The invention belongs to the field of agricultural machinery technology, in particular to a fruit picking robot. The invention provides a new fruit picking robot, the Y-axis moving component of the fruit picking robot adopts slideway structure, which can improve positioning accuracy; the device can move in three-dimensional space through X-axis moving component, Y-axis moving component and Z-axis moving component, Y-axis motor starts when Y-axis moving component works. The starting of the axle motor drives the Y-axis sliding rail to start work. At this time, the Y-axis sliding plate drives the positioning rod to move along the length direction of the Y-axis sliding rail, and the distance of the picking scissors on the positioning rod can be determined according to the position of the fruit. The device can make the positioning of the picking scissors more precise, so that the picking scissors can quickly grasp the fruit. It is true.
【技术实现步骤摘要】
一种果实采摘机器人
本专利技术属于农业机械
，特别涉及一种果实采摘机器人。
技术介绍
果蔬果实收货的劳动强度很大，自动化收货是一个难度很大的课题，世界各国的学者相继开发出了苹果、柑橘、西红柿、茄子、辣椒、黄瓜等收货机器人，根据对象的特点，收货机器人在机械手、末端执行器、移动机构等的设计方面均有独到的特点。专利号为CN200710176827的专利提供了一种直角坐标式果实采摘机械手装置，它包括工作支架、水平移动机构、垂直移动机构和纵深移动机构；工作支架包括平板工作台和上支架，在上支架上设置有一水平滑道；水平移动机构包括一由水平电机通过谐波减速器驱动的水平丝杠，一连接在水平丝杠上并通过两水平光杠导向的水平滑块；垂直移动机构包括一由垂直电机通过谐波减速器带动的垂直丝杠，一连接在垂直丝杠上并通过两垂直光杠导向的垂直滑块，垂直移动机构的底部连接在水平滑块顶部，垂直移动机构的顶部滑设在上支架的水平滑道中；纵深移动机构包括一由齿轮电机通过齿轮带动的齿条，齿条设置在一齿条支撑板上，齿条支撑板固定连接在垂向滑块一侧；采摘手爪连接在齿条一端。该专利可广泛应用于垂直悬挂式果实的自...
【技术保护点】
1.一种果实采摘机器人，其特征在于，包括框架(1)以及固定在所述框架(1)上的X轴移动组件(2)、Y轴移动组件(3)和Z轴移动组件(4)；所述Y轴移动组件(3)包括通过连接件(301)连接在所述Z轴移动组件(4)上的Y轴滑轨(302)、安装在所述Y轴滑轨(302)上的Y轴滑板(303)、通过固定座(304)安装在所述Y轴滑板(303)上的定位杆(305)、安装在所述定位杆(305)一端的采摘剪刀(307)及控制所述采摘剪刀(307)自动采摘的气缸(306)，所述Y轴滑轨(302)的一端安装有驱动所述Y轴滑板(303)移动的Y轴电机(308)。
【技术特征摘要】
1.一种果实采摘机器人，其特征在于，包括框架(1)以及固定在所述框架(1)上的X轴移动组件(2)、Y轴移动组件(3)和Z轴移动组件(4)；所述Y轴移动组件(3)包括通过连接件(301)连接在所述Z轴移动组件(4)上的Y轴滑轨(302)、安装在所述Y轴滑轨(302)上的Y轴滑板(303)、通过固定座(304)安装在所述Y轴滑板(303)上的定位杆(305)、安装在所述定位杆(305)一端的采摘剪刀(307)及控制所述采摘剪刀(307)自动采摘的气缸(306)，所述Y轴滑轨(302)的一端安装有驱动所述Y轴滑板(303)移动的Y轴电机(308)。2.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述气缸(306)上连接有位置相对设置的两夹板(309)，两所述夹板(309)之间以及所述固定座(304)上均设有多个固定夹(310)，所述定位杆(305)的两端均通过所述固定夹(310)固定。3.根据权利要求2所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述定位杆(305)上套接有供所述定位杆(305)沿所述Y轴滑轨(302)长度方向滑动的轴承(311)，所述轴承(311)通过轴套固定座(312)安装在远离所述Y轴电机(308)一端的Y轴滑轨(302)上。4.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述X轴移动组件(2)包括通过多个安装件(201)安装在所述框架(1)上且平行设置的两X轴滑轨(202)以及设于各所述X轴滑轨(202)上的两X轴滑板(203)，其中一所述X轴滑轨(202)的一端安装有驱动所述X轴滑板(203)移动的X轴电机(204)，两所述X轴滑轨(202)之间连接有控制各所述X轴滑板(203)同步运动的X轴光轴(205)。5.根据权利要求4所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述Z轴移动组件(4)包括两平行设置的Z轴滑轨(401)以及设于各所述Z轴滑轨(401)上的两Z轴滑板(402)，各所述Z轴滑轨(401)的两端均设有连接两所述Z轴滑轨(401)的连接板(403)，各所述连接板(403)均连接在设于同一X轴滑轨(202)上的两所述X轴滑板(203)上，其中一所述Z轴滑轨(401)的一端安装有驱动所述Z轴滑板(402)移动的Z轴电机(404)，所述Z轴滑轨(401)上安装有Z轴电机(404)的一端与相邻Z轴滑轨(401)之间通过第一Z轴联轴器(405)连接。6.根据权利要求5所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述连接件(301)包括连接在四个所述Z轴滑板(402)上的横板(313)、与所述横板(313)垂直且连接在所述Y轴滑轨(302)上的纵板(314)、连接在所述横板(313)与所述纵板(314)之间且支撑所述横板(313)与所述纵板(314)的三角支撑板(315)。7.根据权利要求5所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述Y轴滑轨(302)、各所述X轴滑轨(202)和各所述Z轴滑轨(401)均采用同步带结构的滑轨，同步带结构的滑轨包括壳体(5)、主动轮安装座(6)、从动轮安装座(7)、转动连接于所述主动轮安装座(6)内的主动轮轴(8)、固定安装于所述主动轮轴(8)上的主动轮(9)、转动连接于所述从动轮安装座(7)内的从动轮轴(10)、固定安装于所述从动轮轴(10)上的从动轮(11)以及连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕松，李泽文，张潞，
申请(专利权)人：北京禾泽方圆智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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