The invention provides a pipeline detection and cleaning robot, which comprises a stretching mechanism, a moving mechanism, a cleaning mechanism and a camera. The robot is characterized in that three stretching rods are fixed on the same screw nut to form a linkage mechanism, and the three stretching mechanisms are simultaneously moving and the variables are the same, so that three crawlers can be simultaneously contacted with each other. The inner wall of the pipe guarantees its stability, and each of the three support rods is evenly distributed 120 degrees apart, which makes the robot force uniform. The mobile mechanism adopts caterpillar drive, the road adaptability is strong, and the obstacle surmounting ability is good. The cleaning mechanism adopts piston rod and spring, which can adapt to different pipe diameters and obtain greater friction, and the cleaning effect is good.
【技术实现步骤摘要】
一种管道探测清理机器人
本专利技术涉及各类管道内部安全探测操作领域，特别涉及一种管道探测清理机器人。
技术介绍
在工农业生产及日常生活中，管道作为一种重要的物料输送手段，其应用范围日益广泛，数量也不断增多。管道在使用过程中，由于各种因素的影响，会形成各种各样的管道堵塞与管道故障和损伤。如果不及时对管道检测及清洗就可能会产生事故，形成不必要的损失和浪费。然而，管道所处的环境往往是人们不易直接达到或不允许人们直接进入的，检修及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的在线检测和清洗。常规的管道机器人为普通行走机构，如申请号为CN201621352204.2公布了一种管道机器人，其通过依次连接的三节双向行走小车进入管道内部进行作业，一定程度上缓解了人工操作的劳累程度，但该装置由于结构复杂，操作繁琐，不适合大批量高速度的工业应用，且自动化程度不高，因此需要一种新型的管道机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种管道探测清理机器人，通过移动机构使机器人在管道内运动，通过撑开机构使机器人可以调节运动半径以适应不同管径的管道，通过清理机构清理管...
【技术保护点】
1.一种管道探测清理机器人，包括上盖板(1)、主箱体(2)、侧盖板(3)、第一连杆(4)、第二连杆(5)、第一踏板(6)、第二踏板(7)、轴承端盖(8)、摄像头(9)、 第一电机支架(10)，其特征在于：主箱体(2)作为作为安装的基础，在主箱体（2）的两端安装侧盖板(3)，在主箱体(2)的侧面安装摄像头(9)，在主箱体(2)中有一个用于安装电机的小平台，主箱体(2)上方安装上盖板(1)，上盖板(1)中间部位有两个连接基座，第二连杆(5)一端与上盖板（1）上的尾段基座相连接，另一端与第一踏板(6)相连接，第一连杆(4)一端与上盖板（1）上的中间段基座相连接，另一端与移动机构第一踏板(6)相连。
【技术特征摘要】
1.一种管道探测清理机器人，包括上盖板(1)、主箱体(2)、侧盖板(3)、第一连杆(4)、第二连杆(5)、第一踏板(6)、第二踏板(7)、轴承端盖(8)、摄像头(9)、第一电机支架(10)，其特征在于：主箱体(2)作为作为安装的基础，在主箱体（2）的两端安装侧盖板(3)，在主箱体(2)的侧面安装摄像头(9)，在主箱体(2)中有一个用于安装电机的小平台，主箱体(2)上方安装上盖板(1)，上盖板(1)中间部位有两个连接基座，第二连杆(5)一端与上盖板（1）上的尾段基座相连接，另一端与第一踏板(6)相连接，第一连杆(4)一端与上盖板（1）上的中间段基座相连接，另一端与移动机构第一踏板(6)相连。2.根据权利要求1所述的一种管道探测清理机器人，其特征在于：所述的撑开机构包括第一连杆(4)、第一电机(18)、联轴器(19)、丝杠支架(20)、丝杠螺母(21)、丝杠(22)、撑开杆(23)，所述的第一电机(18)安装在主箱体(2)的小平台上，第一电机（18）电机轴通过联轴器（19）与丝杠(22)连接，在主箱体（2）底部安装有丝杠支架(20)，丝杠支架(20)的支撑部位嵌有滚动轴承，丝杠（22）与丝杠支架(20)中滚动轴承连接，丝杠螺母(21)套在丝杠(22)中，丝杠螺母(21)周围均布三个连接基座；撑开杆(23)一端与丝杠螺母(21)上的基座转动连接，另一端与第一连杆(4)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种管道探测清理机器人，其特征在于：所述的移动机构包括小锥齿轮(24)、大锥齿轮(25)、第一传动轴(26)、第一直齿轮(27)、第二直齿轮(28)、第二传动轴(29)、主动带轮(30)、从动带轮(31)、第三传动轴(32)、轴承端盖(33...
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