力检测装置以及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了能减少相对于被安装部件的安装方所引起的检测精度的降低的力检测装置以及机器人。力检测装置的特征在于，具备：第一板，具有连接部；第二板；构造体，位于所述第一板和所述第二板之间，所述构造体具有：传感器装置，具备至少一个压电元件；第一固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第一板；第二固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第二板；从所述第一板和所述第二板重叠的方向观察，所述连接部的至少一部分与所述构造体重叠。

Force detection device and robot

The invention provides a force detection device and a robot which can reduce the reduction of detection accuracy relative to the installer of the mounted component. The force detection device is characterized in that: the first plate has a connecting part; the second plate; the structure is located between the first plate and the second plate, and the structure has: a sensor device with at least one piezoelectric element; the first fixed part, in contact with the sensor device, is fixed on the first plate. The second fixing part, in contact with the sensor device, is fixed to the second plate; from the direction of overlapping of the first plate and the second plate, at least one part of the connecting part is overlapped with the structure weight.

【技术实现步骤摘要】
力检测装置以及机器人
本专利技术涉及力检测装置以及机器人。
技术介绍
先前以来，在具有末端执行器和机器人臂部的产业用机器人中，使用对施加于末端执行器的力进行检测的力检测装置。例如，专利文献1公开了一种机器人，其具备旋转直动连杆、手部更换器、位于这些部件之间且安装于这些部件的力觉传感器。在这种专利文献1中记载的机器人中，力觉传感器检测施加于手部更换器的力，并基于该检测的结果来控制旋转直动连杆的驱动。【现有技术文献】【专利文献】专利文献1：日本特开昭64-44510号公报但是，在专利文献1涉及的机器人中，没有公开力觉传感器相对于手部更换器的具体的安装位置，因此，存在因力觉传感器相对于手部更换器的安装位置而难以高精度地检测手部更换器所受到的力的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，能够作为以下适用例或者实施方式来实现。本适用例的力检测装置，具备：第一板，具有连接部；第二板；构造体，位于所述第一板和所述第二板之间，所述构造体具有：传感器装置，具备至少一个压电元件；第一固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第一板；第二固定部，与所述传感器装置接触，被固定于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种力检测装置，其特征在于，具备：第一板，具有连接部；第二板；构造体，位于所述第一板和所述第二板之间，所述构造体具有：传感器装置，具备至少一个压电元件；第一固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第一板；第二固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第二板；从所述第一板和所述第二板重叠的方向观察，所述连接部的至少一部分与所述构造体重叠。

【技术特征摘要】
2017.03.31 JP 2017-0717161.一种力检测装置，其特征在于，具备：第一板，具有连接部；第二板；构造体，位于所述第一板和所述第二板之间，所述构造体具有：传感器装置，具备至少一个压电元件；第一固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第一板；第二固定部，与所述传感器装置接触，被固定于所述第二板；从所述第一板和所述第二板重叠的方向观察，所述连接部的至少一部分与所述构造体重叠。2.根据权利要求1所述的力检测装置，其特征在于，从所述第一板和所述第二板重叠的方向观察，所述连接部的至少一部分与所述第一固定部重叠。3.根据权利要求1或2所述的力检测装置，其特征在于，所述传感器装置具有：层叠有多个所述压电元件的层叠体，所述层叠体中的多个所述压电元件的层叠方向相对于所述第一板的板面的法线交叉。4.根据权利要求3所述的力检测装置，其特征在于，所述压电元件具有：通过压电效果产生电荷的压电体层、以及设置于所述压电体层且输出对应于所述电荷的信号的电极。5.根据权利要求4所述的力检测装置，其特征在于，所述传感器装置具有收容所述压电元件的封装，所述封装具有：具有配置有所述压电元件的凹部的基部、以堵塞所述凹部的开口的方式设置的盖体、以及将所述基部和所述盖体接合的密封部件。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：松沢明，河合宏纪，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP