The utility model discloses an integrated strawberry harvesting system based on human-machine cooperation. The strawberry harvesting system combines the two actions of harvesting and collecting fruits with the transmission system including gear rack transmission unit, reversing gear and synchronous belt transmission unit, thus simplifying the control system, setting a collection platform and shortening the movement. During the journey, the fruit is transferred to the collection box while picking; the structure is compact and suitable for large-scale moving operation between ridges; based on the man-machine cooperation control system, the fruit maturity is identified by the picker, and the action instructions are issued to the system by controlling the handwheel and button, so as to achieve precise picking and reduce the failure of fruit collection. Maturity and damage rate; structural design based on ergonomics eliminates squatting, rising and bending in the past pure manual picking process, and reduces labor intensity.
【技术实现步骤摘要】
基于人机协作的草莓采收一体化系统
本技术属于农用机械
,具体涉及基于人机协作的草莓采收一体化系统。
技术介绍
目前,草莓的采摘绝大部分依靠人工,劳动强度大、效率低。由于我国一般在日光温室中施行垄作草莓的栽培,空间狭小,而且草莓外形独特、柔软多汁,容易受伤,实现机械化采摘具有一定难度;又因果实的颜色会受成熟度、光线变化等因素的影响而改变,对视觉定位有很大的挑战性,进而更难实现自动化。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足,提供基于人机协作的草莓采收一体化系统。本技术是通过以下技术方案实现的:基于人机协作的草莓采收一体化系统,包括运动承载机构、控制机构、采摘机构、一次收集机构和二次收集机构;运动承载机构包括底盘、脚轮、承载架和拉杆,脚轮设置于底盘底部,承载架设置于底盘上用于承载采摘机构、一次收集机构和二次收集机构,在承载架上设置有拉杆,运动承载机构使整个系统以手推车的方式在草莓种植田间行进;控制机构通过控制机构安装架设置于拉杆的上端,使之位于承载架的垂直上方,控制机构包括按钮、手轮、第一同步带上轮和传动轴,手轮通过传动轴与第一同步带上轮同轴设置,手轮上设置有用于控制采摘机构中柔性夹钳开合的按钮;采摘机构包括第一同步带下轮、第二同步带上轮、第一齿轮、第一齿条、第一导轨和采摘臂,第一同步带下轮、第二同步带上轮和第一齿轮三者同轴设置,在第一同步带上轮和第一同步带下轮之间设置第一同步带以实现二者的同步转动,第一齿轮位于第一同步带下轮、第二同步带上轮之间,在第一导轨上设置有可沿其滑动且与第一齿轮相配合的第一齿条,第一齿条连接采摘臂,采摘臂的一端设置有与弹簧、闸 ...
【技术保护点】
1.基于人机协作的草莓采收一体化系统,其特征在于:包括运动承载机构、控制机构、采摘机构、一次收集机构和二次收集机构;运动承载机构包括底盘、脚轮、承载架和拉杆,脚轮设置于底盘底部,承载架设置于底盘上用于承载采摘机构、一次收集机构和二次收集机构,在承载架上设置有拉杆;控制机构通过控制机构安装架设置于拉杆的上端,使之位于承载架的垂直上方,控制机构包括按钮、手轮、第一同步带上轮和传动轴,手轮通过传动轴与第一同步带上轮同轴设置,手轮上设置有用于控制采摘机构中柔性夹钳开合的按钮;采摘机构包括第一同步带下轮、第二同步带上轮、第一齿轮、第一齿条、第一导轨和采摘臂,第一同步带下轮、第二同步带上轮和第一齿轮三者同轴设置,在第一同步带上轮和第一同步带下轮之间设置第一同步带以实现二者的同步转动,第一齿轮位于第一同步带下轮、第二同步带上轮之间,在第一导轨上设置有可沿其滑动且与第一齿轮相配合的第一齿条,第一齿条连接采摘臂,采摘臂的一端设置有与弹簧、闸线相配合的柔性夹钳,闸线受手轮上按钮的控制实现柔性夹钳的开启与闭合,在柔性夹钳上设置有用于执行剪切动作的快速刀片;一次收集机构包括第二同步带下轮、换向齿轮、第二齿轮、 ...
【技术特征摘要】
1.基于人机协作的草莓采收一体化系统,其特征在于:包括运动承载机构、控制机构、采摘机构、一次收集机构和二次收集机构;运动承载机构包括底盘、脚轮、承载架和拉杆,脚轮设置于底盘底部,承载架设置于底盘上用于承载采摘机构、一次收集机构和二次收集机构,在承载架上设置有拉杆;控制机构通过控制机构安装架设置于拉杆的上端,使之位于承载架的垂直上方,控制机构包括按钮、手轮、第一同步带上轮和传动轴,手轮通过传动轴与第一同步带上轮同轴设置,手轮上设置有用于控制采摘机构中柔性夹钳开合的按钮;采摘机构包括第一同步带下轮、第二同步带上轮、第一齿轮、第一齿条、第一导轨和采摘臂,第一同步带下轮、第二同步带上轮和第一齿轮三者同轴设置,在第一同步带上轮和第一同步带下轮之间设置第一同步带以实现二者的同步转动,第一齿轮位于第一同步带下轮、第二同步带上轮之间,在第一导轨上设置有可沿其滑动且与第一齿轮相配合的第一齿条,第一齿条连接采摘臂,采摘臂的一端设置有与弹簧、闸线相配合的柔性夹钳,闸线受手轮上按钮的控制实现柔性夹钳的开启与闭合,在柔性夹钳上设置有用于执行剪切动作的快速刀片;一次收集机构包括第二同步带下轮、换向齿轮、第二齿轮、第二齿条、第二导轨和收集臂,第二同步带下轮和换向齿轮同轴设置,在第二同步带上轮与第二同步带下轮设置第二同步带使二者同步转动,换向齿轮与第二齿轮相互啮合设置,在第二导轨上设置有可沿其滑动且与第二齿轮相配合的第二齿条,第二齿条连接收集臂,收集...
【专利技术属性】
技术研发人员:李晓光,徐彭飞,金凯乐,张弛,谢雷,
申请(专利权)人:天津职业技术师范大学,
类型:新型
国别省市:天津,12
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