The invention discloses an intelligent anti-collision system of a crane based on a millimeter-wave radar, comprising a first millimeter-wave radar mounted on a crane cart for collecting longitudinal distance information between the cart and an obstacle located on its longitudinal running track, and a second millimeter-wave radar mounted on a crane cart. The third millimeter wave radar is mounted on the hook of the crane to collect the horizontal distance information between the hook and the obstacle on the same horizontal plane; the collision avoidance controller is used to receive the first millimeter wave mine. The longitudinal range information collected, the lateral range information collected by the second millimeter wave radar and the horizontal range information collected by the third millimeter wave radar are obtained. The invention can realize the collision warning and control of cranes running on the same or different layers, and protect the safety of workers and equipment around the load and track.
【技术实现步骤摘要】
基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统
本专利技术属于起重机安全控制
，具体涉及一种基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统。
技术介绍
桥式起重机作为一种重要的物料运输工具，广泛应用于冶金、码头、生产车间等场所。传统的起重机作业过程中，采用警示方法进行警示，如写有“起重机工作空间内严禁停留”的安全标示等，或起重机工作过程中警示灯闪烁及声音提示等。然而由于起重机工作空间情况比较复杂，需要起重机操作人员高度警惕，这样就增加了起重机操作的困难性。在起重机工作过程中，操作人员在控制起重机作业过程中，由于起重机缺少主动的避障预警和控制策略，极易因为只关注运输的货物而导致起重机与周围工作人员或设备发生碰撞。现代工厂中通常在同层导轨上布置多台起重机，同时为了合理利用工厂车间竖直方向空间，将起重机按照导轨高低进行分层布置。因此起重机的作业过程将包括单台作业、同层多台同时独立和协同作业、不同层起重机同时作业等，因此起重机操作人员在作业过程中需要考虑周围工作人员和设备的安全，存在极大的安全隐患。现有防撞技术主要利用接触传感器和非接触传感器两种方式实现。接触传感器方式为终点限位控制，通过...
【技术保护点】
1.一种基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，该系统包括：第一毫米波雷达，其安装于起重机的大车上，用于采集大车与位于其纵向运行轨道上的障碍物之间的纵向距离信息；第二毫米波雷达，其安装于起重机的小车上，用于采集小车与位于其横向运行轨道上的障碍物之间的横向距离信息；第三毫米波雷达，其安装于起重机的吊钩上，用于采集吊钩与位于其同一水平面上的障碍物之间的水平距离信息；防撞控制器，其用于接收第一毫米波雷达采集到的纵向距离信息、第二毫米波雷达采集到的横向距离信息和第三毫米波雷达采集到的水平距离信息，所述防撞控制器内预设有大车的纵向安全距离、小车的横向安全距离和吊钩的水平安全距...
【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，该系统包括：第一毫米波雷达，其安装于起重机的大车上，用于采集大车与位于其纵向运行轨道上的障碍物之间的纵向距离信息；第二毫米波雷达，其安装于起重机的小车上，用于采集小车与位于其横向运行轨道上的障碍物之间的横向距离信息；第三毫米波雷达，其安装于起重机的吊钩上，用于采集吊钩与位于其同一水平面上的障碍物之间的水平距离信息；防撞控制器，其用于接收第一毫米波雷达采集到的纵向距离信息、第二毫米波雷达采集到的横向距离信息和第三毫米波雷达采集到的水平距离信息，所述防撞控制器内预设有大车的纵向安全距离、小车的横向安全距离和吊钩的水平安全距离；所述防撞控制器在大车与位于其纵向运行轨道上的障碍物之间的纵向距离小于纵向安全距离时控制大车减速至停止，在小车与位于其横向运行轨道上的障碍物之间的横向距离小于横向安全距离时控制小车减速至停止，在吊钩与其周围障碍物之间的水平距离小于水平安全距离时控制大车或小车减速至停止。2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的起重机智能防撞系统，其特征在于，当起重机布置在不同高度层时，该系统还包括安装于起重机的起升机构卷筒上的编码器，其用于采集吊绳的竖直长度信息并发送给防撞控制器；所述防撞控制器在上层起重机的吊绳的竖直长度大于上层起重机与下层起重机之间的高度，且上层起重机的吊钩与其周围障碍物之间的水平距离小于水平安全距离时，控制上层起重机的起升机构起升，直至上层起重机的吊绳的竖直长度小于上层起重机与下层起重机之间的高度，同时控制上层起重机和/或下层起重机的大车或小车减速至停止。3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪小凯，吴庆祥，孙凯朋，华林，冯智勇，徐强，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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