碰撞避免装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种碰撞避免装置，其在根据向左右转向的本车辆的前进路径和障碍物的位置而判定为本车辆和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行用于避免本车辆与障碍物发生碰撞的碰撞避免控制，其具有：转向角运算部，其配置为，以本车辆将方向指示器切换为亮灯状态时本车辆的朝向为基准，运算本车辆向处于亮灯状态的方向指示器的方向进行转向的朝向变化角度即转向角；以及碰撞避免控制部，其配置为，在碰撞避免控制部判定为本车辆和障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行所述碰撞避免控制，碰撞避免控制部在转向角为转向角阈值以上时不进行碰撞避免控制。

Collision avoidance device

The present invention provides a collision avoidance device which performs collision avoidance control for avoiding collision between the vehicle and the obstacle when the collision possibility exists between the vehicle and the obstacle according to the forward path of the vehicle turning left and right and the position of the obstacle. The device has a turning angle operation unit. It is configured with the direction of the vehicle when the direction indicator is switched to the on-light state as the reference, and the direction change angle, i.e. the steering angle, when the operation vehicle is turned to the direction indicator in the on-light state, and the collision avoidance control unit, which is configured to determine the direction of the vehicle in the collision avoidance control unit as the vehicle. The collision avoidance control is performed when there is a collision possibility between the vehicle and the obstacle, and the collision avoidance control does not perform the collision avoidance control when the turning angle is above the turning angle threshold.

【技术实现步骤摘要】
碰撞避免装置
本专利技术涉及碰撞避免装置。
技术介绍
在相关技术中，作为避免本车辆向右转向时发生碰撞的相关技术文献，已知存在日本特开2004-280453号文献。在日本特开2004-280453号文献中，示出了一种向右转向时安全确认系统，其在本车辆的右前方设定本车辆的预测向右转向轨迹(向右转向时的预测轨迹)，在对向车辆在预先设定的所需向右转向时间内到达预测向右转向轨迹的情况下，判定为有可能对向车辆和本车辆发生碰撞。在所述向右转向时安全确认系统中，在判定为有可能对向车辆与本车辆发生碰撞的情况下，为了避免碰撞而向驾驶员进行警告。但是，本车辆向右转向所需的时间是根据本车辆的车速、交叉路口的道路相交角度以及交通状况等而变化的，因此，如上述相关技术的系统这种利用预先设定的所需向右转向时间进行的碰撞可能性判定，存在改善的余地。例如，如果本车辆以比通常更快的车速进行向右转向，则本车辆在所需向右转向时间结束之前就大致完成向右转向而已经朝向向右转向目标道路。在此情况下，如果设定在本车辆右前方的本车辆的预测向右转向轨迹越过向右转向的目标道路的道路中线而进入对向车道，则会判定在向右转向目标的对向车道上行驶的车辆和本车辆之间的碰撞可能性，有可能执行不必要的碰撞避免控制(警报等)。
技术实现思路
本专利技术提供一种能够抑制不必要的碰撞避免控制的执行的碰撞避免装置。本专利技术的第一方式所涉及的碰撞避免装置配置为，在碰撞避免装置基于路口的本车辆的前进路径和障碍物的位置而判定所述本车辆和所述障碍物存在碰撞可能性的情况下，进行用于避免所述本车辆与所述障碍物发生碰撞的碰撞避免控制，其具有：转向角运算部，其配置为，以所述本车辆将方向指示器切换为点亮状态时所述本车辆的朝向为基准，运算所述本车辆向处于点亮状态的方向指示器的方向转向的朝向变化角度即转向角；以及碰撞避免控制部，其配置为，在碰撞避免控制部判定所述本车辆和所述障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行所述碰撞避免控制。所述碰撞避免控制部配置为，在所述转向角为转向角阈值以上时不进行所述碰撞避免控制。根据本专利技术的第一方式所涉及的碰撞避免装置，向左右转向的本车辆，在以方向指示器切换至点亮状态时的本车辆朝向为基准而本车辆的转向角为转向角阈值以上时，不进行碰撞避免控制。由此，根据所述碰撞避免装置，由于本车辆的转向角为转向角阈值以上时即为本车辆即将完成向左右转向，很大可能会错误判定左右转向目标道路的对向车道上的障碍物和本车辆之间的碰撞可能性，通过不进行碰撞避免控制，能够抑制不必要的碰撞避免控制执行。在本专利技术的第一方式所涉及的碰撞避免装置中，碰撞避免装置也可以还具有相交角度识别部，其配置为识别所述本车辆所行驶的第1车道和所述本车辆要进入的第2车道所形成的相交角度，所述转向角运算部也可以基于所述相交角度设定所述转向角阈值。根据本专利技术的第一方式所涉及的碰撞避免装置，由于基于本车辆正在行驶的第1车道和本车辆要进入的第2车道形成的相交角度不同，本车辆用于完成向左右转向所需的转向角度(转向角)也会变化，因此，通过基于相交角度变更转向角阈值，能够适当得抑制碰撞避免控制执行。本专利技术的第二方式所涉及的碰撞避免装置具有：碰撞避免控制部，其配置为，在碰撞避免控制部基于路口的本车辆的前进路径和障碍物的位置，而判定所述本车辆和所述障碍物存在碰撞可能性的情况下，进行碰撞避免控制；以及转向角运算部，其配置为，以所述本车辆将方向指示器切换为点亮状态时所述本车辆的朝向为基准，运算所述本车辆向处于点亮状态的方向指示器的方向转向的朝向变化角度即转向角，在所述转向角为转向角阈值以下时，进行指示以使所述碰撞避免控制部进行碰撞避免控制。在本专利技术的第二方式中，碰撞避免装置也可以还具有相交角度识别部，其配置为：识别所述本车辆行驶的第1车道、和与所述第1车道相交而路口的、所述本车辆要进入的第2车道之间所形成的相交角度，所述转向角运算部也可以基于所述相交角度设定所述转向角阈值。在本专利技术的第二方式中，碰撞避免装置也可以还具有控制车辆行为的致动器，所述碰撞避免控制部也可以驱动所述致动器而进行碰撞避免控制。如以上说明所示，根据本专利技术的方式，能够抑制不必要的碰撞避免控制执行。附图说明参考附图对本专利技术所示例的实施例的特征、优点、技术上及工业上的意义进行记述，附图中的相同的标号表示同一部件，其中：图1是表示本实施方式所涉及的碰撞避免装置的框图。图2是用于说明判定本车辆和障碍物之间的碰撞可能性的俯视图。图3是用于说明向左右转向的本车辆要进入的交叉路口的相交角度的俯视图。图4A是用于说明本车辆的转向角的俯视图。图4B是用于说明抑制不必要的碰撞避免控制的一个例子的俯视图。图5是用于说明抑制不必要的碰撞避免控制的其它例子的俯视图。图6是示出碰撞避免控制的流程图。图7A是表示转向角的运算开始处理的流程图。图7B是表示碰撞避免控制的禁止处理的流程图。具体实施方式以下参照附图说明本专利技术的实施方式。图1是表示本实施方式所涉及的碰撞避免装置的框图。图1所示碰撞避免装置100搭载与乘用车等车辆(本车辆)上，判定本车辆和障碍物之间的碰撞可能性。碰撞避免装置100在判定为本车辆和障碍物存在碰撞可能性的情况下，执行用于避免本车辆与障碍物发生碰撞的碰撞避免控制。本实施方式的碰撞避免控制，作为一个例子而举出在左侧通行的国家或地区，在本车辆向右转向时用于避免对向车辆与本车辆发生碰撞的控制(右侧直行对向车辆PCS[PRECRASHSAFETYSYSTEM]控制)。[碰撞避免装置的配置]如图1所示，本实施方式所涉及的碰撞避免装置100具有对装置进行集中管理的ECU(ElectronicControlUnit)10。ECU10是具有CPU(CentralProcessingUnit)、ROM(ReadOnlyMemory)、RAM(RandomAccessMemory)、CAN(ControllerAreaNetwork)通信电路等的电子控制单元。在ECU10中，例如通过将存储在ROM中的程序加载到RAM中，并利用CPU执行加载到RAM中的程序，从而实现各种功能。ECU10也可以由多个电子单元构成。ECU10与外部传感器1、内部传感器2、HMI(HumanMachineInterface)3及致动器4连接。外部传感器1是检测车辆周边状况的检测仪器。外部传感器1包括照相机、雷达传感器中的至少一个。照相机是对车辆的外部状况进行拍摄的拍摄仪器。照相机设置于车辆前挡风玻璃的内侧。照相机向ECU10发送与车辆的外部状况相关的拍摄信息。照相机可以是单目照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有以再现双眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体照相机的拍摄信息中还包括进深方向的信息。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测车辆周边的障碍物的检测仪器。雷达传感器中例如含有毫米波雷达或光学雷达[LIDAR：LightDetectionandRanging]。雷达传感器通过将电波或光向车辆周边发送，并接收被障碍物反射的电波或光而检测出障碍物。雷达传感器向ECU10发送检测出的障碍物信息。障碍物包括护栏、建筑物等固定障碍物，还包括行人、自行车、其他车辆等移动障碍物。内部传感器2是检测本车辆的行驶状态及车辆状态的检测仪器。内部传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞避免装置，其配置为，在碰撞避免装置基于交叉路口上的本车辆的前进路径和障碍物的位置而判定为所述本车辆和所述障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行用于避免所述本车辆与所述障碍物发生碰撞的碰撞避免控制，其特征在于，具有：转向角运算部，其配置为，以所述本车辆将方向指示器切换为亮灯状态时所述本车辆的朝向为基准，运算向处于亮灯状态的方向指示器的方向转向的所述本车辆的朝向的变化角度即转向角；以及碰撞避免控制部，其配置为，在碰撞避免控制部判定为所述本车辆和所述障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行所述碰撞避免控制，其中，所述碰撞避免控制部配置为，在所述转向角为转向角阈值以上时不进行所述碰撞避免控制。

【技术特征摘要】
2017.03.16 JP 2017-0512761.一种碰撞避免装置，其配置为，在碰撞避免装置基于交叉路口上的本车辆的前进路径和障碍物的位置而判定为所述本车辆和所述障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行用于避免所述本车辆与所述障碍物发生碰撞的碰撞避免控制，其特征在于，具有：转向角运算部，其配置为，以所述本车辆将方向指示器切换为亮灯状态时所述本车辆的朝向为基准，运算向处于亮灯状态的方向指示器的方向转向的所述本车辆的朝向的变化角度即转向角；以及碰撞避免控制部，其配置为，在碰撞避免控制部判定为所述本车辆和所述障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，进行所述碰撞避免控制，其中，所述碰撞避免控制部配置为，在所述转向角为转向角阈值以上时不进行所述碰撞避免控制。2.根据权利要求1所述的碰撞避免装置，其特征在于，还具有：相交角度识别部，其配置为识别所述本车辆所行驶的第1车道和所述本车辆要进入的第2车道所形成的相交角度，其中，所述转向角运算部...

【专利技术属性】
技术研发人员：诸富浩平，加藤雅之，鹤冈仙之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP