The invention relates to a Four-Degree-of-Freedom wearable upper limb motion assistant device, which includes shoulder-back fixing module, upper arm assisting module and forearm assisting module, and the shoulder-back fixing module includes shoulder-back fixing bracket, knapsack module, drive control module and power module arranged in the knapsack module. The upper arm auxiliary module includes a motor base, a shoulder turntable motor, a fixed connector, a load-bearing support rod, a first turntable base, a linear drive device, and a first upper arm fixing sleeve. The device can be used for the daily motion auxiliary training of the upper limb of the wearer, and can complete the single-degree-of-freedom movement training and multi-degree-degree-of-freedom linkage training. Only three active driving units are used to realize four degrees of freedom of shoulder joint flexion/extension, abduction/adduction, internal rotation/external rotation and elbow joint flexion/hyperextension, which can be used for portable upper limb motion assistance. The device has the advantages of simple structure, convenient wearing, and has high clinical significance and practical value.
【技术实现步骤摘要】
一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置
本专利技术属于上肢康复机器人
,涉及一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置。
技术介绍
我国中风、偏瘫患者高达上千万人,且发病人数逐年上升,再加上人口老龄化的影响,对康复医疗的需求愈加迫切。现有康复医疗主要依托康复医师的经验技术,但医生人数及技术的影响制约了患者的康复治疗。近年来康复机器人发展迅猛,其应用在一定程度上缓解了这种局限,但随着研究的深入对康复机器人的要求也越来越高。人体上肢运动模式可以被表示为7个自由度,分别是肩关节的外展/内收、前屈/后伸、内旋/外旋;肘关节的屈曲/超伸;前臂的旋前/旋后自由度;以及腕关节的掌屈/背伸、桡偏/尺偏自由度。其中,最常见的四个自由度分别是肩关节的外展/内收、前屈/后伸、内旋/外旋自由度和肘关节的屈曲/超伸自由度。国内外康复治疗设备种类繁多,根据康复训练目的的不同,常常选择不同的自由度。早期的康复治疗设备多为台式,通过单端牵引的方式,利用多个驱动单元实现单个部位的单或多自由度训练,例如美国麻省理工学院和Spaulding康复医院利用五连杆机构研发的2自由度MIT-Manus机器人和英国Reading大学利用升降式摇臂实现的三自由度GENTLE/S等;随着康复设备的发展,出现了关节与人体关节一致的康复外骨骼设备,例如苏黎世理工学院和Balgrist大学医院合作研发的Armin系列和美国华盛顿大学研发的CADEN-7等外骨骼康复治疗设备;近年来康复治疗设备逐渐向系统型、功能型、便携型转变,自由度的控制上也由原来多对一的控制模式逐渐发展为驱动单元与人体运动自由度 ...
【技术保护点】
1.一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置,其特征在于:包括肩背部固定模块、上臂辅助模块和前臂辅助模块;所述肩背部固定模块包括肩背部固定支架、背包模块、设置在背包模块内的驱动控制模块和电源模块;所述上臂辅助模块包括电机底座、肩部转盘电机、固定连接件、承重支杆、第一转盘底座、直线驱动装置、第一上臂固定套,所述前臂辅助模块包括前臂驱动模块及固定模块;所述承重支杆水平设置在人体肩部的上方,内端的底部通过固定连接件连接肩部转盘电机的输出端,可绕其输出轴在水平面内转动,外端的侧面通过第一转盘底座连接直线驱动装置的固定端,直线驱动装置的输出端通过第一单端固定旋转轴或第一吊环与第一上臂固定套上的一点连接。
【技术特征摘要】
1.一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置,其特征在于:包括肩背部固定模块、上臂辅助模块和前臂辅助模块;所述肩背部固定模块包括肩背部固定支架、背包模块、设置在背包模块内的驱动控制模块和电源模块;所述上臂辅助模块包括电机底座、肩部转盘电机、固定连接件、承重支杆、第一转盘底座、直线驱动装置、第一上臂固定套,所述前臂辅助模块包括前臂驱动模块及固定模块;所述承重支杆水平设置在人体肩部的上方,内端的底部通过固定连接件连接肩部转盘电机的输出端,可绕其输出轴在水平面内转动,外端的侧面通过第一转盘底座连接直线驱动装置的固定端,直线驱动装置的输出端通过第一单端固定旋转轴或第一吊环与第一上臂固定套上的一点连接。2.根据权利要求1所述的一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置,其特征在于:所述肩背部固定支架包括胸前、肩膀、背后三个基板,胸前、背后两个基板的上端通过肩膀基板连接,胸前、背后两个基板的下端分别通过束缚固定背带进行连接。3.根据权利要求2所述的一种自由度优化的四自由度穿戴式上肢运动辅助装置,其特征在于:上肢运动辅助装置还包括颈肩环扣,所述颈肩环扣通过旋转件连接于肩背部支架背后...
【专利技术属性】
技术研发人员:呼林涛,侯文生,吴小鹰,赵云,肖博文,陈琳,
申请(专利权)人:重庆大学,
类型:发明
国别省市:重庆,50
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