一种变径管道检测机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种变径管道检测机器人，包括：固定座、第一变径驱动组件、第二变径驱动组件、控制器和检测装置，第一变径驱动组件、第二变径驱动组件分别设置于固定座的相对的第一侧、第二侧，第一变径驱动组件和第二变径驱动组件均包括涨紧驱动机构、连杆和多个行走机构，涨紧驱动机构包括涨紧驱动部、第一涨紧导杆和涨紧移动部，各行走机构包括行走驱动器、安装架和行走轮，涨紧驱动部驱动涨紧移动部在第一涨紧导杆上往复移动，行走驱动器驱动行走轮转动，控制器与行走驱动器电连接，检测装置用于对管道进行检测。应用本技术方案可解决传统的人工检测、随机抽样和定期更换等应对方法则存在工程量大、成本高、危险系数高等缺点的问题。

A kind of variable diameter pipeline inspection robot

The invention provides a diameter-changing pipeline detection robot, which comprises a fixed seat, a first diameter-changing drive assembly, a second diameter-changing drive assembly, a controller and a detection device, a first diameter-changing drive assembly and a second diameter-changing drive assembly respectively arranged on the opposite first and second sides of the fixed seat, a first diameter-changing drive assembly and a detection device. The two variable-diameter driving components include a tightening driving mechanism, a connecting rod and a plurality of walking mechanisms. The tightening driving mechanism includes a tightening driving part, a first tightening guide rod and a tightening moving part. The walking mechanisms include a walking driver, a mounting frame and a walking wheel. The tightening driving part drives the tightening moving part to and fro on the first tightening guide rod. The controller is electrically connected with the walking driver, and the detection device is used to detect the pipeline. The technical scheme can solve the problems of large amount of work, high cost and high risk factor in the traditional manual testing, random sampling and periodic replacement.

【技术实现步骤摘要】
一种变径管道检测机器人
本专利技术属于机器人设备领域，尤其涉及一种变径管道检测机器人。
技术介绍
管道作为现代生活中必不可少的一部分，由于管道使用过程中长期处于环境腐蚀、外力作用等使用场景中，难免管道会存在损伤情形。管道在使用过程中，会产生各种各样的管道故障，例如堵塞和损伤等问题，如果不及时对管道进行检测、维修就会产生严重事故。因此，为了保证管道的使用安全，定时检测与维修管道显得十分重要。但是管道大多被埋于地下，难以进行人工检测。传统的人工检测、随机抽样和定期更换等应对方法则存在工程量大、成本高、危险系数高等缺点。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种变径管道检测机器人，旨在解决传统的人工检测、随机抽样和定期更换等应对方法则存在工程量大、成本高、危险系数高等缺点的问题。为解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的，一种变径管道检测机器人，包括：固定座、第一变径驱动组件和第二变径驱动组件，第一变径驱动组件设置于固定座的第一侧，第二变径驱动组件设置于固定座的第二侧，第一变径驱动组件和第二变径驱动组件均包括涨紧驱动机构、连杆和多个行走机构，其中，涨紧驱动机构包括涨紧驱动部、第一涨紧导杆和涨紧移动部，各行走机构包括行走驱动器、安装架和行走轮，第一涨紧导杆连接于固定座，涨紧移动部套设于第一涨紧导杆上，涨紧驱动部驱动涨紧移动部在第一涨紧导杆上往复移动，多个行走机构周向分布并围绕涨紧驱动机构，安装架活动连接于固定座，行走轮安装在安装架上，行走驱动器安装在安装架上，行走驱动器驱动行走轮转动，连杆的第一端活动连接于涨紧移动部，连杆的第二端活动连接于安装架；变径管道检测机器人还包括控制器和检测装置，控制器安装在固定座上，控制器与检测装置电连接，控制器与行走驱动器电连接，其中，检测装置用于在行走过程中对管道进行检测。进一步地，涨紧驱动部为电机，电机安装在固定座上，电机与控制器电连接，第一涨紧导杆和涨紧移动部分别为丝杠螺杆和丝杠螺母，丝杠螺杆与电机的输出端连接。进一步地，涨紧驱动部为螺旋弹簧，螺旋弹簧套设于第一涨紧导杆上，螺旋弹簧的第一端与固定座抵接，螺旋弹簧的第二端与涨紧移动部抵接。进一步地，涨紧驱动机构还包括挡板和第二涨紧导杆，第二涨紧导杆的第一端设置于固定座，第二涨紧导杆的第二端穿过涨紧移动部后与挡板连接，涨紧移动部能在第二涨紧导杆上沿其轴线方向移动，检测装置设置于第一变径驱动组件和/或第二变径驱动组件的挡板上。进一步地，第二涨紧导杆为多个，多个第二涨紧导杆呈圆周均布在第一涨紧导杆的周围。进一步地，行走驱动器具有两个输出端，行走轮为两个，两个行走轮设于安装架的两侧，且两个行走轮分别连接于两个输出端。进一步地，变径管道检测机器人还包括销轴和锁紧件，固定座设有台座，台座上设有第一通孔，安装架的端部上设有第二通孔，销轴的第一端设有限位部，销轴的第二端穿过第一通孔和第二通孔，锁紧件锁紧在销轴的第二端上。进一步地，固定座包括第一固定座和第二固定座，第一变径驱动组件安装在第一固定座上，第二变径驱动组件安装在第二固定座上，第一固定座与第二固定座通过螺栓连接组件固定连接。本专利技术与现有技术相比，有益效果在于：针对现有技术中为了避免管道发生故障事故而只能采用人工检测、随机抽样和定期更换等应对方法进行解决，能够针对不同的管道，只需利用该变径管道检测机器人来自适应相应的管道即可进行相应的行走与检测工作，大大提升了管道检测维护工作的便利性，并且相对于现有技术所应用的应对管道使用过程中所存在的潜在威胁的方法而言，大大降低了工程量，并且降低了应用成本。附图说明图1是本专利技术的变径管道检测机器人的第一实施例的总装结构示意图；图2是本专利技术的变径管道检测机器人的第一实施例中第一变径驱动组件与固定座之间的装配结构示意图；图3是本专利技术的变径管道检测机器人的第一实施例中涨紧驱动机构的装配结构示意图；图4是本专利技术的变径管道检测机器人的第一实施例中行走机构的分解结构示意图；图5是本专利技术的变径管道检测机器人的第一实施例中第二固定座的结构示意图；图6是本专利技术的变径管道检测机器人的第一实施例中销轴与锁紧件之间的分解结构示意图；图7是本专利技术的变径管道检测机器人的第二实施例中涨紧驱动机构的装配结构示意图。在附图中，各附图标记表示：10、固定座；101、第一固定座；102、第二固定座；11、台座；111、第一通孔；20、第一变径驱动组件；21、涨紧驱动机构；22、连杆；23、行走机构；211、涨紧驱动部；212、第一涨紧导杆；213、涨紧移动部；214、挡板；215、第二涨紧导杆；216、安装基座；231、行走驱动器；232、安装架；233、行走轮；2311、输出端；2312、行走轮装配毂；2313、行走轮安装螺栓组；2321、第二通孔；30、第二变径驱动组件；40、销轴；41、限位部；50、锁紧件；60、螺栓连接组件。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。如图1至图6所示，本专利技术的第一实施例的变径管道检测机器人包括：固定座10、第一变径驱动组件20和第二变径驱动组件30，第一变径驱动组件20设置于固定座10的第一侧，第二变径驱动组件30设置于固定座10的第二侧，第一变径驱动组件20和第二变径驱动组件30均包括涨紧驱动机构21、连杆22和多个行走机构23，其中，涨紧驱动机构21包括涨紧驱动部211、第一涨紧导杆212和涨紧移动部213，各行走机构23包括行走驱动器231、安装架232和行走轮233，第一涨紧导杆212连接于固定座10，涨紧移动部213套设于第一涨紧导杆212上，涨紧驱动部211驱动涨紧移动部213在第一涨紧导杆212上往复移动，多个行走机构23周向分布并围绕涨紧驱动机构21，安装架232活动连接于固定座10，行走轮233安装在安装架232上，行走驱动器231安装在安装架232上，行走驱动器231驱动行走轮233转动，连杆22的第一端活动连接于涨紧移动部213，连杆22的第二端活动连接于安装架232；变径管道检测机器人还包括控制器(未图示)和检测装置(未图示)，控制器安装在固定座10上，控制器与检测装置电连接，控制器与行走本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变径管道检测机器人，其特征在于，包括：固定座(10)、第一变径驱动组件(20)和第二变径驱动组件(30)，所述第一变径驱动组件(20)设置于所述固定座(10)的第一侧，所述第二变径驱动组件(30)设置于所述固定座(10)的第二侧，所述第一变径驱动组件(20)和所述第二变径驱动组件(30)均包括涨紧驱动机构(21)、连杆(22)和多个行走机构(23)，其中，涨紧驱动机构(21)包括涨紧驱动部(211)、第一涨紧导杆(212)和涨紧移动部(213)，各所述行走机构(23)包括行走驱动器(231)、安装架(232)和行走轮(233)，所述第一涨紧导杆(212)连接于所述固定座(10)，所述涨紧移动部(213)套设于所述第一涨紧导杆(212)上，所述涨紧驱动部(211)驱动所述涨紧移动部(213)在所述第一涨紧导杆(212)上往复移动，多个所述行走机构(23)周向分布并围绕所述涨紧驱动机构(21)，所述安装架(232)活动连接于所述固定座(10)，所述行走轮(233)安装在所述安装架(232)上，所述行走驱动器(231)安装在所述安装架(232)上，所述行走驱动器(231)驱动所述行走轮(233)转动，所述连杆(22)的第一端活动连接于所述涨紧移动部(213)，所述连杆(22)的第二端活动连接于所述安装架(232)；所述变径管道检测机器人还包括控制器和检测装置，所述控制器安装在所述固定座(10)上，所述控制器与所述检测装置电连接，所述控制器与所述行走驱动器(231)电连接，其中，所述检测装置用于在行走过程中对管道进行检测。...

【技术特征摘要】
1.一种变径管道检测机器人，其特征在于，包括：固定座(10)、第一变径驱动组件(20)和第二变径驱动组件(30)，所述第一变径驱动组件(20)设置于所述固定座(10)的第一侧，所述第二变径驱动组件(30)设置于所述固定座(10)的第二侧，所述第一变径驱动组件(20)和所述第二变径驱动组件(30)均包括涨紧驱动机构(21)、连杆(22)和多个行走机构(23)，其中，涨紧驱动机构(21)包括涨紧驱动部(211)、第一涨紧导杆(212)和涨紧移动部(213)，各所述行走机构(23)包括行走驱动器(231)、安装架(232)和行走轮(233)，所述第一涨紧导杆(212)连接于所述固定座(10)，所述涨紧移动部(213)套设于所述第一涨紧导杆(212)上，所述涨紧驱动部(211)驱动所述涨紧移动部(213)在所述第一涨紧导杆(212)上往复移动，多个所述行走机构(23)周向分布并围绕所述涨紧驱动机构(21)，所述安装架(232)活动连接于所述固定座(10)，所述行走轮(233)安装在所述安装架(232)上，所述行走驱动器(231)安装在所述安装架(232)上，所述行走驱动器(231)驱动所述行走轮(233)转动，所述连杆(22)的第一端活动连接于所述涨紧移动部(213)，所述连杆(22)的第二端活动连接于所述安装架(232)；所述变径管道检测机器人还包括控制器和检测装置，所述控制器安装在所述固定座(10)上，所述控制器与所述检测装置电连接，所述控制器与所述行走驱动器(231)电连接，其中，所述检测装置用于在行走过程中对管道进行检测。2.如权利要求1所述的变径管道检测机器人，其特征在于，所述涨紧驱动部(211)为电机，所述电机安装在所述固定座(10)上，所述电机与所述控制器电连接，所述第一涨紧导杆(212)和所述涨紧移动部(213)分别为丝杠螺杆和丝杠螺母，所述丝杠螺杆与所述电机的输出端连接。3.如权利要求1所述的变径管道检测机器人，其特征在于，所述涨紧驱动部(211)为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套设于所述第一涨紧导杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：元小强，丁宁，张爱东，张涛，郑振粮，周智慧，叶子晴，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东,44