基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统，属于人机协作技术领域，它包括：机器人、人机交互控制模块、信息采集模块及智能控制模块；所述人机交互模块包括Kinect和远程控制单元，所述Kinect通过其摄像头采集人体骨骼的位姿信息，并把该位姿信息传输给远程控制单元，远程控制单元再把该位姿信息传递给智能控制模块；所述信息采集模块通过摄像采集机器人在工作台上的具体工作任务场景的信息后，发送给智能控制模块；所述智能控制模块接收到所述位姿信息和图像信息并进行处理后，得到机器人的运动指令，并将该运动指令发送给机器人；本发明专利技术通过利用Kinect骨骼追踪技术实现了人体动作对机器人的非接触式控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于人机协作
，具体涉及一种基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统。
技术介绍
机器人具有工作效率高、稳定可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优势，在传统制造业，特别是劳动密集型产业的转型升级中可发挥重要作用。“工业4.0”和“中国制造2015”都提出了智能制造和智能工厂，目标是建立一个高度灵活的个性化和数字化的产品与服务的生产模式。在过去几十年的工业制造中，机器人与人类的工作范围相对独立。传统的工业机器人无法满足现代工业生产复杂化、柔性化、个性化和定制化的要求。协作型机器人作为一种新型机器人，将装配、码垛等自动化应用带入了一个全新时代，把人和机器人各自的优势发挥到极致，使得两者可以共同完成一个任务，实现了工人与机器人的和谐共处。这其中的核心技术就是人机协作技术。人机协作技术吸引了广大科研工作者的研究兴趣，现正处于初期阶段。人机交互技术和智能控制技术是人机协作领域的核心问题。人机交互技术主要分为：基本交互技术、图形交互技术、语音交互技术、体感交互技术。随着信息技术的高速发展，人机交互在科技与需求的双轮驱动下发生了三次革命。苹果公司设计的世界第一款大本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统，其特征在于，包括：机器人、人机交互控制模块、信息采集模块及智能控制模块；其外围设备为工作台，用于提供机器人完成工作任务的场所；所述人机交互模块包括Kinect和远程控制单元，所述Kinect通过其摄像头采集人体骨骼的位姿信息，并把该位姿信息传输给远程控制单元，远程控制单元再把该位姿信息传递给智能控制模块；所述信息采集模块通过摄像采集机器人在工作台上的具体工作任务场景的信息后，存储为图像信息，并对该图像信息进行去噪和滤波处理后，发送给智能控制模块；所述智能控制模块接收到所述位姿信息和图像信息后，根据现有的无标定视觉伺服控制技术对位姿信息...

【技术特征摘要】
1.一种基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉伺服的人机协作系统，其特征在于，包括：机器人、人机交互控制模块、信息采集模块及智能控制模块；其外围设备为工作台，用于提供机器人完成工作任务的场所；所述人机交互模块包括Kinect和远程控制单元，所述Kinect通过其摄像头采集人体骨骼的位姿信息，并把该位姿信息传输给远程控制单元，远程控制单元再把该位姿信息传递给智能控制模块；所述信息采集模块通过摄像采集机器人在工作台上的具体工作任务场景的信息后，存储为图像信息，并对该图像信息进行去噪和滤波处理后，发送给智能控制模块；所述智能控制模块接收到所述位姿信息和图像信息后，根据现有的无标定视觉伺服控制技术对位姿信息和图像信息进行处理后，得到机器人的运动指令，并将该运动指令发送给机器人；同时，所述智能控制模块还接收机器人的实际运动反馈信息，并根据现有的无标定视觉伺服技术对该实际运动反馈信息进行处理，得到机器人的运动修正指令，并将该运动修正指令发送给机器人。2.如权利要求1所述的一种基于Kinect骨骼追踪和无标定视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宏宾，王浩，周浩，陈孙杰，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11