The utility model relates to a picking robot mechanical device, which comprises a picking robot end-effector, a fruit-feeding mechanism, a mechanical actuator and a control system; the mechanical actuator comprises a wheeled intelligent mobile platform, a picking manipulator and an underactuated picking manipulator and an electric slide platform; the wheeled intelligent mobile platform comprises a caterpillar chassis, a chassis, a control box, and a control box. Motor control cabinet, fruit collecting box and side baffle, the track chassis is matched with the upper part of the track chassis, and a control box is set at one end of the track chassis; the motor control cabinet is fixed in the middle of the wheeled intelligent mobile platform; the fruit collecting box is located between the picking manipulator arm and the motor control cabinet; the efficiency solves the problem. By manual harvesting, fruits whose growing position exceeds the height of laborers should be operated by ladders, which is inefficient and extremely dangerous, leading to more difficult problems in harvesting. It is conducive to the harvesting of a variety of fruits. It is safe, flexible and efficient, and saves the labor cost of harvesting fruits.
【技术实现步骤摘要】
一种采摘机械手机械装置
本专利技术涉及农业机器人
，具体设计一种采摘机械手机械装置。
技术介绍
水果是指多汁且大多数有甜味可直接生吃的植物果实，不但含有丰富的营养且能够帮助消化。水果是对部分可以食用的植物果实和种子的统称。水果有降血压、减缓衰老、减肥瘦身、皮肤保养、明目、抗癌、降低胆固醇补充维生素等保健作用。水果含有人体必需的多种维生素、矿物质、碳水化合物、粗纤维、蛋白质及脂肪等营养素，吃水果不但可口，并能促进身体健康，进而达到防治疾病的目的。目前水果己成为继粮食、蔬菜之后的第三大农作物。水果产业在国民经济中具有重要地位。在食品消费结构中，随着主食消费比重的缓慢下降和副食品消费比重的上升，水果消费在整个食物消费中的比重也在逐步上升。自1978年中国实行农业结构调整政策以来，中国的水果产业得到快速发展，1997年一跃成为世界第一水果生产大国。水果产量从1978年的657万吨增长至1997年的5089.3万吨。到2006年，中国水果产量己达9599.2万吨，占世界水果产量的18.1%。除了具有总量优势外，中国许多水果的产量都居于世界前列，2006年中国苹果和梨产...
【技术保护点】
1.一种采摘机械手机械装置，其特征在于，采摘机器人末端执行器、输果机构、机械执行装置和控制系统；所述机械执行装置包括轮式智能移动平台、采摘机械臂（5）和欠驱动采摘机械手（2）和电动滑台（8）；所述轮式智能移动平台包括包括履带底盘(301)、盘面(302)、控制箱(304)、电机控制柜（15）、水果收集箱（16）以及侧面挡板（9），所述的履带底盘(301)，其上部配合设置盘面(302)，所述的盘面(302)，其一端设置控制箱(304)；电机控制柜（15）固定在轮式智能移动平台的中部；水果收集箱（16）位于采摘机械臂（5）和电机控制柜（15）之间；所述第一驱动轮总成（19）和第...
【技术特征摘要】
1.一种采摘机械手机械装置，其特征在于，采摘机器人末端执行器、输果机构、机械执行装置和控制系统；所述机械执行装置包括轮式智能移动平台、采摘机械臂（5）和欠驱动采摘机械手（2）和电动滑台（8）；所述轮式智能移动平台包括包括履带底盘(301)、盘面(302)、控制箱(304)、电机控制柜（15）、水果收集箱（16）以及侧面挡板（9），所述的履带底盘(301)，其上部配合设置盘面(302)，所述的盘面(302)，其一端设置控制箱(304)；电机控制柜（15）固定在轮式智能移动平台的中部；水果收集箱（16）位于采摘机械臂（5）和电机控制柜（15）之间；所述第一驱动轮总成（19）和第二驱动轮总成（20）均包括驱动轴（77）、轴承（78）、减速器（79）、直流伺服电机（80）、编码器（81）、第三轴承盖（82）、平键（83）、轴承座固定法兰（84）、轴承（85）、轴承座（86）、第一轴承盖（87）和轮毂联接法兰（76），第一从动轮总成（23）和第二从动轮总成（24）均包括轴、轴承、轴承座、轴承盖、轴承座固定法兰和轮毂联接法兰；第一从动轮总成（23）和第二从动轮总成（24）分别包括的轴与驱动轴（77）不同；所述采摘机械臂（5）固定在轮式智能移动平台前端的电动滑台（8）上，采摘机械臂（5）的结构包括大臂（26）、小臂（28）、伸缩臂、两个直流伺服舵机（25、27）、两个直流伺服电机（29、51）、水果下滑管道（4）和漏斗状缓冲节（30）；采摘机器人末端执行器，包括：执行装置、感知系统和供电系统组成，其中执行装置由真空吸盘机构、手指夹持机构、激光切断机构组成，真空吸盘机构包括小型气源(2021)、真空发生器(2020)、真空管(2019)、真空波纹吸盘(202)、第一直流伺服电机(2012)、齿轮(2013)、齿条(206)，真空发生器(2020)通过软管和小型气源(2021)相连，真空发生器(2020)通过真空管(2019)与真空波纹吸盘(202)相连，真空波纹吸盘(202)固定于齿条(206)上，齿轮(2013)安装于第一直流伺服电机(2012)的伸出轴上；手指夹持机构包括两手指、双向螺杆(203)、第二直流伺服电机(209)、第一锥齿轮(2010)、第二锥齿轮(2011)，其中第一锥齿轮(2010)安装于第二直流伺服电机(209)的伸出轴上，第二锥齿轮(2011)安装于双向螺杆(203)的伸出端，所述控制系统包括工控机（12）、轴运动控制卡、数据采集卡、直流伺服电机、编码器、AHRS姿态方位参考系统（7）、单目摄像机组件（6）、双目摄像机（1）、工业级超声波传感器、力传感器、滑觉传感器、位置传感器、控制电路及电机控制柜。2.根据权利要求1所述的一种采摘机械手机械装置，其特征在于，所述的动力机构包括电动机(303)、减速机(305)、柴油发动机(306)和液压器(307)，其中所述的柴油发动机(306)，其一侧通过皮带与所述履带底盘(301)的主轴配合连接，所述的电动机(303)与减速机(305)的输入轴连接。3.根据权利要求1所述的一种采摘机械手机械装置，其特征在于，所述轮式智能移动平台后端左侧设有工控机（12），轮式智能移动平台后端右侧设有锂电池供电箱（13），给工控机（12）供电的蓄电池（17）和逆变器（18）位于工控机（12）和锂电池供电箱（13）中间，运动控制卡、数据采集卡分别插装在工控机（12）的PCI插槽内，双目摄像机（1）位于所述机械手连接框（38）的上侧，智能移动平台前端设有AHRS姿态方位参考系统（7）和单目摄像机组件（6）。4.根据权利要求1所述的一种采摘机械手机械装置，其特征在于，所述欠驱动采摘机械手（2）、螺杆轴（75）和驱动杆（67）的材...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘甲甲，蒋涛，王志宏，袁建英，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：发明
国别省市：四川,51
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