The invention discloses a UAV follow-up takeoff and landing method, which comprises the following steps: S1. The airborne terminal receives the return flight command and returns to the takeoff and landing area according to the planned route, and the ground terminal transmits the infrared signal at the takeoff and landing target point of the takeoff and landing area center; S2. The airborne terminal detects the infrared signal and outputs the position information of the takeoff and landing target; S3. Corrects the air The terminal moves horizontally from the landing target; S4. Repeats S2 and 1 until the airborne terminal is directly above the landing target; S5. Controls the airborne terminal to land precisely to the landing target. The invention aims to provide a UAV follow-up take-off and landing method, which reduces the difficulty of identification and external interference through infrared identification, realizes all-day intelligent identification; combines with GPS, realizes precise fixed-point take-off and landing, is simple and reliable, and has lower dependence on the link; controls exposure intensity and filtering algorithm. In combination, the original image is single, reducing the difficulty of filtering and increasing reliability.
【技术实现步骤摘要】
一种无人机随动起降方法
本专利技术涉及无人机
,尤其涉及一种无人机随动起降方法。
技术介绍
目前,随着科技的发展,各种型号的无人机出现在大众的视野,但是现有的无人机技术,无人机的精准定点降落需要有人手动操作,准确度差,智能化低。因为采用GPS定位,会有漂移误差,飞机的定位本身就有误差,很难精准降落。或者采用RTK,定位准了,但是受到距离和成本的制约,以及不稳定的影响,应用难度高。因为不能精准降落,在一些特定的降落平台,多数无人机不能精准降落,或者手动降落花费时间较长,增加用户的使用难度。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种无人机随动起降方法,通过红外线的识别,降低了识别难度和外界干扰,实现了全天的智能识别;与GPS结合,即可实现精准的定点起降,方式简单可靠,对链路的依赖更低;通过控制曝光强度和滤波算法的结合,原始图像单一,降低滤波难度,增加可靠性。为达到上述目的,本专利技术采用的技术方案如下:一种无人机随动起降方法,包括以下步骤:S1.机载端接收返航命令并按规划航线返回起降区域,地面端在起降区域中心的起降目标点发射红外信号;S2.机载端检测红外信号,并输出起降目标的位置信息;S3.校正机载端与起降目标点水平偏移;S4.重复步骤S2和步骤S3,直至机载端位于起降目标点正上方;S5.控制机载端精准降落至起降目标点。在一些实施例中,所述步骤S2还包括以下子步骤:S21.启动机载端上的红外摄像头模块,载入配置参数;S22.红外摄像头模块获取红外成像图像并传输至图像处理模块;S23.图像处理模块对红外成像图像进行二值化处理,得到二值化图像;S24.对二值化图像进 ...
【技术保护点】
1.一种无人机随动起降方法,其特征在于,包括以下步骤:S1.机载端接收返航命令并按规划航线返回起降区域,地面端在起降区域中心的起降目标点发射红外信号;S2.机载端检测红外信号,并输出起降目标点的位置信息;S3.校正机载端与起降目标点水平偏移;S4.重复步骤S2和步骤S3,直至机载端位于起降目标点正上方;S5.控制机载端精准降落至起降目标点。
【技术特征摘要】
1.一种无人机随动起降方法,其特征在于,包括以下步骤:S1.机载端接收返航命令并按规划航线返回起降区域,地面端在起降区域中心的起降目标点发射红外信号;S2.机载端检测红外信号,并输出起降目标点的位置信息;S3.校正机载端与起降目标点水平偏移;S4.重复步骤S2和步骤S3,直至机载端位于起降目标点正上方;S5.控制机载端精准降落至起降目标点。2.根据权利要求1所述的一种无人机随动起降方法,其特征在于,所述步骤S2还包括以下子步骤:S21.启动机载端上的红外摄像头模块,载入配置参数;S22.红外摄像头模块获取红外成像图像并传输至图像处理模块;S23.图像处理模块对红外成像图像进行二值化处理,得到二值化图像;S24.对二值化图像进行滤波处理,得到修正后的二值化图像;S25.识别修正后的二值化图像中的起降目标点,并输出起降目标点的位置信息。3.根据权利要求2所述的一种无人机随动起降方法,其特征在于,所述步骤S25还包括以下子步骤:提取红外摄像头模块中镜头组中心与感光元件的垂直距离h;提取修正后的二值化图像中心与起...
【专利技术属性】
技术研发人员:童建军,蒲泓宇,栗源兴,
申请(专利权)人:成都远致科技有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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