无人机返航控制方法、无人机和机器可读存储介质技术

一种无人机(92，1100)返航控制方法、无人机(92，1100)和机器可读存储介质，无人机(92，1100)返航控制方法包括：在接收到返航触发指令之后，获取无人机(92，1100)和目标(90)之间的相对距离(步骤101)；控制无人机(92，1100)向目标(90)返航(步骤102)；在相对距离等于相对距离阈值时，调整无人机(92，1100)的飞行状态为悬停状态(步骤103)，仅需要发送一个返航触发指令即可控制无人机(92，1100)返航，减少了与无人机(92，1100)的交互次数，降低用户学习成本，避免用户控制精度不准确而损伤无人机(92，1100)的情况，提升用户使用体验。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机返航控制方法、无人机和机器可读存储介质
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种无人机返航控制方法、无人机和机器可读存储介质。
技术介绍
现有无人机需要采用控制设备，例如遥控器、智能手机或者触屏模拟摇杆等，实现精准控制。对于专业用户而言，由于具有丰富的使用经验，能够快速且精准地控制无人机。而对于普通用户而言，大部分未接触过无人机，需要付出较大的精力和时间学习精准控制。然而，在学习过程会出现控制不准的情况，此时无人机会降落在目标地点之外，损伤无人机，这样会降低用户使用体验。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人机返航控制方法、无人机和机器可读存储介质。根据本专利技术的第一方面，提供一种无人机返航控制方法，配置在无人机侧，所述方法包括：在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；控制所述无人机向所述目标返航；在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。根据本专利技术的第二方面，提供一种无人机返航控制方法，配置在移动终端侧，所述方法包括：根据目标对象的触发操作生成返航触发指令；将所述返航触发指令发送给无人机，所述返航触发指令用于控制所述无人机向所述目标返航，且在所述无人机与所述目标之间的相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。根据本专利技术的第三方面，提供一种无人机返航控制方法，所述方法包括：移动终端生成返航触发指令发送给无人机；所述无人机在接收到返航触发指令之后，获取与目标之间的相对距离；所述无人机向所述目标返航过程中，在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整飞行状态为悬停状态。根据本专利技术的第四方面，提供一种无人机，所述无人机包括处理器，所述处理器用于：在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；控制所述无人机向所述目标返航；在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。根据本专利技术的第五方面，提供一种移动终端，所述移动终端包括处理器，所述处理器用于：根据目标对象的触发操作生成返航触发指令；将所述返航触发指令发送给无人机，所述返航触发指令用于控制所述无人机向所述目标返航，且在所述无人机与所述目标之间的相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。根据本专利技术的第六方面，提供一种无人机系统，所述系统包括无人机和移动终端；其中，所述移动终端用于生成返航触发指令发送给所述无人机；所述无人机用于在接收到返航触发指令之后，获取与目标之间的相对距离；所述无人机还用于向所述目标返航过程中，在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整飞行状态为悬停状态。根据本专利技术的第七方面，提供机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；控制所述无人机向所述目标返航；在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。根据本专利技术的第八方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：根据目标对象的触发操作生成返航触发指令；将所述返航触发指令发送给无人机，所述返航触发指令用于控制所述无人机向所述目标返航，且在所述无人机与所述目标之间的相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。由以上本专利技术实施例提供的技术方案可见，本专利技术在接收到返航触发指令后，获取无人机与目标之间的相对距离，控制无人机向该目标返航；根据上述相对距离确定无人机的悬停位置，在该无人机与该目标的相对距离等于相对距离阈值时，调整该无人机的飞行状态为悬停状态。可见，本专利技术中仅需要发送一个返航触发指令即可控制无人机返航，减少了与无人机的交互次数，降低用户学习成本。并且，本专利技术还可以避免用户控制精度不准确而损伤无人机的情况，提升用户使用体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图；图2是本专利技术另一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图；图3是本专利技术又一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图；图4是本专利技术再一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图；图5是本专利技术又一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图；图6是本专利技术又一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图；图7是本专利技术又一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图；图8是本专利技术又一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图；图9是本专利技术又一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图；图10是本专利技术一实施例提供的无人机与目标之间相对高度的原理示意图；图11是本专利技术一实施例提供的无人机的结构示意图；图12是本专利技术一实施例提供的移动终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。图1示出了本专利技术一实施例提供的一种无人机返航控制方法的流程示意图。如图2所示，该无人机返航控制方法包括：步骤101，在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；步骤102，控制所述无人机向所述目标返航；步骤103，在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。本专利技术实施例中，在接收到返航触发指令之后，获取无人机与目标之间的相对距离，然后控制无人机向目标返航，根据该相对距离可以控制无人机返航过程中的速度以及悬停位置，最后，在相对距离等于相对距离阈值时，调整该无人机的飞行状态为悬停状态。可见，本专利技术仅需要一个返航触发指令即可控制无人机返航，可以减少与无人机的交互次数，降低成本。并且，还可以避免控制精度不准确而损伤无人机的情况，提升使用体验。在步骤101中，上述返航触发指令可以来自移动终端，也可以由无人机主动获取。返航触发指令来自移动终端时，上述返航触发指令由移动终端根据目标(如用户、操控者、同行的其他用户等)的触发操作生成，此时返航触发指令可以是光信号、声信号、电信号或者磁信号等形式。例如，移动终端上设置有一键返航按钮，在需要无人机返航时，目标直接触发操作上述一键返航按钮即可，此时移动终端生成返航触发指令以电磁脉冲或光信号的形式发送给无人机。又如，返航触发指令由无人机主动获取时，可以将该无人机设置为跟随模式，此时通过云台固定在无人机上的拍摄设备始终朝向目标，在目标将双手举高形成“V”字形、“U”字形或者其他形状时，如图2所示，此时接收到返航触发指令的步骤包括：步骤201，拍摄设备获取目标图像；步骤202，根据该目标图像确定目标的姿势；步骤203，若上述姿势为指定姿势，该无人机确定接收到返航触发指令本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机返航控制方法，其特征在于，配置在无人机侧，所述方法包括：在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；控制所述无人机向所述目标返航；在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机返航控制方法，其特征在于，配置在无人机侧，所述方法包括：在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；控制所述无人机向所述目标返航；在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。2.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，获取所述无人机和所述目标之间的相对距离的步骤，包括：在接收到所述返航触发指令时，调整拍摄设备的方向，以使所述拍摄设备朝向所述目标；若所述目标在所述拍摄设备的取景画面之内，利用所述拍摄设备获取至少两张目标图像；根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离。3.根据权利要求2所述的无人机返航控制方法，其特征在于，根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离的步骤之后，所述方法还包括：若所述无人机与所述目标的相对距离大于第一距离，确定以所述拍摄设备拍摄目标图像的方式获取所述无人机与所述目标之间的相对距离；所述第一距离为，在所述目标即将超出所述拍摄设备取景画面时，所述无人机与所述目标之间的相对距离。4.根据权利要求2所述的无人机返航控制方法，其特征在于，根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离的步骤之后，所述方法还包括：若所述无人机与所述目标的相对距离小于第二距离，利用距离传感器获取所述无人机与所述目标之间的相对距离；所述第二距离为，在所述距离传感器能够检测到所述目标时，所述无人机与所述目标之间的相对距离；所述第二距离大于或者等于第一距离；所述第一距离为，在所述目标即将超出所述拍摄设备取景画面时，所述无人机与所述目标之间的相对距离。5.根据权利要求4所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述距离传感器包括如下至少一种：激光传感器、声波传感器、雷达、双目系统、可测深度相机。6.根据权利要求4所述的无人机返航控制方法，其特征在于，在所述相对距离大于所述第一距离且小于所述第二距离时，所述方法还包括：利用所述拍摄设备获取至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离即第三距离；利用所述距离传感器获取所述无人机与待检测目标之间的相对距离即第四距离；若所述第三距离与所述第四距离之差大于设定阈值，则更换待检测目标，获取所述无人机与更换后的待检测目标之间的第四距离；若所述第三距离与所述第四距离之差小于或者等于所述设定阈值，确定所述距离传感器获取的第四距离为所述无人机与所述目标之间的相对距离。7.根据权利要求2所述的无人机返航控制方法，其特征在于，根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离的步骤，包括：从所述至少两张目标图像中选取两幅图像即第一图像和第二图像，根据所述第一图像和所述第二图像计算位移比例矩阵；所述第一图像由拍摄设备在第一拍摄位置拍摄；获取所述拍摄设备在所述第一拍摄位置时的相机模型以及所述无人机在所述第一拍摄位置的导航坐标系；利用所述位移比例矩阵和所述相机模型计算所述目标与所述拍摄设备的位置关系；将所述位置关系转换到所述无人机的导航坐标系，得到所述无人机和所述目标之间的相对距离。8.根据权利要求7所述的无人机返航控制方法，其特征在于，将所述位置关系转换到所述无人机的导航坐标系，得到所述无人机和所述目标之间的相对距离的步骤，包括：根据云台姿态获取位于所述云台上的所述拍摄设备与所述无人机的第二旋转矩阵；获取所述拍摄设备与所述无人机的结构关系；根据所述位置关系、所述第二旋转矩阵和所述结构关系计算所述无人机与所述目标的相对距离。9.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，控制所述无人机向所述目标返航的步骤，包括：根据所述相对距离控制所述无人机的飞行速度。10.根据权利要求9所述的无人机返航控制方法，其特征在于，根据所述相对距离调整所述无人机的飞行速度的步骤，包括：在所述相对距离大于第二距离时，控制所述无人机以变速飞行；在所述相对距离小于所述第二距离且大于第一距离时，控制所述无人机匀速飞行；在所述相对距离小于所述第一距离时，控制所述无人机减速飞行。11.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，控制所述无人机向所述目标返航的过程中，所述方法还包括：根据所述目标在拍摄设备的取景画面中心和云台的俯仰角位于俯仰角预设范围之内的原则，调整所述无人机的飞行高度，以使所述无人机的飞行高度与所述目标平齐。12.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态的步骤之后，所述方法还包括：检测所述无人机悬停位置的下方是否存在预设对象；若存在预设对象，则控制所述无人机降落在所述预设对象之上。13.根据权利要求12所述的无人机返航控制方法，其特征在于，检测所述无人机悬停位置的下方是否存在预设对象的步骤，包括：调整所述拍摄设备的朝向，以使所述拍摄设备与距离传感器构成双目系统；所述距离传感器为可测深度相机；利用所述双目系统检测所述无人机悬停位置的下方是否存在预设对象；若存在所述预设对象，计算所述预设对象的空间位置，根据所述空间位置调整所述无人机的位置。14.根据权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，接收到返航触发指令的步骤，包括：利用拍摄设备获取目标图像；根据所述目标图像确定所述目标的姿势；若所述姿势为指定姿势，则确认接收到返航触发指令。15.一种无人机返航控制方法，其特征在于，配置在移动终端侧，所述方法包括：根据目标对象的触发操作生成返航触发指令；将所述返航触发指令发送给无人机，所述返航触发指令用于控制所述无人机向所述目标返航，且在所述无人机与所述目标之间的相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。16.一种无人机返航控制方法，其特征在于，所述方法包括：移动终端生成返航触发指令发送给无人机；所述无人机在接收到返航触发指令之后，获取与目标之间的相对距离；所述无人机向目标返航过程中，在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整飞行状态为悬停状态。17.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括处理器，所述处理器用于：在接收到返航触发指令之后，获取所述无人机和目标之间的相对距离；控制所述无人机向所述目标返航；在所述相对距离等于相对距离阈值时，调整所述无人机的飞行状态为悬停状态。18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，获取所述无人机和所述目标之间的相对距离的步骤，所述处理器还用于：在接收到所述返航触发指令时，调整拍摄设备的方向，以使所述拍摄设备朝向所述目标；若所述目标在所述拍摄设备的取景画面之内，利用所述拍摄设备获取至少两张目标图像；根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离。19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离的步骤之后，所述处理器还用于：若所述无人机与所述目标的相对距离大于第一距离，确定以所述拍摄设备拍摄目标图像的方式获取所述无人机与所述目标之间的相对距离；所述第一距离为，在所述目标即将超出所述拍摄设备取景画面时，所述无人机与所述目标之间的相对距离。20.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离的步骤之后，所述处理器还用于：若所述无人机与所述目标的相对距离小于第二距离，利用距离传感器获取所述无人机与所述目标之间的相对距离；所述第一距离为，在所述目标即将超出所述拍摄设备取景画面时，所述无人机与所述目标之间的相对距离；所述第二距离为，在所述距离传感器能够检测到所述目标时，所述无人机与所述目标之间的相对距离；所述第二距离大于或者等于第一距离。21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述距离传感器包括如下至少一种：激光传感器、声波传感器、雷达、双目系统、可测深度相机。22.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，在所述相对距离大于所述第一距离且小于所述第二距离时，所述处理器还用于：利用所述拍摄设备获取至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离即第三距离；利用所述距离传感器获取所述无人机与待检测目标之间的相对距离即第四距离；若所述第三距离与所述第四距离之差大于设定阈值，则更换待检测目标，获取所述无人机与更换后的待检测目标之间的第四距离；若所述第三距离与所述第四距离之差小于或者等于所述设定阈值，确定所述距离传感器获取的第四距离为所述无人机与所述目标之间的相对距离。23.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，根据所述至少两张目标图像确定所述无人机与所述目标之间的相对距离的步骤，所述处理器用于：从所述至少两张目标图像中选取两幅图像即第一图像和第二图像，根据所述第一图像和所述第二图像计算位移比例矩阵；所述第一图像由拍摄设备在第一拍摄位置拍摄；获取所述拍摄设备在所述第一拍摄位置时的相机模型以及所述无人机在所述第一拍摄位置的导航坐标系；利用所述位移比例矩阵和所述相机模型计算所述目标与所述拍摄设备的位置关系；将所述位置关系转换到所述无人机的导航坐标系，得到所述无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：周游，钱杰，刘洁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44