车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种由于积雪而不能获取车道区划线信息的情况下也能够继续进行适当的行驶控制的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(10)通过使用了与过去最近的本车位置相关的信息的多个运算方法分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，并且基于包括推定位置的位置信息的比较结果计算推定位置可靠度，即使在不能检测出车道区划线信息的情况下，在基于作为行驶环境信息而获取的地上物重新算出地图信息上的本车位置时，使用该重新算出的与本车位置相关的信息来进行推定位置的计算，即使在不能检测出车道区划线信息的情况下，也在到推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行行驶控制。

Vehicle running control device

The invention provides a driving control device for a vehicle capable of continuing to carry out appropriate driving control when the lane division information can not be obtained due to snow cover. The driving control device (10) calculates a plurality of push positions related to the current vehicle position by using a plurality of calculation methods with information related to the past nearest vehicle position, and calculates the push position reliability based on a comparison result including the position information of the push position, even if the lane demarcation can not be detected. In the case of information, when recalculating the position of the vehicle on the map information based on the ground objects obtained as the driving environment information, the recalculated information related to the position of the vehicle is used to calculate the pushing position, even if the lane demarcation information can not be detected, the pushing position is reliable. Continue driving control during the period below the threshold.

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及生成本车辆行驶的目标路径，并对向该目标路径的追随行驶进行控制的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
以往，对于车辆，提出有各种利用了用于使驾驶员的驾驶较舒适且安全地进行的自动驾驶技术的方案，并进行了实用化。例如，在日本特开2013-97714号公报(以下记为专利文献1)中公开了如下技术，即，将从车载相机的图像识别出的车道的车道宽度与从基于GPS信息检测出的本车位置处的地图信息获取的车道宽度进行比较，判定基于图像的车道识别是否为误识别，在基于图像的车道识别为误识别的情况下，利用从拍摄本车辆前方的相机的图像识别出的前行车辆的横向位置来判别误识别出的一侧的车道区划线，并根据该判别结果来校正用于车道维持的目标横向位置来进行车道维持(车道保持：lanekeep)控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-97714号公报
技术实现思路
技术问题然而，在这种车辆的行驶控制中，在如由于积雪等而不能基于车载相机进行车道识别的情况下，有可能暂时不能获取用于识别本车辆的行驶路径的信息。然而，即使在像这样暂时不能获取预定的信息的情况下，从维持驾驶员的便利性等的观点考虑，也期望尽可能地继续进行行驶控制。本专利技术是鉴于上述情况作出的，其目的在于提供一种即使在由于积雪而不能获取车道区划线信息的情况下，也能够继续进行恰当的行驶控制的车辆的行驶控制装置。技术方案根据本专利技术的一个形态的车辆的行驶控制装置设置于车辆控制系统，上述车辆控制系统具备：存储地图信息的地图信息存储模块、接收来自卫星的信号而获取本车位置的测位信息的测位模块、以及获取包括本车辆的前方的车道区划线信息的行驶环境信息的行驶环境信息获取模块，上述车辆的行驶控制装置具备：控制信息运算模块，其基于上述地图信息、上述测位信息、以及上述车道区划线信息来运算用于本车辆的行驶控制的控制信息；行驶控制模块，其基于上述控制信息进行本车辆的行驶控制；推定位置计算模块，其通过多个运算方法，分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，上述多个运算方法使用了基于上述车道区划线信息算出的与过去最近的上述地图信息上的本车位置相关的信息；推定位置可靠度计算模块，其基于包括通过多个运算方法算出的上述推定位置的位置信息的比较结果计算累积性变化的推定位置可靠度；异常时控制信息运算模块，其在由于积雪而不能获取上述车道区划线信息时，使用上述推定位置运算上述控制信息，上述推定位置计算模块即使在不能获取上述车道区划线信息的情况下，在基于作为上述行驶环境信息获取的地上物来重新算出上述地图信息上的本车位置时，使用上述重新算出的与本车位置相关的信息来进行上述推定位置的计算，上述行驶控制模块即使在不能检测出上述车道区划线信息的情况下，也在到上述推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行上述行驶控制。技术效果根据本专利技术的车辆的行驶控制装置，即使在由于积雪而不能获取车道区划线信息的情况下，也能够继续进行恰当的行驶控制。附图说明图1是车辆的控制系统的构成图。图2是示出行驶控制程序的流程图。图3是示出通常情况下行驶路径信息和推定位置可靠度的计算顺序的说明图。图4是示出不能获取车道区划线信息时的行驶路径信息和推定位置可靠度的计算顺序的说明图。图5是示出雪道行驶时的道路中心与目标路径的关系的说明图。符号说明1…车辆(本车辆)2…车辆控制系统3…立体相机单元3a、3b…相机4…侧方雷达单元5…后方雷达单元6…车速传感器7…横摆率传感器8…方位传感器9…转向角传感器10…行驶控制装置(控制信息运算模块、异常时控制信息运算模块、推定位置计算模块、推定位置可靠度计算模块、行驶控制模块)20…发动机控制装置30…制动控制装置40…转向控制装置50…行驶环境识别装置(行驶环境信息获取模块)60…地图信息处理装置(地图信息存储模块)70…测位装置(测位模块)DB…地图数据库100…通信总线200…导航卫星具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的形态进行说明。附图涉及本专利技术的一个实施方式，图1是车辆的控制系统的构成图，图2是示出行驶控制程序的流程图，图3是示出通常情况下的行驶路径信息和推定位置可靠度的计算顺序的说明图，图4是示出不能获取车道区划线信息时的行驶路径信息和推定位置可靠度的计算顺序的说明图，图5是示出雪道行驶时的道路中心与目标路径的关系的说明图。在图1中，符号1是汽车等车辆(本车辆)，在该车辆1搭载有以行驶控制为中心的车辆控制系统2。车辆控制系统2构成为行驶控制装置10、发动机控制装置20、制动控制装置30、转向控制装置40、行驶环境识别装置50、地图信息处理装置60、测位装置70等与形成车载网络的通信总线100连接。需要说明的是，在通信总线100和与通信总线100连接的各控制装置连接有检测行驶状态的各种传感器组件和/或各种设定以及操作用的开关组件。在图1中示出检测车速的车速传感器6、检测横摆率的横摆率传感器7、陀螺仪传感器等检测本车辆的行进方向的方位传感器8、检测转向角的转向角传感器9与通信总线100连接的例子。行驶控制装置10是能够针对驾驶员的驾驶操作进行包括无需驾驶员的操作的自动驾驶的驾驶辅助的装置，执行包括针对前行车辆的超车、车道维持、高速道路自动并线等的自适应巡航控制，障碍物的自动躲避控制，基于标识和信号灯的检测的临时停车/十字路口通过控制，发生异常时向路边的紧急退避控制等驾驶辅助控制。这些驾驶辅助控制，例如，基于由作为行驶环境信息获取模块的行驶环境识别装置50识别出的本车辆的行驶环境信息、来自作为地图信息存储模块的地图信息处理装置60的地图信息、由作为测位模块的测位装置70测位得到的本车辆的位置信息(测位信息)、由各种传感器检测出的车辆行驶状态的检测信息来执行。发动机控制装置20是控制车辆的发动机(未图示)的运转状态的控制装置，例如，基于吸入空气量、节气门开度、发动机水温、吸气温度、空燃比、曲柄角、加速器开度、其他的车辆信息来进行燃料喷射控制、点火时期控制、电子控制节气阀的开度控制等主要的控制。制动控制装置30，例如基于制动开关、四轮的车轮速度、方向盘转角、横摆率、其他车辆信息，与驾驶员的制动操作独立地控制四轮的制动装置(未图示)。制动控制装置30在从行驶控制装置10接收了各轮的制动力的情况下，基于该制动力计算各轮的制动液压而使制动驱动部(未图示)动作，进行对制动防抱死系统和/或横滑防止控制等对在车辆施加的横摆力矩进行控制的横摆力矩控制、以及横摆制动控制。转向控制装置40，例如基于车速、驾驶员的转向扭矩、方向盘转角、横摆率、其他车辆信息来控制由设置于车辆的转向系统的电动助力转向马达(未图示)产生的辅助力矩。该转向控制装置40能够进行将本车辆维持在行驶车道内的车道保持控制、进行防止从行驶车道偏离的控制的车道偏离防止控制，该车道保持控制、该车道偏离防止控制所需要的转向角或转向扭矩由行驶控制装置10计算并输入到转向控制装置40，根据所输入的控制量来驱动控制电动助力转向马达。行驶环境识别装置50由拍摄车辆的外部环境并处理图像信息的摄像装置(立体相机、单眼相机、彩色相机等)、接收从存在于车辆的周边的立体物反射的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等)构成。在本实施方式中，行驶环境识别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，设置于车辆控制系统，所述车辆控制系统具备：存储地图信息的地图信息存储模块、接收来自卫星的信号而获取本车位置的测位信息的测位模块、以及获取包括本车辆的前方的车道区划线信息的行驶环境信息的行驶环境信息获取模块，所述车辆的行驶控制装置具备：控制信息运算模块，其基于所述地图信息、所述测位信息、以及所述车道区划线信息来运算用于本车辆的行驶控制的控制信息；行驶控制模块，其基于所述控制信息进行本车辆的行驶控制；推定位置计算模块，其通过多个运算方法，分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，所述多个运算方法使用了基于所述车道区划线信息算出的与过去最近的所述地图信息上的本车位置相关的信息；推定位置可靠度计算模块，其基于包括通过多个运算方法算出的所述推定位置的位置信息的比较结果，计算累积性变化的推定位置可靠度；以及异常时控制信息运算模块，其在由于积雪而不能获取所述车道区划线信息时，使用所述推定位置运算所述控制信息，所述推定位置计算模块即使在不能获取所述车道区划线信息的情况下，在基于作为所述行驶环境信息获取的地上物来重新算出所述地图信息上的本车位置时，使用所述重新算出的与本车位置相关的信息来进行所述推定位置的计算，所述行驶控制模块即使在不能检测出所述车道区划线信息的情况下，也在到所述推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行所述行驶控制。...

【技术特征摘要】
2017.03.31 JP 2017-0701321.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，设置于车辆控制系统，所述车辆控制系统具备：存储地图信息的地图信息存储模块、接收来自卫星的信号而获取本车位置的测位信息的测位模块、以及获取包括本车辆的前方的车道区划线信息的行驶环境信息的行驶环境信息获取模块，所述车辆的行驶控制装置具备：控制信息运算模块，其基于所述地图信息、所述测位信息、以及所述车道区划线信息来运算用于本车辆的行驶控制的控制信息；行驶控制模块，其基于所述控制信息进行本车辆的行驶控制；推定位置计算模块，其通过多个运算方法，分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，所述多个运算方法使用了基于所述车道区划线信息算出的与过去最近的所述地图信息上的本车位置相关的信息；推定位置可靠度计算模块，其基于包括通过多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：小山哉，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP