机器人重型工件快速换爪夹具制造技术

一种机器人重型工件快速换爪夹具，包括夹具底板和夹具上板，夹具上板设在夹具底板上，在夹具上板与夹具底板之间设有密封圈；在夹具上板的中部设有供其它对接件插入的孔，沿着孔的轴向方向设与孔的内径相等的活塞导向筒，在活塞导向筒的外壁上套设有活塞，在活塞与夹具上板之间设有弹簧；在活塞导向筒的圆周上设有两个以上的供钢珠部分伸出的钢珠孔，在钢珠孔内设有钢珠；在活塞的相对于活塞导向筒的壁面上设有半圆凹部；在夹具底板上设有进气道；在换爪夹具设有至少一块绝缘板，在绝缘板上设有至少一个用于触发其它开关的触发件。本实用新型专利技术具有不仅装卸更加方便，而且还要按要求提供电、气动力的优点。

Fast jaw changing fixture for robot heavy workpiece

A fast claw changing fixture for heavy workpiece of robot includes a bottom plate of a fixture and a upper plate of a fixture. The upper plate of the fixture is arranged on the bottom plate of the fixture, and a sealing ring is arranged between the upper plate of the fixture and the bottom plate of the fixture; a hole for inserting other butting parts is arranged in the middle of the upper plate of the fixture, and a piston guide equal to the inner diameter of the hole is arranged along the axial direction of the hole. A piston is sleeved on the outer wall of the piston guide barrel, and a spring is arranged between the piston and the upper plate of the clamp; two or more steel bead holes are arranged on the circumference of the piston guide barrel, and steel beads are arranged in the steel bead holes; a semi-circular concave part is arranged on the wall surface of the piston relative to the piston guide barrel; and a clamp is arranged. An air inlet is arranged on the bottom plate, at least one insulating plate is arranged in the claw changing fixture, and at least one trigger for triggering other switches is arranged on the insulating plate. The utility model has the advantages of not only convenient loading and unloading, but also providing electric and pneumatic power according to requirements.

【技术实现步骤摘要】
机器人重型工件快速换爪夹具
本技术涉及一种机器人重型工件快速换爪夹具。
技术介绍
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行工业机器人机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。无论哪种机器人都需要可灵活更换的夹具，才可以实现快速更换。现有的机器人轮换夹具的结构，还有进一步提升的空间，并且现有的夹具还不能在换爪时，提供电、气动力。
技术实现思路
为了克服上述问题，本技术向社会提供一种不仅装卸更加方便，而且还要按要求提供电、气动力的机器人重型工件快速换爪夹具。本技术的技术方案是：提供一种机器人重型工件快速换爪夹具，包括夹具底板和夹具上板，所述夹具上板设在夹具底板上，在所述夹具上板与夹具底板之间设有密封圈；在所述夹具上板的中部设有供其它对接件插入的孔，沿着孔的轴向方向设与孔的内径相等的活塞导向筒，在所述活塞导向筒的外壁上套设有活塞，在活塞与夹具上板之间设有弹簧；在所述活塞导向筒的圆周上设有两个以上的供钢珠部分伸出的钢珠孔，在所述钢珠孔内设有钢珠；在所述活塞的相对于所述活塞导向筒的壁面上设有半圆凹部；在所述夹具底板上设有进气道；在所述换爪夹具设有至少一块绝缘板，在所述绝缘板上设有至少一个用于触发其它开关的触发件。作为对本技术的改进，在所述换爪夹具设有两块绝缘板，每块绝缘板设有若干个触发件。作为对本技术的改进，所述夹具上板为十字形。本技术具有不仅装卸更加方便，而且还要按要求提供电、气动力的优点。附图说明图1是本技术一种实施例的平面结构示意图。图2是图1的A-A剖视结构示意图。图3是图1的B-B剖视结构示意图。图4是图1的立体结构示意图。具体实施方式在本技术的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术的具体含义。请参见图1至图4，图1至图4所揭示的是一种机器人重型工件快速换爪夹具，包括夹具底板1和夹具上板2，所述夹具上板2设在夹具底板1上，在所述夹具上板2与夹具底板1之间设有密封圈3；在所述夹具上板2的中部设有供其它对接件插入的孔21，沿着孔21的轴向方向设与孔21的内径相等的活塞导向筒22，在所述活塞导向筒22的外壁上套设有活塞23，在活塞23与夹具上板2之间设有弹簧24；在所述活塞导向筒22的圆周上设有两个以上的供钢珠25部分伸出的钢珠孔26，在所述钢珠孔26内设有钢珠25；在所述活塞23的相对于所述活塞导向筒22的壁面上设有半圆凹部27；在所述夹具底板1上设有进气道11；在所述换爪夹具设有至少一块绝缘板4，在所述绝缘板4上设有至少一个用于触发其它开关的触发件5。优选的，在所述换爪夹具设有两块绝缘板4，每块绝缘板4设有若干个触发件5。所述夹具上板2为十字形。使用时，气体从进气道11进入夹具，在气压大于弹簧24弹力时，活塞23向上移动，移动至最高点时由于活塞23侧壁有凹部27，此时，钢珠25为松弛状态。当关闭气体时，弹簧24力大于气压力，此时活塞23向下移动，活塞23的斜面使钢珠压紧，夹具则为合紧状态。当夹持的工具上有其余控制部件时，绝缘板4上的触发件5会触发相应开关工作，如电开关或气开关。本技术具有不仅装卸更加方便，而且还要按要求提供电、气动力的优点。需要说明的是，针对上述实施方式的详细解释，其目的仅在于对本技术进行解释，以便于能够更好地解释本技术，但是，这些描述不能以任何理由解释成是对本技术的限制，特别是，在不同的实施方式中描述的各个特征也可以相互任意组合，从而组成其他实施方式，除了有明确相反的描述，这些特征应被理解为能够应用于任何一个实施方式中，而并不仅局限于所描述的实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人重型工件快速换爪夹具，其特征在于：包括夹具底板（1）和夹具上板（2），所述夹具上板（2）设在夹具底板（1）上，在所述夹具上板（2）与夹具底板（1）之间设有密封圈（3）；在所述夹具上板（2）的中部设有供其它对接件插入的孔（21），沿着孔（21）的轴向方向设与孔（21）的内径相等的活塞导向筒（22），在所述活塞导向筒（22）的外壁上套设有活塞（23），在活塞（23）与夹具上板（2）之间设有弹簧（24）；在所述活塞导向筒（22）的圆周上设有两个以上的供钢珠（25）部分伸出的钢珠孔（26），在所述钢珠孔（26）内设有钢珠（25）；在所述活塞（23）的相对于所述活塞导向筒（22）的壁面上设有半圆凹部（27）；在所述夹具底板（1）上设有进气道（11）；在所述换爪夹具设有至少一块绝缘板（4），在所述绝缘板（4）上设有至少一个用于触发其它开关的触发件（5）。

【技术特征摘要】
1.一种机器人重型工件快速换爪夹具，其特征在于：包括夹具底板（1）和夹具上板（2），所述夹具上板（2）设在夹具底板（1）上，在所述夹具上板（2）与夹具底板（1）之间设有密封圈（3）；在所述夹具上板（2）的中部设有供其它对接件插入的孔（21），沿着孔（21）的轴向方向设与孔（21）的内径相等的活塞导向筒（22），在所述活塞导向筒（22）的外壁上套设有活塞（23），在活塞（23）与夹具上板（2）之间设有弹簧（24）；在所述活塞导向筒（22）的圆周上设有两个以上的供钢珠（25）部分伸出的钢珠孔（26）...

【专利技术属性】
技术研发人员：王权臣，曹云松，刘明俊，王基维，
申请(专利权)人：上海润品工贸有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31