【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及判定车辆有无碰撞的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及记录介质。
技术介绍
1、以往，已知有检测本车辆周边的其他车辆来判定本车辆与其他车辆的碰撞可能性的驾驶辅助装置。在专利文献1的驾驶辅助装置中，假定为本车辆保持当前时间点的车辆速度地直行，并且其他车辆保持当前时间点的速度。在预想到本车辆与其他车辆在预想为其他车辆要通过的区域与本车辆要通过的区域重叠的交叉区域中碰撞的情况下，将其他车辆指定为横穿物标。然后，以使本车辆从比被预想为本车辆与横穿物标碰撞的时间点即预想碰撞时间点更靠前的时间点起以减速度进行减速的方式，控制本车辆的制动装置。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2021-187207号公报
技术实现思路
1、技术问题
2、专利文献1的碰撞判定装置在本车辆正在直行的情况下有效。但是，在本车辆在弯道、交叉路口等正在转弯行驶的情况下，存在碰撞判定难以发挥功能这样的课题。
3、技术方案
4、本专利技术的一个实施例中的驾驶辅助装置的特征在于，计算出根据预测基准时间点的本车辆的横摆率得到的半径的圆的本车预测轨迹，根据所述预测基准时间点的其他车辆的数据计算出其他车预测轨迹，根据所述本车预测轨迹与所述其他车预测轨迹的交点计算出假定碰撞点，并计算出所述本车辆到达所述假定碰撞点的假定碰撞时间点，以所述假定碰撞时间点的所述本车辆和所述其他车辆进行直行为前提，利用直行交叉来进行有无碰撞的判定。
<...【技术保护点】
1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
6.一种车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，使计算机执行如下步骤：
7.一种记录介质，其特征在于，能够被计算机读取，并存储有用于使计算机执行以下步骤的程序：
【技术特征摘要】
1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
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