一种上甑机器人制造技术

本发明专利技术涉及机械设备技术领域，公开了一种上甑机器人，该机器人包括：立柱、大臂部和小臂部；大臂部的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，小臂部通过小臂旋转机构与大臂部另一端转动连接，设置侧装伸缩机构与小臂部相连，小臂部在侧装伸缩机构的带动下沿水平方向来回移动。本发明专利技术提供的一种上甑机器人，设置侧装伸缩机构，在小臂部绕立柱转动以及自身转动的同时，还可进行水平方向的来回移动，使得小臂部在向蒸馏甑中铺洒酒醅时，因为小臂部在蒸馏甑上方均匀的移动，既可到达蒸馏甑的中心部位，又可到达蒸馏甑的边缘部位，从而实现整体均匀布料，提高布料效率。

A retort robot

The invention relates to the technical field of mechanical equipment and discloses a steamer-loading robot, which comprises a column, a large arm and a small arm; one end of the upper arm is rotated and connected with the top of the column through the arm rotation mechanism; the small arm is rotated and connected with the other end of the arm through the arm rotation mechanism, and a side-mounted telescopic mechanism is arranged. Connected with the small arm part, the small arm moves back and forth along the horizontal direction under the driving of the side mounted telescopic mechanism. The invention provides a steamer-feeding robot, which is equipped with a side-mounted telescopic mechanism, can move back and forth horizontally while the arm rotates around the column and rotates itself, so that the forearm can reach the middle of the steamer when spraying grains into the steamer because the forearm moves evenly above the steamer. The center part can also reach the edge part of the distillation steamer, so as to realize the overall uniform distribution and improve the distribution efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种上甑机器人
本专利技术涉及机械设备
，特别是涉及一种上甑机器人。
技术介绍
酒醅在槽车内发酵后，经过翻转机、螺旋输送机等输送机构进入蒸馏甑内。上甑工艺之前大多采用人工布料形式。人工酒醅上甑缺点在于：劳动强度较大；生产效率、质量和出酒率受人为因素影响大；人工成本上升，技术要求较高，招工难，企业负担较重。目前市场已有的上甑机器人多采用标准多关节机器人配末端执行布料机构的形式来实现布料。其不足在于：每次布料时均需要预先接满酒醅料，且仅能实现一个机器人布一个甑，效率较低。未能对甑内温度实现智能化监控，布料效果欠佳，出酒率与人工布料比不具优势。目前较常见的上甑机器人包括底座部、立柱部、大臂部、小臂部。立柱部高度可调，可跟随布料高度对机器人高度进行调整；大臂旋转、小臂旋转以及布料斗的偏摆确定了布料斗布料的精确位置，遵循见汽压醅、探汽上甑原则。但是在长期实际应用中发现，上甑过程中，铺酒酒醅每一层需做到松散度一致，方可使得每层冒汽均匀。原始上甑机器人通过料斗偏摆方式布料，酒醅在酒甑中心落下时速度快、力量大，压得更紧实，越靠近酒甑边缘，布料斗偏摆角度越大，酒醅沿布料斗边缘滑下速度慢、力量相对小，导致整体布料不均匀。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的目的是提供一种上甑机器人，用于解决或部分解决原始上甑机器人通过料斗偏摆方式布料，酒醅在酒甑中心落下时速度快、力量大，越靠近酒甑边缘，布料斗偏摆角度越大，酒醅沿布料斗边缘滑下速度慢、力量相对小，导致整体布料不均匀的问题。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种上甑机器人，该机器人包括：立柱、大臂部和小臂部；所述大臂部的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述小臂部通过小臂旋转机构与所述大臂部另一端转动连接，设置侧装伸缩机构与所述小臂部相连，所述小臂部在所述侧装伸缩机构的带动下沿水平方向来回移动。在上述方案的基础上，所述大臂部包括：大臂支座、第一螺旋输送机构和进料斗；所述大臂支座的一端与所述大臂旋转机构相连，所述大臂支座的另一端与所述小臂旋转机构相连，所述第一螺旋输送机构设置在所述大臂支座上部，所述进料斗位于所述大臂支座的一端、与所述第一螺旋输送机构的进料端相连。在上述方案的基础上，所述小臂部包括：小臂支座、第二螺旋输送机构、下料斗和布料斗；所述小臂支座与所述侧装伸缩机构相连，所述第二螺旋输送机构设置在所述小臂支座上部，所述下料斗与所述小臂旋转机构相连，所述下料斗的进口对应位于所述第一螺旋输送机构出料端的下方，所述下料斗的出口位于所述第二螺旋输送机构的进料端的上方，所述布料斗与所述第二螺旋输送机构的出料端相连。在上述方案的基础上，所述侧装伸缩机构包括：固定架、滚珠丝杠螺母副、滑块、连接板以及第一电机；所述固定架与所述小臂旋转机构固定连接，所述滚珠丝杠螺母副包括丝杠和螺母，所述丝杠水平设置且与所述固定架相连，所述第一电机通过联轴器与所述丝杠相连，在所述固定架上设置至少一个与所述丝杠平行的轨道，所述滑块与所述轨道滑动连接，所述滑块与所述螺母固定连接，所述滑块同时与所述连接板固定连接，所述连接板与所述小臂支座相连。在上述方案的基础上，所述小臂旋转机构包括：回转轴承、第一连接过渡板、第二电机以及行星减速机；所述第一连接过渡板的一侧与所述回转轴承的顶部相连、另一侧与所述大臂支座另一端的底部相连，所述回转轴承通过所述行星减速机与所述第二电机相连。在上述方案的基础上，在所述回转轴承外侧壁的上下两端分别设置上盖板和下盖板，所述上盖板、下盖板以及所述回转轴承的外侧壁围成密闭空间。在上述方案的基础上，所述小臂旋转机构还包括：第二连接过渡板；所述第二连接过渡板与所述回转轴承的底部相连，所述下料斗与所述第二连接过渡板相连。在上述方案的基础上，所述大臂旋转机构包括：安装座、RV减速机、旋转电机以及减速机安装法兰；所述旋转电机竖直设置，所述旋转电机底端通过法兰与RV减速机相连，所述RV减速机的底部通过所述减速机安装法兰与立柱的顶端相连，所述安装座的顶部与所述大臂支座的一端相连，所述安装座的底部与所述RV减速机转动连接。在上述方案的基础上，一种上甑机器人还包括：检测组件；所述检测组件与所述小臂旋转机构相连固定。在上述方案的基础上，在所述固定架上、与所述轨道相对应的下方设置接油槽。(三)有益效果本专利技术提供的一种上甑机器人，设置侧装伸缩机构，在小臂部绕立柱转动以及自身转动的同时，还可进行水平方向的来回移动，使得小臂部在向蒸馏甑中铺洒酒醅时，因为小臂部在蒸馏甑上方均匀的移动，既可到达蒸馏甑的中心部位，又可到达蒸馏甑的边缘部位，从而实现整体均匀布料，提高布料效率。附图说明图1为本专利技术实施例的一种上甑机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例的一种上甑机器人中大臂部的结构示意图；图3为本专利技术实施例的一种上甑机器人中小臂部、小臂旋转机构和侧装伸缩机构的连接示意图；图4为本专利技术实施例的一种上甑机器人中侧装伸缩机构的结构示意图；图5为本专利技术实施例的一种上甑机器人中小臂旋转机构的结构示意图；图6为本专利技术实施例的一种上甑机器人中大臂旋转机构的结构示意图；图7为本专利技术实施例的一种上甑机器人中立柱的结构示意图；图8为本专利技术实施例的一种上甑机器人中第二螺旋输送机构的结构示意图。附图标记说明：1—立柱；2—大臂部；3—小臂部；4—大臂旋转机构；5—小臂旋转机构；6—侧装伸缩机构；7—检测组件；21—大臂支座；22—第一螺旋输送机构；23—进料斗；31—小臂支座；32—第二螺旋输送机构；33—下料斗；34—布料斗；41—旋转电机；42—RV减速机；43—安装座；45—减速机安装法兰；44—法兰；51—回转轴承；52—第一连接过渡板；53—第二电机；54—行星减速机；55—第二连接过渡板；56—上盖板；57—下盖板；61—固定架；62—丝杠；63—螺母；64—第一电机；65—联轴器；66—滑块；67—连接板；68—接油槽；321—电机组件。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。本实施例根据本专利技术提供一种上甑机器人，参考图1，该机器人包括：立柱1、大臂部2和小臂部3；所述大臂部2的一端通过大臂旋转机构4与立柱1的顶端转动连接，所述小臂部3通过小臂旋转机构5与所述大臂部2另一端转动连接，设置侧装伸缩机构6与所述小臂部3相连，所述小臂部3在所述侧装伸缩机构6的带动下沿水平方向来回移动。本实施例提供的一种上甑机器人，大臂部2可绕立柱1进行转动，小臂部3在大臂部2的带动下同样可绕立柱1进行转动。同时，小臂部3可在小臂旋转机构5的带动下绕自身进行转动。进一步地，在小臂部3处设置侧装伸缩机构6同时带动小臂部3进行水平方向的来回移动。酒醅从大臂部2开始输送，由小臂部3直接铺洒至蒸馏甑中。设置侧装伸缩机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上甑机器人，其特征在于，包括：立柱、大臂部和小臂部；所述大臂部的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述小臂部通过小臂旋转机构与所述大臂部另一端转动连接，设置侧装伸缩机构与所述小臂部相连，所述小臂部在所述侧装伸缩机构的带动下沿水平方向来回移动。

【技术特征摘要】
1.一种上甑机器人，其特征在于，包括：立柱、大臂部和小臂部；所述大臂部的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述小臂部通过小臂旋转机构与所述大臂部另一端转动连接，设置侧装伸缩机构与所述小臂部相连，所述小臂部在所述侧装伸缩机构的带动下沿水平方向来回移动。2.根据权利要求1所述的上甑机器人，其特征在于，所述大臂部包括：大臂支座、第一螺旋输送机构和进料斗；所述大臂支座的一端与所述大臂旋转机构相连，所述大臂支座的另一端与所述小臂旋转机构相连，所述第一螺旋输送机构设置在所述大臂支座上部，所述进料斗位于所述大臂支座的一端、与所述第一螺旋输送机构的进料端相连。3.根据权利要求2所述的上甑机器人，其特征在于，所述小臂部包括：小臂支座、第二螺旋输送机构、下料斗和布料斗；所述小臂支座与所述侧装伸缩机构相连，所述第二螺旋输送机构设置在所述小臂支座上部，所述下料斗与所述小臂旋转机构相连，所述下料斗的进口对应位于所述第一螺旋输送机构出料端的下方，所述下料斗的出口位于所述第二螺旋输送机构的进料端的上方，所述布料斗与所述第二螺旋输送机构的出料端相连。4.根据权利要求3所述的上甑机器人，其特征在于，所述侧装伸缩机构包括：固定架、滚珠丝杠螺母副、滑块、连接板以及第一电机；所述固定架与所述小臂旋转机构固定连接，所述滚珠丝杠螺母副包括丝杠和螺母，所述丝杠水平设置且与所述固定架相连，所述第一电机通过联轴器与所述丝杠相连，在所述固定架上设置至少一个与所述丝杠平行的轨道，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐击水，彭泽民，钟元，程刚，蔡仁树，谈文鑫，王鑫，
申请(专利权)人：武汉奋进智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42