一种带离合器的电机驱动联动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种带离合器的电机驱动联动装置，用于驱动医疗机器人，其包括电机、离合器、轮轴、驱动轮、压环和第一螺栓，电机的电机轴与离合器的输入端连接，离合器的输出端与轮轴的输入端连接，轮轴的输出端与驱动轮连接，轮轴为阶梯轴，轮轴的输出端设有第一台肩，驱动轮的中央设有轴孔、第一沉孔和第二沉孔，第一台肩过盈嵌装于第二沉孔，压环的中央设有通孔，压环套接于轮轴，且压环过盈嵌装于第一沉孔，第一螺栓通过螺纹通孔连接压环与第一台肩。通过控制离合器的工作状态，连通或切断电机与驱动轮之间的扭矩传递，当医疗机器人处于手推模式时，离合器处于断开状态，使得医疗机器人在受到外力作用时，电机不至被动反转而损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种带离合器的电机驱动联动装置
本技术涉及医疗机器人
，具体涉及一种带离合器的电机驱动联动装置。
技术介绍
医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，医疗机器人主要用于手术、救援、转运、康复及护理。当前护理用的医疗机器人主要用于跟随医生护士查房或自主送药，以减轻医生护士的劳动强度，其自主行走时，电机直接驱动主动轮，此方案结构简单，成本低。但是医疗机器人在非自主行走(手推模式)时，特别是在医院这种人员较多、环境复杂的场合，常需要人为推动医疗机器人，此时电机会被动跟随主动轮旋转，导致电机反转而损坏。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种带离合器的电机驱动联动装置，用以解决现有医疗机器人手推模式时，易导致电机被动反转而损坏的问题。为实现上述目的，本技术提供一种带离合器的电机驱动联动装置，用于驱动医疗机器人，其包括电机、离合器、轮轴、驱动轮、压环和第一螺栓，所述电机的电机轴与所述离合器的输入端连接，所述离合器的输出端与所述轮轴的输入端连接，所述轮轴的输出端与所述驱动轮连接，所述轮轴为阶梯轴，所述轮轴的输出端设有第一台肩，所述驱动轮的中央设有轴孔、第一沉孔和第二沉孔，所述第一沉孔和所述第二沉孔分别设置于所述轴孔的两端，且所述第一沉孔、所述第二沉孔和所述轴孔同轴设置，所述第一台肩过盈嵌装于所述第二沉孔，所述压环的中央设有通孔，所述压环套接于所述轮轴，且所述压环过盈嵌装于所述第一沉孔，所述压环和所述第一台肩的周向上均设有相同数目、相同规格的螺纹通孔，且所述压环和所述第一台肩相对应的螺纹通孔的轴线重合，所述第一螺栓通过所述螺纹通孔连接所述压环与所述第一台肩。其中，所述带离合器的电机驱动联动装置还包括电机支架、第二螺栓、驱动轮支架和第三螺栓，所述电机支架通过所述第二螺栓固定所述电机，所述驱动轮支架通过所述第三螺栓固定所述驱动轮。所述压环和所述第一台肩的螺纹通孔均设有3个，所述螺纹通孔的内螺纹公称直径为M4。其中，所述第一螺栓为内六角螺栓，所述第一螺栓的外螺纹公称直径为M4，所述第一螺栓设有3个。其中，所述离合器为电磁离合器，所述电磁离合器采用DC电源输入，电源电压为12V或24V。其中，所述电机轴与所述离合器的输入端通过顶丝连接传递扭矩。其中，所述顶丝为内六角螺栓。其中，所述离合器的输出端与所述轮轴的输入端通过键连接以传递扭矩。其中，所述键为平键。其中，所述电机为直流有刷电机、直流无刷电机、空心杯有刷电机、空心杯无刷电机、交流无刷电机或交流有刷电机中任一种。本技术具有如下优点：本技术提供了一种带离合器的电机驱动联动装置，通过控制离合器的工作状态，连通或切断电机与驱动轮之间的扭矩传递，当且仅当医疗机器人正常工作时离合器处于闭合状态，其余时间均处于断开状态，使得医疗机器人在非工作状态受到外力作用时，电机不至被动反转而损坏。附图说明图1是实施例1和2提供的带离合器的电机驱动联动装置的结构示意图。图2是实施例1和2提供的带离合器的电机驱动联动装置的驱动轮结构示意图。图3是实施例1和2提供的带离合器的电机驱动联动装置的压环结构示意图。图4是实施例1提供的带离合器的电机驱动联动装置的轮轴结构示意图。图中：1-电机，2-离合器，3-轮轴，4-驱动轮，5-压环，6-第一螺栓，7-第一台肩，8-轴孔，9-第一沉孔，10-第二沉孔，11-通孔，12-电机支架，13-第二螺栓，14-驱动轮支架，15-第三螺栓，16-顶丝，17-键。具体实施方式以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。实施例1如图1所示，实施例1提供了一种带离合器的电机驱动联动装置，用于驱动医疗机器人，其包括电机1、离合器2、轮轴3、驱动轮4、压环5和第一螺栓6，电机1的电机轴与离合器2的输入端连接以传递扭矩，离合器2的输出端与轮轴3的输入端连接以传递扭矩，轮轴3的输出端与驱动轮4连接以传递扭矩，电机1、离合器2和主动轮3之间的连接方式为法兰连接、联轴器连接、花键连接、平键连接、顶丝连接或者销钉连接等方式中的一种或几种，当机器人处于自主行走模式时，电机1输出的扭矩传递给离合器2，离合器2此时处于闭合状态，离合器2将扭矩经轮轴3传递给驱动轮4，从而实现医疗机器人的自动行走，其中，轮轴3为阶梯轴，轮轴3的输出端设有第一台肩7。如图1和2所示，驱动轮4的中央设有轴孔8、第一沉孔9和第二沉孔10，第一沉孔9和第二沉孔10分别设置于轴孔8的两端，且第一沉孔9、第二沉孔10和轴孔8同轴设置，第一台肩7过盈嵌装于第二沉孔10，第一台肩7与第二沉孔10过盈配合以将轮轴3的扭矩传递给驱动轮4。如图1和3所示，压环5的中央设有通孔11，压环5套接于轮轴3，通孔11的内径大于其套接于轮轴3处的轴径，以便调整压环5的相对位置，同时，压环5与第一沉孔9过盈连接，且压环5嵌装于第一沉孔9，如图3和4所示，压环5和第一台肩7的周向上均设有相同数目、相同规格的螺纹通孔，且压环5和第一台肩7相对应的螺纹通孔的轴线重合，第一螺栓6通过螺纹通孔连接压环5与第一台肩7，以便使轮轴3与驱动轮4相对位置固定，第一台肩7通过第一螺栓6将扭矩传递至压环5，压环5与驱动轮4上的第一沉孔9过盈配合，扭矩通过压环5传递给驱动轮4。离合器2受医疗机器人主控器控制，使用时，通过控制离合器2的状态，实现连通或切断电机与驱动轮之间的扭矩传递，当离合器2处于连通状态(此时机器人处于自主行走模式)时，扭矩可以传递至驱动轮4，当离合器2处于切断状态(此时机器人处于手推模式)时，扭矩无法传递至驱动轮4，且驱动轮4的转动也无法影响电机1，因此当离合器2处于切断状态时，可避免因医疗机器人受到外力作用而迫使电机1倒转损坏。如图3和4所示，在本实施例中，压环5和第一台肩7的螺纹通孔均设有1-12个，压环5和第一台肩7的螺纹通孔数量相同，且在压环5和第一台肩7的周向上均匀分布，所述螺纹通孔的内螺纹公称直径为M2-M20，压环5和第一台肩7的螺纹的公称直径相同。在本实施例中，离合器2为电磁离合器，电磁离合器采用DC电源输入，电源电压范围为5V-300V，使用时，离合器2受医疗机器人主控器控制，通电吸合，断电脱开，当电磁离合器吸合时，扭矩可以传递至驱动轮4，当电磁离合器脱开时，扭矩无法传递至驱动轮4，且驱动轮4的转动也无法影响电机1。在本实施例中，电机1为直流有刷电机、直流无刷电机、空心杯有刷电机、空心杯无刷电机、交流无刷电机或交流有刷电机中任一种。实施例2如图1所示，实施例2提供了一种带离合器的电机驱动联动装置，用于驱动医疗机器人，其包括电机1、离合器2、轮轴3、驱动轮4、压环5和第一螺栓6，电机1的电机轴与离合器2的输入端连接，离合器2的输出端与轮轴3的输入端连接，轮轴3的输出端与驱动轮4连接，工作状态时，电机1输出的扭矩传递给离合器2，离合器2此时处于闭合状态，离合器2将扭矩经轮轴3传递给驱动轮4，从而实现医疗机器人的自动行走，其中，轮轴3为阶梯轴，轮轴3的输出端设有第一台肩7。如图1和2所示，驱动轮4的中央设有轴孔8、第一沉孔9和第二沉孔10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带离合器的电机驱动联动装置，用于驱动医疗机器人，其特征在于：所述带离合器的电机驱动联动装置包括电机、离合器、轮轴、驱动轮、压环和第一螺栓，所述电机的电机轴与所述离合器的输入端连接，所述离合器的输出端与所述轮轴的输入端连接，所述轮轴的输出端与所述驱动轮连接，所述轮轴为阶梯轴，所述轮轴的输出端设有第一台肩，所述驱动轮的中央设有轴孔、第一沉孔和第二沉孔，所述第一沉孔和所述第二沉孔分别设置于所述轴孔的两端，且所述第一沉孔、所述第二沉孔和所述轴孔同轴设置，所述第一台肩过盈嵌装于所述第二沉孔，所述压环的中央设有通孔，所述压环套接于所述轮轴，且所述压环过盈嵌装于所述第一沉孔，所述压环和所述第一台肩的周向上均设有相同数目、相同规格的螺纹通孔，且所述压环和所述第一台肩相对应的螺纹通孔的轴线重合，所述第一螺栓通过所述螺纹通孔连接所述压环与所述第一台肩。

【技术特征摘要】
1.一种带离合器的电机驱动联动装置，用于驱动医疗机器人，其特征在于：所述带离合器的电机驱动联动装置包括电机、离合器、轮轴、驱动轮、压环和第一螺栓，所述电机的电机轴与所述离合器的输入端连接，所述离合器的输出端与所述轮轴的输入端连接，所述轮轴的输出端与所述驱动轮连接，所述轮轴为阶梯轴，所述轮轴的输出端设有第一台肩，所述驱动轮的中央设有轴孔、第一沉孔和第二沉孔，所述第一沉孔和所述第二沉孔分别设置于所述轴孔的两端，且所述第一沉孔、所述第二沉孔和所述轴孔同轴设置，所述第一台肩过盈嵌装于所述第二沉孔，所述压环的中央设有通孔，所述压环套接于所述轮轴，且所述压环过盈嵌装于所述第一沉孔，所述压环和所述第一台肩的周向上均设有相同数目、相同规格的螺纹通孔，且所述压环和所述第一台肩相对应的螺纹通孔的轴线重合，所述第一螺栓通过所述螺纹通孔连接所述压环与所述第一台肩。2.根据权利要求1所述的带离合器的电机驱动联动装置，其特征在于：所述带离合器的电机驱动联动装置还包括电机支架、第二螺栓、驱动轮支架和第三螺栓，所述电机支架通过所述第二螺栓固定所述电机，所述驱动轮支架通过所述第三螺栓固定所述驱动轮。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳雨萧，王撼宇，赵杰，孙仁丰，
申请(专利权)人：山东嘉航电子信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37