，其特征在于，包括相连接的腕部端口（1）和工具端口（2），所述腕部端口（1）包括腕部端口壳体（3）、步进电机（13）、凸轮（12）、轴承（11）、滚珠（9）和固定套（14），所述腕部端口壳体（3）设置为圆筒结构，其一端通过法兰与机器人腕部相连接，另一端的圆周上间隔设置有多个连接槽（18），每个连接槽（18）内设置有一锥形孔（19），所述步进电机（13）通过固定套（14）固定连接在腕部端口壳体（3）内，所述步进电机（13）的输出端通过平键（17）与凸轮（12）连接，所述轴承（11）的轴承内圈与凸轮（12）的凸轮轴接触配合，所述轴承（11）的轴承外圈与腕部端口壳体（3）内壁接触配合，所述滚珠（9）设置在锥形孔（19）内，所述凸轮（12）的凸轮端外周间隔设置有多个凸轮凹槽（16）；所述工具端口（2）包括工具端口壳体（4），所述工具端口壳体（4）下端圆周上间隔设置有多个连接块（6），所述连接块（6）与连接槽（18）对应设置，所述连接块（6）内壁上设置有环向的凹槽（10），所述滚珠（9）的位置与凹槽（10）相对应。2.根据权利1所述的一种机器人末端自动换接器，其特征在于，所述锥形孔（19）的小口孔径小于滚珠（9）的直径。3.根据权利要求1所述的一种机器人末端自动换接器，其特征在于，所述连接槽（18）的数量为3个，对应地，所述锥形孔（...
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