本技术提供了一种上甑机器人，属于白酒酿造技术领域；包括底座、大臂、小臂和布料机构，所述底座的顶端安装有大臂旋转机构，所述大臂旋转机构上安装有俯仰调节机构，所述俯仰调节机构与大臂连接，用于调节大臂的俯仰角度；所述小臂上安装有检测组件，用于检测甑锅的状态信息；本技术通过检测组件实时检测甑锅的状态信息，并将检测到的状态信息反馈给控制箱，控制箱根据甑锅的状态信息控制大臂旋转机构、输送机构、布料机构、俯仰调节机构相互配合，使布料机构在甑锅内指定位置完成定量布料，保证了见气上甑的及时性和准确性，实现了上甑机器人的全自动上甑操作，极大地降低了人工劳动强度，提高了酿酒效率和产量。
1、在酱香型白酒酿造工艺中，上甑是较为重要的步骤，上甑时，一般遵循“见气上甑”，即上甑人员持续观察甑锅内蒸汽情况，当某一处开始冒出蒸汽时，上甑人员需及时将酒醅定量铺设至该处，如此直至上甑完成，见气上甑的及时性、准确性和每次的上甑量都会影响后续酒醅的蒸馏效果，不同的上甑人员因其个人经验、上甑习惯、判断的准确性等，会导致最终酒醅产酒量差异巨大。
2、现有上甑中由于多为人工上甑，其因上甑人员判断不准确、上甑不及时以及每次上甑量的不同，都严重影响到了上甑质量和效果，导致最终酒醅的产酒量常因个人原因而无法达到预期的产酒量，并且通过人力上甑时，需要上甑人员站在甑锅外随时观察，并需要随时取酒醅和洒酒醅，一天可能会上甑几十上百斤的酒醅，工作劳动强度极大。
2、本申请提供了一种上甑机器人，包括底座、大臂、小臂和布料机构，所述底座的顶端安装有大臂旋转机构，所述大臂旋转机构用于驱动大臂沿水平方向转动；所述大臂的前端与大臂旋转机构铰接，所述大臂的后端与小臂的顶端铰接，所述布料机构安装在小臂的底端；
3、所述大臂内部沿长度方向设有输送机构，所述大臂的前端对应输送机构进料端的位置设有上料斗，上料斗内的物料经输送机构输送至小臂并落入布料机构，通过布料机构将物料布置在甑锅内；
>4、所述大臂旋转机构上安装有俯仰调节机构，所述俯仰调节机构与大臂连接，用于调节大臂的俯仰角度；5、所述小臂上安装有检测组件，用于检测甑锅的状态信息；
6、所述检测组件、大臂旋转机构、输送机构、布料机构、俯仰调节机构分别与控制箱连接，所述控制箱根据检测组件测得的甑锅状态信息，控制大臂旋转机构、输送机构、布料机构、俯仰调节机构相互配合，完成上甑机器人的全自动上甑操作。
7、本申请提供的技术方案中，通过检测组件实时检测甑锅的状态信息，并将检测到的状态信息反馈给控制箱，控制箱根据甑锅的状态信息控制大臂旋转机构、输送机构、布料机构、俯仰调节机构相互配合，使布料机构在甑锅内指定位置完成定量布料，保证了见气上甑的及时性和准确性，实现了上甑机器人的全自动上甑操作，极大地降低了人工劳动强度，提高了酿酒效率和产量。
8、在某些实施方式中，所述大臂的侧面设有第一连杆机构，所述第一连杆机构包括平衡杆和第一连接杆，所述平衡杆沿大臂的长度方向设置，所述第一连接杆的一端与平衡杆的前端铰接，所述第一连接杆的另一端与大臂旋转机构铰接，所述平衡杆的后端与大臂后端铰接。通过在大臂的侧面设置第一连杆机构，可以在俯仰调节机构调节大臂的俯仰角度时，保证小臂处于竖直状态，从而使小臂始终保持稳定，避免小臂来回晃动。
9、在某些实施方式中，所述小臂的顶端设有小臂旋转机构，所述小臂旋转机构与大臂的后端铰接，所述小臂旋转机构与控制箱连接，用于驱动小臂沿水平方向旋转；通过设置小臂旋转机构来驱动小臂沿水平方向旋转，可以实现布料机构沿水平圆周方向铺撒物料，提升了布料效果。
10、在某些实施方式中，所述小臂旋转机构包括水平设置的固定板，所述固定板上开设有轴孔，所述轴孔内固定安装有轴承，所述轴承内转动安装有中空轴，所述小臂的顶端与中空轴连接，所述中空轴的外部套设有同步轮；所述固定板上安装有第一驱动部件，所述第一驱动部件的输出端设有驱动轮，所述驱动轮与同步轮之间通过传动皮带连接；采用这种中空旋转驱动方式，不会影响物料从小臂通过到达布料机构。
11、在某些实施方式中，所述小臂的顶端设有小臂偏摆机构，所述小臂偏摆机构安装在中空轴外部，所述小臂偏摆机构与控制箱连接，用于驱动小臂在竖直平面内转动；通过设置小臂偏摆机构可以驱动小臂在竖直平面内摆动，从而带动布料机构在甑锅内摆动，便于向甑锅内各部位铺撒物料，有利于提高物料铺撒的均匀性。
12、在某些实施方式中，所述小臂偏摆机构包括第二驱动部件和旋转支架，所述小臂的顶端通过旋转支架转动安装在中空轴上，所述第二驱动部件的输出端与小臂顶端连接，用于驱动小臂绕旋转支架的铰接部在竖直平面内转动。
13、在某些实施方式中，所述小臂的顶端设有挡料斗，所述挡料斗通过支座固定安装在固定板上，所述大臂的后端与支座铰接，所述平衡杆的后端与支座铰接，所述挡料斗的出料口与轴孔连通；通过在小臂的顶端与大臂的后端之间安装挡料斗，可以防止物料从大臂转移至小臂的过程中飞溅出去，可以使得大臂中输送的物料全部转移至小臂中，减少了物料的浪费。
14、在某些实施方式中，所述小臂的侧面设有第二连杆机构，所述第二连杆机构包括电动推杆和第二连接杆，所述电动推杆的顶端与第二连接杆的一端铰接，所述第二连接杆的另一端与小臂顶端铰接；所述电动推杆的底端与布料机构的前端铰接，所述布料机构的后端与小臂的底端铰接；所述电动推杆与控制箱连接，用于调节布料机构的水平姿态。通过在小臂的侧面设置第二连杆机构，在小臂偏摆机构驱动小臂偏摆的过程中，可以通过电动推杆驱动布料机构绕小臂底端旋转，从而调节布料机构的水平姿态，使布料机构始终保持水平姿态进行布料，提高了布料效果。
15、在某些实施方式中，所述检测组件包括甑锅料面检测组件和甑锅位置检测组件，所述甑锅料面检测组件用于检测甑锅的料面温度、料面形态和料面高度，根据甑锅内的料面温度和料面形态，可以实时规划布料机构的运动轨迹，提高了见气上甑的及时性和准确性，根据甑锅内的料面高度，可以实时调整布料机构的高度，使布料机构使用贴合料面进行布料，防止出现砸料现象；所述甑锅位置检测组件用于检测甑锅的位置信息，根据实际的甑锅位置信息可以作为上甑过程中调整甑锅中心的参数输入，也可以此为依据判断甑锅内的料面形态。
16、在某些实施方式中，所述上甑机器人还包括自清洁系统，所述自清洁系统包括安装在大臂上的清洗水管，所述清洗水管上安装有喷头，所述喷头位于上料斗上方；通过设置自清洁系统，可以实现一键自清洗的功能，提高了上甑机器人的清洁效率。
17、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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【技术保护点】
1.一种上甑机器人，其特征在于，包括底座(100)、大臂(200)、小臂(300)和布料机构(400)，所述底座(100)的顶端安装有大臂旋转机构(210)，所述大臂(200)的前端与大臂旋转机构(210)铰接，所述大臂(200)的后端与小臂(300)的顶端铰接，所述布料机构(400)安装在小臂(300)的底端；
2.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述大臂(200)的侧面设有第一连杆机构(250)，所述第一连杆机构(250)包括平衡杆(2501)和第一连接杆(2502)，所述平衡杆(2501)沿大臂(200)的长度方向设置，所述第一连接杆(2502)的一端与平衡杆(2501)的前端铰接，所述第一连接杆(2502)的另一端与大臂旋转机构(210)铰接，所述平衡杆(2501)的后端与大臂(200)后端铰接。
3.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的顶端设有小臂旋转机构(310)，所述小臂旋转机构(310)与大臂(200)的后端铰接，所述小臂旋转机构(310)与控制箱(600)连接，用于驱动小臂(300)沿水平方向旋转。
4.如权利要求3所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂旋转机构(310)包括水平设置的固定板(3101)，所述固定板(3101)上开设有轴孔(3102)，所述轴孔(3102)内固定安装有轴承(3103)，所述轴承(3103)内转动安装有中空轴(3104)，所述小臂(300)的顶端与中空轴(3104)连接，所述中空轴(3104)的外部套设有同步轮(3105)；所述固定板(3101)上安装有第一驱动部件(3106)，所述第一驱动部件(3106)的输出端设有驱动轮(3107)，所述驱动轮(3107)与同步轮(3105)之间通过传动皮带(3108)连接。
5.如权利要求4所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的顶端设有小臂偏摆机构(320)，所述小臂偏摆机构(320)安装在中空轴(3104)外部，所述小臂偏摆机构(320)与控制箱(600)连接，用于驱动小臂(300)在竖直平面内转动。
6.如权利要求5所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂偏摆机构(320)包括第二驱动部件(3201)和旋转支架(3202)，所述小臂(300)的顶端通过旋转支架(3202)转动安装在中空轴(3104)上，所述第二驱动部件(3201)的输出端与小臂(300)顶端连接，用于驱动小臂(300)绕旋转支架(3202)的铰接部在竖直平面内转动。
7.如权利要求4所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的顶端设有挡料斗(330)，所述挡料斗(330)通过支座(3301)固定安装在固定板(3101)上，且挡料斗(330)的出料口与轴孔(3102)连通。
8.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的侧面设有第二连杆机构(340)，所述第二连杆机构(340)包括电动推杆(3401)和第二连接杆(3402)，所述电动推杆(3401)的顶端与第二连接杆(3402)的一端铰接，所述第二连接杆(3402)的另一端与小臂(300)顶端铰接；所述电动推杆(3401)的底端与布料机构(400)的前端铰接，所述布料机构(400)的后端与小臂(300)的底端铰接；所述电动推杆(3401)与控制箱(600)连接，用于调节布料机构(400)的水平姿态。
9.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述检测组件(500)包括甑锅料面检测组件(510)和甑锅位置检测组件(520)，所述甑锅料面检测组件(510)用于检测甑锅的料面温度、料面形态和料面高度，所述甑锅位置检测组件(520)用于检测甑锅的位置信息。
10.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述上甑机器人还包括自清洁系统(700)，所述自清洁系统(700)包括安装在大臂(200)上的清洗水管(710)，所述清洗水管(710)上安装有喷头(720)，所述喷头(720)位于上料斗(240)上方。
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【技术特征摘要】
1.一种上甑机器人，其特征在于，包括底座(100)、大臂(200)、小臂(300)和布料机构(400)，所述底座(100)的顶端安装有大臂旋转机构(210)，所述大臂(200)的前端与大臂旋转机构(210)铰接，所述大臂(200)的后端与小臂(300)的顶端铰接，所述布料机构(400)安装在小臂(300)的底端；
2.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述大臂(200)的侧面设有第一连杆机构(250)，所述第一连杆机构(250)包括平衡杆(2501)和第一连接杆(2502)，所述平衡杆(2501)沿大臂(200)的长度方向设置，所述第一连接杆(2502)的一端与平衡杆(2501)的前端铰接，所述第一连接杆(2502)的另一端与大臂旋转机构(210)铰接，所述平衡杆(2501)的后端与大臂(200)后端铰接。
3.如权利要求1所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的顶端设有小臂旋转机构(310)，所述小臂旋转机构(310)与大臂(200)的后端铰接，所述小臂旋转机构(310)与控制箱(600)连接，用于驱动小臂(300)沿水平方向旋转。
4.如权利要求3所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂旋转机构(310)包括水平设置的固定板(3101)，所述固定板(3101)上开设有轴孔(3102)，所述轴孔(3102)内固定安装有轴承(3103)，所述轴承(3103)内转动安装有中空轴(3104)，所述小臂(300)的顶端与中空轴(3104)连接，所述中空轴(3104)的外部套设有同步轮(3105)；所述固定板(3101)上安装有第一驱动部件(3106)，所述第一驱动部件(3106)的输出端设有驱动轮(3107)，所述驱动轮(3107)与同步轮(3105)之间通过传动皮带(3108)连接。
5.如权利要求4所述的一种上甑机器人，其特征在于，所述小臂(300)的顶端设有小臂偏摆机构(320)，所述小臂偏摆机构(320)安装在中空轴(3104)外部，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李毅，李琳，程刚，王鑫，胡云华，任嵩，解缙，方宗礼，徐腾，
申请(专利权)人：武汉奋进智能机器有限公司，
类型：新型
国别省市：
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